2010級(jí)第二章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其自由度.ppt
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1,第二章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其自由度,2,1.教學(xué)目標(biāo)1).了解機(jī)構(gòu)的組成,搞清運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、約束和自由度的概念;2).能繪制常用平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖;3).能計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度;4).平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件。2.教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)1)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制2)平面機(jī)構(gòu)的自由度的計(jì)算。3)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算中有關(guān)虛約束的識(shí)別及處理。,3,第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組成,1.構(gòu)件和零件我們?cè)?jīng)說(shuō)過(guò),機(jī)構(gòu)是由具有確定運(yùn)動(dòng)的單元體組成的,是用于傳遞運(yùn)動(dòng)和力或改變運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng),這些運(yùn)動(dòng)單元體稱為構(gòu)件。而組成構(gòu)件的制造單元體稱為零件。,4,如圖2-1所示。其中內(nèi)燃機(jī)的曲軸4為一個(gè)構(gòu)件,連桿3也是一個(gè)構(gòu)件。但曲軸只有一個(gè)零件,而連桿則包括多個(gè)零件,其各個(gè)零件之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng),在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是一個(gè)整體。,圖2-1,5,所以,構(gòu)件可以由一個(gè)或多個(gè)零件組成,是由若干個(gè)零件相互固結(jié)在一起的運(yùn)動(dòng)單元體。從機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)看,構(gòu)件是機(jī)構(gòu)的基本組成單元,而機(jī)構(gòu)則可以看作是由若干個(gè)構(gòu)件組合而成的構(gòu)件組合體。在本學(xué)科中,一般認(rèn)為構(gòu)件是剛體或柔勒體(如皮帶、鋼絲繩等),而不是液體或氣體。,6,2.運(yùn)動(dòng)副及其分類,1).運(yùn)動(dòng)副我們已經(jīng)看到,在機(jī)構(gòu)中每一構(gòu)件都以一定方式與其它構(gòu)件相互聯(lián)接,這種使兩構(gòu)件直接接觸的可動(dòng)聯(lián)接稱為運(yùn)動(dòng)副。如圖2-2,圖2-2,7,如圖中軸與軸承、滑塊與導(dǎo)軌、輪齒與輪齒等都構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副。而兩構(gòu)件直接接觸構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的部分稱為運(yùn)動(dòng)副元素。至于組成運(yùn)動(dòng)副后,兩構(gòu)件能產(chǎn)生哪些相對(duì)運(yùn)動(dòng),與該運(yùn)動(dòng)副性質(zhì)或該運(yùn)動(dòng)副所引入的約束有關(guān)。,8,2).運(yùn)動(dòng)副分類由理論力學(xué)知識(shí)可以知道,作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件可有三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng),既x、y軸方向的移動(dòng)和繞z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。而作空間運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件有六個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng),即三個(gè)方向的移動(dòng)和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)。在本課程中,我們把構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目稱為構(gòu)件的自由度。這樣,我們可以得到結(jié)論:平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件有三個(gè)自由度,空間運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件有六個(gè)自由度。,9,當(dāng)一個(gè)構(gòu)件與另一個(gè)構(gòu)件組成運(yùn)動(dòng)副以后,由于構(gòu)件間的直接接觸,使構(gòu)件的某些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)受到限制,構(gòu)件的自由度隨之減少。這種對(duì)構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的限制稱為約束。十分明顯,作平面運(yùn)動(dòng)或空間運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件其約束不能超過(guò)2個(gè)或5個(gè),否則構(gòu)件就不可能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。,10,不同的運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件的自由度的約束是不同的,按不同的分類方法有以下幾種:a.按引進(jìn)的約束數(shù)目分類:引進(jìn)一個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副稱為Ⅰ級(jí)副,引進(jìn)兩個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副稱為Ⅱ級(jí)副,依次我們有Ⅲ級(jí)副、Ⅳ級(jí)副、Ⅴ級(jí)副。,圖1-2,11,b.按兩構(gòu)件的接觸情況分類:凡兩構(gòu)件以點(diǎn)或線接觸構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為高副,如圖所示。,12,凡兩構(gòu)件以面接觸構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為低副,如圖所示。,13,,c.按兩構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)分類:可分為轉(zhuǎn)動(dòng)副(鉸鏈)、移動(dòng)副、螺旋副和球面副,14,d.按運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分類:可以分為平面運(yùn)動(dòng)副和空間運(yùn)動(dòng)副,凡是兩構(gòu)件運(yùn)動(dòng)平面相互平行的運(yùn)動(dòng)副稱為平面運(yùn)動(dòng)副,而運(yùn)動(dòng)平面不互相平行的稱為空間運(yùn)動(dòng)副。如前圖中的螺旋副和球面副。,15,3.運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)構(gòu),前面介紹了構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的概念,下面我們給出運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)構(gòu)的概念。若干個(gè)構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副所構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的構(gòu)件系統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)鏈??梢苑譃閮纱箢悾喝绻\(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng),,16,如圖中的a、b,我們稱其為閉式運(yùn)動(dòng)鏈;如果運(yùn)動(dòng)鏈未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng),如圖中的c、d,我們稱其為開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈。在各種機(jī)械中,一般都采用閉鏈。,圖2-5,17,開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈,閉式運(yùn)動(dòng)鏈,18,我們也可以根據(jù)各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面相互平行與否分為平面運(yùn)動(dòng)鏈和空間運(yùn)動(dòng)鏈。將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件固定,并且它的一個(gè)或幾個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件作給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng),其余構(gòu)件隨之作確定的運(yùn)動(dòng),這樣運(yùn)動(dòng)鏈就成為機(jī)構(gòu)。其中固定的構(gòu)件稱為機(jī)架;作獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件稱為原動(dòng)件(原動(dòng)件上應(yīng)標(biāo)出運(yùn)動(dòng)箭頭),而其余的活動(dòng)構(gòu)件則稱為從動(dòng)件。,19,因此,我們可以說(shuō)機(jī)構(gòu)是由機(jī)架、原動(dòng)件和從動(dòng)件組成的傳遞機(jī)械運(yùn)動(dòng)和力的構(gòu)件系統(tǒng)。同樣,可以根據(jù)各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面是否平行將機(jī)構(gòu)分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)。在各種機(jī)器中,平面機(jī)構(gòu)的應(yīng)用特別廣泛,所以本章我們主要介紹平面機(jī)構(gòu)。,20,第二節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖,任何一個(gè)機(jī)構(gòu)都是有若干構(gòu)件組成,這些構(gòu)件可以分為三類:原動(dòng)件、機(jī)架(即固定件)、從動(dòng)件。將機(jī)構(gòu)中作用有驅(qū)動(dòng)力或力矩的構(gòu)件稱為原動(dòng)件,機(jī)構(gòu)中固結(jié)于參考系的構(gòu)件稱為機(jī)架,機(jī)構(gòu)中除了原動(dòng)件和機(jī)架以外的構(gòu)件通稱為從動(dòng)件。,21,在任何一個(gè)機(jī)構(gòu)中,必須有一個(gè)、也必須只能有一個(gè)構(gòu)件作機(jī)架;在可動(dòng)構(gòu)件中必須有一個(gè)或幾個(gè)構(gòu)件為原動(dòng)件。,我們?cè)谘芯糠治霈F(xiàn)有機(jī)械和設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí),一般是先不考慮那些與運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的因素,如構(gòu)件的外形、斷面尺寸、組成構(gòu)件的零件數(shù)目以及運(yùn)動(dòng)副的具體結(jié)構(gòu),僅僅用簡(jiǎn)單的線條和符號(hào)來(lái)代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副,并按一定比例確定各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置。這種表示機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單圖形稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。,22,由于構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)僅與運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀及接觸情況有關(guān),所以各種運(yùn)動(dòng)副常用規(guī)定的簡(jiǎn)單符號(hào)來(lái)表示,這些符號(hào)國(guó)家已經(jīng)制訂有標(biāo)準(zhǔn),我們教材上的表就是其中的一部分。,23,,,24,,,25,構(gòu)件的表示方法如表2-3所示,26,由于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖具有和原機(jī)械相同的運(yùn)動(dòng)特性,所以機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖不僅可以簡(jiǎn)明地表示一臺(tái)復(fù)雜機(jī)器的傳動(dòng)原理,還可以根據(jù)它進(jìn)行機(jī)構(gòu)的位移、速度、加速度等運(yùn)動(dòng)和受力分析。有時(shí)只要求定性地表達(dá)各構(gòu)件的相互關(guān)系,而不需要借助機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析,則在繪制簡(jiǎn)圖時(shí)可以不按比例繪制,這種簡(jiǎn)圖稱為機(jī)構(gòu)示意圖。,27,常用機(jī)構(gòu)示意圖符號(hào)見(jiàn)表2-2,機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖表示法可以參考GB4460-84,28,要特別注意:雖說(shuō)我們提倡創(chuàng)新精神和創(chuàng)造性,但是在繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖時(shí),符號(hào)一定要采用上面所示的符號(hào),這些符號(hào)都是行業(yè)內(nèi)通用的、大家都認(rèn)識(shí)的符號(hào),不能想當(dāng)然的來(lái)畫(huà),不能隨意“創(chuàng)造”。,29,第三節(jié)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件及自由度,30,由各構(gòu)件任意組成的機(jī)構(gòu)是否在任何條件下都能滿足這一要求呢?現(xiàn)在我們先看兩個(gè)桿系機(jī)構(gòu)(圖2-7),31,十分顯然,在圖a的五桿機(jī)構(gòu)中,當(dāng)給定一個(gè)原動(dòng)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)時(shí),構(gòu)件2、3、4的運(yùn)動(dòng)并不確定,可能是實(shí)線位置,也可能是虛線位置。對(duì)該機(jī)構(gòu)必須給定兩個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng),機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)才能夠完全確定。,32,正相反,在圖b的四桿機(jī)構(gòu)中,只允許給定一個(gè)原動(dòng)件,如果給定兩個(gè)原動(dòng)件的獨(dú)立參數(shù),機(jī)構(gòu)將無(wú)法運(yùn)動(dòng)。那么機(jī)構(gòu)在什么條件下才能具有確定運(yùn)動(dòng)呢?這是本節(jié)的第一個(gè)問(wèn)題。,33,1.機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件,為了說(shuō)明機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件,我們要首先定義機(jī)構(gòu)自由度的概念。前面我們已經(jīng)講過(guò),構(gòu)件自由度是指構(gòu)件具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。同樣的,我們可以定義機(jī)構(gòu)自由度為:機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。,34,在機(jī)構(gòu)分析和設(shè)計(jì)中,要求機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動(dòng),即當(dāng)通過(guò)原動(dòng)件(絕大多數(shù)原動(dòng)件與機(jī)架相連)給定獨(dú)立運(yùn)動(dòng)時(shí),其從動(dòng)件都應(yīng)有確定運(yùn)動(dòng),就是說(shuō)機(jī)構(gòu)有一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)(如驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)缸的移動(dòng)等),機(jī)構(gòu)就必須有一個(gè)原動(dòng)件來(lái)傳遞此運(yùn)動(dòng),而機(jī)構(gòu)的這些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目正是該機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)。,35,也就是說(shuō)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是:機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)等于機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù),既機(jī)構(gòu)有多少個(gè)自由度,就應(yīng)該給機(jī)構(gòu)多少個(gè)原動(dòng)件。,36,2.平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式,自由運(yùn)動(dòng)構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副組成機(jī)構(gòu)時(shí),由于運(yùn)動(dòng)副產(chǎn)生的約束,其自由度將隨之減少。至于自由度減少的數(shù)目,則因運(yùn)動(dòng)副性質(zhì)的不同而不同。作為平面機(jī)構(gòu),我們知道其運(yùn)動(dòng)副只能是低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副)和高副組成。,37,在低副中,十分顯然轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副分別限制了構(gòu)件的兩個(gè)自由度(即兩個(gè)移動(dòng)或一個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)),也就是說(shuō)使機(jī)構(gòu)減少了兩個(gè)自由度;在高副中,只限制了兩個(gè)構(gòu)件沿接觸點(diǎn)公法線方向的移動(dòng),也就是說(shuō)構(gòu)件減少了一個(gè)自由度。,38,,假設(shè)在一個(gè)平面機(jī)構(gòu)中有n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件(機(jī)架不計(jì)入其內(nèi)),則組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件共有3n個(gè)自由度。組成機(jī)構(gòu)之后,假如引入了PL個(gè)低副和Ph個(gè)高副,顯然由于運(yùn)動(dòng)副的引入共使機(jī)構(gòu)減少了2PL+Ph個(gè)自由度。因此,可以得到平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式為:F=3n-2PL-Ph……………(2-1)該式也稱作平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)公式(又稱為契貝謝夫公式)。,39,,圖2-6,【例】求顎式碎礦機(jī)機(jī)構(gòu)自由度。解:由機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖可以看出,該機(jī)構(gòu)共有3個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(即構(gòu)件2、3、4),4個(gè)低副(即轉(zhuǎn)動(dòng)副O(jiān)、A、B、C),沒(méi)有高副。故根據(jù)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式可以求得機(jī)構(gòu)的自由度為:,,40,,,41,,,【例】如圖2-8所示為一六桿機(jī)構(gòu)。要求計(jì)算其自由度。解:其中n=5,,利用式1-1得:3x5-2x6-0=3,42,從計(jì)算結(jié)果可知,該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無(wú)法確定。但是,實(shí)際上,當(dāng)給構(gòu)件1一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)時(shí),由于構(gòu)件1、2、3、6組成四桿機(jī)構(gòu),構(gòu)件2、3具有確定的運(yùn)動(dòng);同樣,構(gòu)件3、4、5、6也組成四桿機(jī)構(gòu),當(dāng)構(gòu)件3運(yùn)動(dòng)時(shí),構(gòu)件4、5也具有確定的運(yùn)動(dòng)。因此,該機(jī)構(gòu)的自由度實(shí)際為1。,43,,這種計(jì)算結(jié)果和實(shí)際自由度的不一致,是否說(shuō)明公式發(fā)生錯(cuò)誤呢?不是的。我們知道,任何一個(gè)定理、公式都有其成立的前提或限制條件,超出范圍去盲目使用公式都會(huì)得到錯(cuò)誤的結(jié)論。上面的結(jié)果也是如此,說(shuō)明在我們利用上面公式的時(shí)候,應(yīng)該注意一些特殊的問(wèn)題。,44,計(jì)算下列機(jī)構(gòu)的自由度,n=2,PL=3,PH=0F=3n-2PL-PH=3*2-2*3=0,n=3,PL=5,PH=0F=3n-2PL-PH=3*3-2*5=-1,n=3,PL=4,PH=0F=3n-2PL-PH=3*3-2*4=1,n=4,PL=5,PH=0F=3n-2PL-PH=3*4-2*5=2,45,討論,n=2,PL=3,PH=0F=3n-2PL-PH=3*2-2*3=0,n=3,PL=5,PH=0F=3n-2PL-PH=3*3-2*5=-1,1)若機(jī)構(gòu)自由度F≤0,則機(jī)構(gòu)不能動(dòng),46,n=3,PL=4,PH=0F=3n-2PL-PH=3*3-2*4=1,n=4,PL=5,PH=0F=3n-2PL-PH=3*4-2*5=2,2)若F>0且與原動(dòng)件數(shù)相等,則機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是確定的,因此,機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是:機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù);,3)若F>0,而原動(dòng)件數(shù)0,而原動(dòng)件數(shù)>F,則構(gòu)件間不能運(yùn)動(dòng)或產(chǎn)生破壞。,47,3.計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題,,復(fù)合鉸鏈,,1.復(fù)合鉸鏈三個(gè)或三個(gè)以上構(gòu)件在同一處構(gòu)成共軸線轉(zhuǎn)動(dòng)副的鉸鏈,我們稱為復(fù)合鉸鏈,48,在上面例題中計(jì)算的自由度和實(shí)際自由度不一致,其問(wèn)題在于由構(gòu)件2、3、4組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副C,實(shí)際上此處的轉(zhuǎn)動(dòng)副C有兩個(gè)鉸鏈,即復(fù)合鉸鏈。,,所以該機(jī)構(gòu)的實(shí)際低副數(shù)Pl=7,故F=35-27-0=1,正確,49,,依次類推,若有m個(gè)構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈,則復(fù)合鉸鏈處的轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)應(yīng)為(m-1)個(gè)。在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意識(shí)別復(fù)合鉸鏈,不要把它當(dāng)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副進(jìn)行計(jì)算。,50,,2.局部自由度機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件具有局部的、不影響其它構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的自由度,同時(shí)與輸出運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自,由度我們稱為局部自由度。對(duì)于含有局部自由度的機(jī)構(gòu)在計(jì)算自由度時(shí),不考慮局部自由度(設(shè)想把局部自由度固定進(jìn)行計(jì)算).,51,圖2-10,如圖2-10所示為一凸輪機(jī)構(gòu)。其中n=3,Pl=3,Ph=1,由公式得:F=3x3-2x3-1=2,顯然與實(shí)際不符。這是由于構(gòu)件3(小滾子)繞A點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)不影響構(gòu)件2、4的運(yùn)動(dòng),故這個(gè)自由度為局部自由度。,52,,局部自由度不影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng),因此,計(jì)算自由度應(yīng)將局部自由度除去不計(jì)。,圖2-10,所以,n=2,Pl=2,Ph=1,由公式得:F=3x2-2x2-1=1。正確。,53,,3.虛約束虛約束是指為增加機(jī)構(gòu)的剛度、改善受力情況、保持傳動(dòng)的可靠性而增加的、對(duì)機(jī)構(gòu)不起實(shí)際約束作用的約束。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)將虛約束除去不計(jì)。虛約束常出現(xiàn)的形式有以下幾種:a)軌跡重合的虛約束;b)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合的虛約束;c)移動(dòng)副導(dǎo)路平行的虛約束;d)機(jī)構(gòu)對(duì)稱部分的虛約束,54,,a)軌跡重合的虛約束如圖四桿機(jī)構(gòu)中,為增加機(jī)構(gòu)的剛度、改善受力情況引進(jìn)了EF桿,但EF∥=CD∥=AB,引入EF前后E點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡不改變,對(duì)桿2并未起實(shí)際的約束作用,所以為虛約束。,55,,b)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合的虛約束如圖1—12所示齒輪機(jī)構(gòu)中,A和A’,B和B’之中分別有一個(gè)屬于虛約束。,圖2—12,56,圖2-13,c)移動(dòng)副導(dǎo)路平行的虛約束如圖2—13所示,桿3的滑道,可以解除其中一個(gè)而不影響機(jī)構(gòu)的實(shí)際約束情況。,57,,d)機(jī)構(gòu)對(duì)稱部分的虛約束就是對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱結(jié)構(gòu)部分產(chǎn)生的約束。如圖1-14所示行星輪系三個(gè)行星輪中只有一個(gè)起實(shí)際約束作用,其余兩個(gè)均為虛約束。,58,需要注意:如果加工誤差過(guò)大,虛約束就可能成為實(shí)際約束,而對(duì)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生不良影響。因此,對(duì)于存在虛約束的機(jī)構(gòu),在制造時(shí)對(duì)尺寸的精度要求要高些,以免防止其成為實(shí)際約束,而對(duì)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生不良影響。在計(jì)算含有虛約束機(jī)構(gòu)的自由度時(shí),為了準(zhǔn)確地計(jì)算自由度,應(yīng)該先把運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖中的虛約束去掉再計(jì)算。,- 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- 2010 第二 平面 機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng) 簡(jiǎn)圖 及其 自由度
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