變速箱體左端面鉆孔專用機(jī)床設(shè)計(jì)
變速箱體左端面鉆孔專用機(jī)床設(shè)計(jì),變速,箱體,端面,鉆孔,專用,機(jī)床,設(shè)計(jì)
分散的單元式實(shí)時(shí)控制加工申請(qǐng)
班級(jí)：機(jī)械0303 姓名：侍煜煒 學(xué)號(hào)：3030301076
摘要
幾種不同結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)進(jìn)行重構(gòu)加工系統(tǒng)被視為從固有的拖延及對(duì)系。它顯示出時(shí)間上的延誤與分布結(jié)構(gòu)的影響，表現(xiàn)的控制算法以及如何把不同種類的通訊協(xié)定能夠得到實(shí)施，以達(dá)到規(guī)定的期限。兩軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)是要考慮到一些細(xì)節(jié)，而且模擬種種延誤的效果和輪廓誤差。這些分析和模擬結(jié)果可以用來(lái)指明最高容許拖延溝通的制度。管制要求一個(gè)制造控制系統(tǒng)，可繪制時(shí)空限制，在數(shù)據(jù)管理方面的環(huán)境。
1．介紹
該工程研究中心的重構(gòu)加工系統(tǒng)在密歇根大學(xué)是培養(yǎng)的必要理論和技術(shù)，能夠讓我們的新一代加工系統(tǒng)可以迅速和容易地改組為滿足不斷變化的市場(chǎng)需求和新技術(shù)創(chuàng)新的要求。為了實(shí)現(xiàn)理想重構(gòu)制造系統(tǒng)，機(jī)床硬件以及軟件控制它，必須建筑在一個(gè)單元方式。我們?cè)O(shè)想，每一個(gè)硬件模塊，它是一個(gè)單一的主軸，直線或旋轉(zhuǎn)軸或多軸組合， 將會(huì)有自己的傳感器，以及控制硬件和軟件模塊。當(dāng)一套單元組合在一起，形成一臺(tái)機(jī)器， 控制任務(wù)可能不僅有一定的要求，但也有限制，對(duì)協(xié)調(diào)互動(dòng)(如同一勾邊應(yīng)用)。 因此，平軸控制單元，運(yùn)行在分布式處理器與通信網(wǎng)絡(luò)中必須加以協(xié)調(diào)，以適當(dāng)?shù)姆绞剑源_保實(shí)現(xiàn)預(yù)期的任務(wù)是用最快的速度和準(zhǔn)確性。這項(xiàng)協(xié)調(diào)產(chǎn)生的嚴(yán)格限制，控制了執(zhí)行和控制模塊之間的數(shù)據(jù)通信。
為了設(shè)計(jì)和建造模塊化控制器組合機(jī)床，問(wèn)題本身必須先予以審查。它必須懂得了不同的控制算法(什么是適當(dāng)?shù)牧６?以及應(yīng)如何綜合。 在這篇文章中我們假定單元，是指根據(jù)自己的宗旨:位置伺服，交叉偶聯(lián)，過(guò)程控制等等，我們考慮的問(wèn)題是，如何控制算法單元在眾多的處理器的分配以及如何溝通處理器；我們也討論表演的得失與不同的選擇。
精度機(jī)床就是我們常說(shuō)的軸線誤差和輪廓誤差值(即各種偏離需要)。 而在加工系統(tǒng)中有許多不同錯(cuò)誤的來(lái)源，在這一工作中，我們注重的是錯(cuò)誤與實(shí)時(shí)分布式通信。我們認(rèn)為用不同控制器結(jié)構(gòu)的影響 這類錯(cuò)誤所表現(xiàn)的數(shù)據(jù)來(lái)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。因此，我們假設(shè)有任何錯(cuò)誤與不完美的造型軸線提案比如：無(wú)干擾，電噪聲，熱變形或傳感器。
在國(guó)與國(guó)之間的控制系統(tǒng)和生產(chǎn)環(huán)境中，涉及大量的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，需要正確和有效的管理。這些國(guó)家的機(jī)床將傳感器的讀數(shù)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)，控制變量，共同構(gòu)成的數(shù)據(jù)進(jìn)行管理。各項(xiàng)生產(chǎn)活動(dòng)都協(xié)調(diào)一致，從而他們對(duì)管理的數(shù)據(jù)施加一定的一致性和時(shí)間上的限制。然而，也有必要讓自治區(qū)在分布式環(huán)境允許模塊化。目前有一些相關(guān)的實(shí)時(shí)監(jiān)控和協(xié)調(diào)在不同的發(fā)展階段和部署；綜述可以發(fā)現(xiàn)〔15〕。我們研究軟件分布式協(xié)調(diào)議定書(shū)已協(xié)調(diào)局限在制造系統(tǒng)。[13，14]。
2.機(jī)床控制結(jié)構(gòu)
本文考慮3種基本的控制單元，供多軸機(jī)床控制器:伺服，插補(bǔ)及過(guò)程。首先要考慮的是軸線頭一級(jí)主管，也稱為伺服控制器跟蹤參考輸入。 伺服控制運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間離散的采樣時(shí)間Ts。插補(bǔ)坐標(biāo)軸分解預(yù)期的運(yùn)作提案納入單個(gè)軸線參考指令[7]。在常規(guī)機(jī)械加工業(yè)務(wù)中，每一項(xiàng)議案都儲(chǔ)存在零件程序中。智能加工系統(tǒng)，即經(jīng)常調(diào)整實(shí)時(shí)以提高運(yùn)行效率和質(zhì)量的自適應(yīng)過(guò)程控制。
自適應(yīng)或過(guò)程控制，可以用來(lái)優(yōu)化生產(chǎn)力和提高準(zhǔn)確性[9]。即有眾多種類的過(guò)程控制， 他們大多是通過(guò)實(shí)施適應(yīng)預(yù)期或參考位置在回應(yīng)界外波動(dòng)。自適應(yīng)控制算法可以使用在不同的采樣時(shí)間進(jìn)行伺服控制。因?yàn)樗麄兊男袨楦淖兞藚⒖驾斎胨欧刂破?無(wú)論是直接或間接通過(guò))，這樣的時(shí)間通常長(zhǎng)于采樣時(shí)間伺服控制器，但卻從不 短于采樣時(shí)間伺服控制器(可能要相同)。相比之下，計(jì)算時(shí)間與自適應(yīng)控制算法往往是長(zhǎng)于與伺服控制器。他們也許還需要知識(shí)，許多傳感器投入(如位置，力量，溫度，等等)。 數(shù)據(jù)傳送，網(wǎng)絡(luò)通訊可以造成延誤，從而影響業(yè)績(jī)的自適應(yīng)控制算法。
一個(gè)特別的例子，我們會(huì)考慮是交叉耦合控制器提高勾邊準(zhǔn)確性(獨(dú)立的跟蹤精度，每一軸)在兩軸機(jī)床系統(tǒng) [6，12]。需預(yù)先知道兩個(gè)X和Y的值才能計(jì)算實(shí)際距離(x，y)的位置和理想的輪廓。 這種差別是用來(lái)計(jì)算任何適當(dāng)?shù)目刂齐妷簽閄和Y軸增量所產(chǎn)生的伺服控制器，或者發(fā)出一個(gè)信號(hào)差然后修正參考價(jià)值的伺服控制器。 因此，橫跨耦合控制可以視為或者作為伺服回路(如果它的行動(dòng)是改變 電壓為)，或作為適應(yīng)性過(guò)程控制(如果它的行動(dòng)是提搞了服務(wù))。
主要的例子，我們將利用一個(gè)簡(jiǎn)單的兩軸銑床。我們將研究延遲對(duì)性能的伺服及交叉耦合控制系統(tǒng)的影響；過(guò)程控制算法目前正在調(diào)查中。在勾邊系統(tǒng)，控制性能標(biāo)準(zhǔn)是由輪廓誤差確定的，這是點(diǎn)(x，y)向理想的最短距離循環(huán)。 我們將采用一個(gè)恒定增益交叉耦合控制器[12]估計(jì)的輪廓誤差來(lái)補(bǔ)償它 。
3.計(jì)算機(jī)和通信體系結(jié)構(gòu)控制
表現(xiàn)一個(gè)分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，不僅取決于控制算法，而且與計(jì)算通信結(jié)構(gòu)和算法的實(shí)施有關(guān)。雙方的計(jì)算和通信延誤發(fā)生在一個(gè)分布式系統(tǒng)，及其它的影響必須予以考慮。在一般情況下，由于控制算法可以在許多不同的方式， 與不同數(shù)量的處理器和不同的通信網(wǎng)絡(luò)。在這一節(jié)中，在一個(gè)控制系統(tǒng)我們首先要考慮的是來(lái)源和地點(diǎn)，時(shí)間上的延誤。然后我們定義了四個(gè)不同結(jié)構(gòu)的機(jī)床控制用來(lái)檢查對(duì)每個(gè)建筑網(wǎng)站重構(gòu)和預(yù)期業(yè)績(jī)的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)。
控制系統(tǒng)的通信延遲與網(wǎng)絡(luò)傳送資料延遲這兩個(gè)主要的來(lái)源，從而延誤計(jì)算和計(jì)算機(jī)控制算法對(duì)微處理器。我們已表現(xiàn)出簡(jiǎn)單框圖的控制系統(tǒng)，并指出幾個(gè)地點(diǎn)，時(shí)間上的延誤是可能發(fā)生的。 延遲之間的伺服控制器，由于計(jì)算所需要的時(shí)間來(lái)計(jì)算的控制算法，是指 傳感延遲由輸出的返伺服控制器之間的延誤和參考輸入給伺服控制引起的通信延誤。如果自適應(yīng)控制過(guò)程是包含在回路中，可感知延遲到控制器以及通訊和計(jì)算之間 。 即使將只有一個(gè)傳感器，每個(gè)國(guó)家，兩種不同的延遲列于圖1代表到所需時(shí)間遙感數(shù)據(jù)，以達(dá)到控制塊取決于雙方的網(wǎng)絡(luò)和體系結(jié)構(gòu)。集中控制建筑是指一個(gè)單一的塊中計(jì)算出控制指令，所有的驅(qū)動(dòng)器 。該系統(tǒng)是擁有完整的知識(shí)狀態(tài)。 由于集中控制算法，擁有完整的知識(shí)體系，它有最佳的表現(xiàn)，所有的控制設(shè)計(jì)架構(gòu)都能達(dá)到這種性能水平。但是，集中控制器必須落實(shí)在單一處理器微不足道的計(jì)算和傳感延誤上。系統(tǒng)從與一個(gè)或兩個(gè)軸線到變得更加困難的多自由度機(jī)器這是絕對(duì)有可能的。集中控制結(jié)構(gòu)，不被認(rèn)為是重構(gòu)。
另一個(gè)極端，從一個(gè)集中的結(jié)構(gòu)的自由度，有自己的控制塊。 正如其名稱所暗示的，一個(gè)不相干的控制體系不能彌補(bǔ)耦合之間的自由度。解耦結(jié)構(gòu)自然本身不僅分布于眾多的處理器， 它可以減少雙方溝通的幅度和計(jì)算延誤。 因?yàn)樽罨镜耐ㄓ嵑陀?jì)算的延誤，解耦控制體系能夠支持一個(gè)小型伺服級(jí)別取樣時(shí)間，潛在地提高軸線級(jí)別定位的準(zhǔn)確性。此外，一個(gè)不相干的控制結(jié)構(gòu)很容易被重新調(diào)整。
如果每個(gè)軸都有自己的伺服液位控制器同時(shí)還有一個(gè)監(jiān)控與知識(shí)狀態(tài)的整個(gè)系統(tǒng)，這樣的控制系統(tǒng)被稱為分層(僅地方國(guó)有知識(shí))。計(jì)算拖延的伺服控制，是典型的效果，但監(jiān)控器往往比較復(fù)雜，可能有重大的延誤計(jì)算；通信延遲將取決于所在地網(wǎng)絡(luò)的傳感器。不同于集中的結(jié)構(gòu)，高低層次結(jié)構(gòu)允許使用一個(gè)分布式多處理器結(jié)構(gòu)，這可以提高重構(gòu)系統(tǒng)。
控制體系是分散的，網(wǎng)絡(luò)上數(shù)據(jù)傳遞關(guān)系控制塊在仍在協(xié)調(diào)許多參考陣地網(wǎng)絡(luò)，這種體系結(jié)構(gòu)的潛力很容易被重構(gòu)。
兩軸的系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制單元可以很容易地實(shí)行了單處理器。 不過(guò)，為了研究通信所需的各類控制器及影響通訊和計(jì)算延時(shí)對(duì)控制性能影響，有見(jiàn)地考慮四個(gè)不同的建議。這兩個(gè)極端是一個(gè)集中控制器，即沒(méi)有分布處理，在沒(méi)有溝通的兩條軸線由不相干控制器控制。 解耦控制器是最簡(jiǎn)單的一種控制結(jié)構(gòu)，只包含兩個(gè)伺服控制級(jí)模塊，而表現(xiàn)最差的自輪廓誤差不考慮，因此不能獲得賠償。如上所述，表現(xiàn)了機(jī)床控制系統(tǒng)，可藉由交叉耦合控制器。同樣的交叉耦合控制算法可以實(shí)施兩種不同的方式（如圖2） 作為一個(gè)分層控制器，或在一個(gè)分權(quán)(協(xié)調(diào))的方式。
有一個(gè)伺服控制模塊為：每個(gè)軸(X和Y)除了在交叉耦合的模塊，我們還認(rèn)為，交叉耦合控制器在分布式結(jié)構(gòu)（如圖2b）集散控制加模塊化系統(tǒng)為每個(gè)軸所帶來(lái)的交叉耦合控制模塊，但這沒(méi)有改變象征系統(tǒng)性能(即控制方程不變)。不同類型的時(shí)滯會(huì)影響系統(tǒng)的各類建筑； 對(duì)這些延誤，將影響通訊和計(jì)算延時(shí)對(duì)控制表現(xiàn)。這兩個(gè)極端是一個(gè)集中控制器。
4.影響通訊和計(jì)算延誤
控制系統(tǒng)延誤趨于減少，表現(xiàn)甚至可以造成不穩(wěn)定局面。由于非線性與時(shí)間上的延誤，可能很難甚至根本不可能解決延誤的影響。 如果系統(tǒng)是改組，而控制結(jié)構(gòu)或算法的變化、分析應(yīng)該再做。在這一節(jié)，我們提出一個(gè)結(jié)合模擬計(jì)算和分析，說(shuō)明時(shí)間上的延誤都可能影響系統(tǒng)的性能。時(shí)延趨于增加的最大誤差以及平均誤差也有可能改變穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)。某些組合，時(shí)間上的延誤其實(shí)可以產(chǎn)生更好的性能超過(guò)單一時(shí)間上的延誤。我們期望，這類型的模擬和資料分析將不僅有助于選擇最佳類型體系結(jié)構(gòu)，而且在設(shè)計(jì)通信協(xié)議，將利用在加工系統(tǒng)(詳見(jiàn)第5)。
4.1單軸系統(tǒng)
這項(xiàng)初步研究，我們認(rèn)為一個(gè)單一的軸，單回路伺服系統(tǒng)插補(bǔ)。我們分析影響的時(shí)間延誤（圖1顯示），當(dāng)伺服控制器是PI算法， 核電廠是一個(gè)二階馬達(dá)，并參考了匝道功能的單位斜坡。 我們現(xiàn)在（圖3和4）都表示，相對(duì)于同體系任何時(shí)間延遲（如圖3）， 影響延時(shí)不僅取決于大量的時(shí)間延誤，也對(duì)它的控制回路有影響?？疾炝烁鞣N不同類型的時(shí)滯系統(tǒng)列于（圖4）。尤其值得關(guān)注的事實(shí)是：這個(gè)簡(jiǎn)單的系統(tǒng)，他們的錯(cuò)誤因時(shí)間延誤作為添加劑。最引人注目的是，正面和負(fù)面的穩(wěn)態(tài)誤差與參考和傳感延誤抵消。 這表明，如果這些類型的延誤是不可避免的，在目前的制度下，系統(tǒng)設(shè)計(jì)者在介紹故意拖延的問(wèn)題時(shí)可彌補(bǔ)它(至少在穩(wěn)態(tài))的。
4.2解析結(jié)果
改良Z變換[10]，將傳統(tǒng)的Z變換用來(lái)分析行為的制度與時(shí)間上的延誤為例。 我們首先考慮到不同類型的通信延誤，可能存在一個(gè)制度。龐大的延誤，將不僅取決于選定的建筑，而且在速度和配置 其選擇的網(wǎng)絡(luò)。有些網(wǎng)絡(luò)，如SERCOS技術(shù)，有了固定的周期時(shí)間和確定性的運(yùn)作； 其他國(guó)家，如以太網(wǎng)是速度快，而且可以使不同的通信時(shí)代。
在任何類型的分布式系統(tǒng)架構(gòu)，將插派參考值的伺服控制器連在網(wǎng)絡(luò)上，從而造成了時(shí)間的延誤。如果時(shí)間推遲到所有伺服機(jī)都是一樣的， 然后可開(kāi)辦"超前"的方式，消除由此產(chǎn)生的誤差。更復(fù)雜的補(bǔ)償可能需要有不同的延遲時(shí)間，以不同的方式，或延遲時(shí)間可由一 個(gè)網(wǎng)絡(luò)。通訊延誤之間的插補(bǔ)以及伺服控制效果在穩(wěn)態(tài)誤差為I型系統(tǒng)的PI伺服控制器。如果參考輸入邁出了一步，然后穩(wěn)態(tài)誤差為同一控制器的系統(tǒng)將為零。
部分或全部的遙感數(shù)據(jù)也可派伸一個(gè)網(wǎng)絡(luò)。 起碼可感知延遲將取決于大量的數(shù)據(jù)，經(jīng)常需要發(fā)送的數(shù)據(jù)需要加加大網(wǎng)速以及帶寬。 當(dāng)然，網(wǎng)絡(luò)的協(xié)議和結(jié)構(gòu)也將影響時(shí)間延誤。傳感延遲的效果在于穩(wěn)態(tài)誤差為I型系統(tǒng)的PI伺服控制器與坡道參考輸入一個(gè)斜坡。 如果參考輸入邁出了一步，然后穩(wěn)態(tài)誤差為同一控制器系統(tǒng)將為零。 由于系統(tǒng)的輸出延遲，實(shí)際產(chǎn)量誤差將人以消極的影響。
我們也考慮延遲與有限的計(jì)算時(shí)間數(shù)字計(jì)算機(jī)。這種拖延不僅取決于復(fù)雜的控制算法，而且取決于多項(xiàng)任務(wù)處理器在每個(gè)采樣周期必須完成。對(duì)這種拖延可以用來(lái)確定處理器數(shù)量的情況應(yīng)該用在系統(tǒng)以滿足某一特定的誤差規(guī)范。穩(wěn)態(tài)值的誤差造成的計(jì)算延遲為零的特定體系 。此外，最高過(guò)頭的錯(cuò)誤所造成的延誤是小于誤差從溝通延誤。因此， 我們要選擇控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，以盡可能減少通信延時(shí)即使這意味著在單一執(zhí)行任務(wù)多的處理器增加計(jì)算拖延。
4.3 兩軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)
幾個(gè)不同的控制頻率和通訊頻率模擬交叉耦合控制器與通知參考輸入。我們考慮了兩個(gè)不同頻率的伺服級(jí)別控制器以及頻率的交叉耦合控制。我們還考慮了通信延遲對(duì)控制器績(jī)效衡量是最高的輪廓誤差；這一措施被評(píng)價(jià)為幾個(gè)不同的情景。
我們這次會(huì)議的成果將模擬的概括數(shù)字5-7。（如圖5） 最高的輪廓誤差是一個(gè)指數(shù)函數(shù)的采樣時(shí)間Ts。 頻繁的交叉耦合控制也影響輪廓誤差。但是，它的影響是高度依賴取樣時(shí)間Ts。小采樣頻率，采樣頻率的交叉耦合控制并不很影響輪廓誤差。然而，采樣頻率的交叉耦合控制大大地影響了輪廓誤差，而作為Ts也有所增加；其高于延遲與溝通效果更為顯著。該影響使得的通信延遲軸之間也強(qiáng)烈地依賴于采樣時(shí)間Ts(見(jiàn)圖6)。輪廓誤差也強(qiáng)烈地依賴于交叉耦合增益w(見(jiàn)圖7)。
我們預(yù)測(cè)模擬結(jié)果等，這些都可以用如下。為某一特定性能指標(biāo)的要求(如最大輪廓誤差)本次抽樣的伺服控制級(jí)Ts和交叉耦合控制可以是具體的數(shù)字。最大允許通信延遲也可以以同樣方式處理。 優(yōu)先順序的職位可以具體說(shuō)明如下: 首先必為每軸然采樣及電腦伺服控制級(jí)，然后為每軸采樣和計(jì)算交叉耦合控制算法，最后數(shù)據(jù)通信。在這種情況下，對(duì)每項(xiàng)任務(wù)是可以避免的，如果這是不可能完成全部的任務(wù)，在一定的時(shí)間間隔， 優(yōu)先排序是明確的。抽樣和通信所需 控制算法支配的種類和數(shù)量，計(jì)算機(jī)硬件的要求這個(gè)制度，以及必要的數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)和通信協(xié)議。 我們?cè)俅螐?qiáng)調(diào)，這個(gè)簡(jiǎn)單的例子，性能的要求，可以容易地與現(xiàn)有的單一的處理器工具。機(jī)床性能的要求不斷變得更加嚴(yán)格，具有很高的速度和非常高準(zhǔn)確性。新一代的機(jī)床控制器將需要分布式計(jì)算和通訊，以實(shí)現(xiàn)雙方的績(jī)效要求，理想的重構(gòu)。
5. 計(jì)算基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)
性能和靈活性的整體控制算法可大大增強(qiáng)了分割成數(shù)個(gè)較小的算法。為了達(dá)到功能的原始算法，這些‘子算法’可能需要共享某些變數(shù) 。在共享存儲(chǔ)多處理機(jī)環(huán)境中，只要使用的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在記憶體空間分享一切必要的過(guò)程[5]。不管有多少進(jìn)程訪問(wèn)共享變量，他們是不會(huì)再現(xiàn)。
在涉及分布式系統(tǒng)，在不同的地點(diǎn)，可能被處理。 類似的單片控制算法，每個(gè)子算法是與輸入和輸出變量有關(guān)。有別于單片算法，所有投入的地方，在這里，輸入變量可以是常數(shù)，局部變量，(即更新了當(dāng)?shù)貍鞲衅髯x數(shù)或控制任務(wù))或偏遠(yuǎn)變數(shù)(即最新遙感讀數(shù)或產(chǎn)出遙控任務(wù))。為了方便對(duì)必要的變量為當(dāng)?shù)靥幚恚?每個(gè)站點(diǎn)由本地投入全部變數(shù)。這一結(jié)果在復(fù)制共享的變量。同樣，每個(gè)網(wǎng)站也有一份所有輸出變量的分算法執(zhí)行在該網(wǎng)站上。為控制任務(wù)運(yùn)行正確，變量必須準(zhǔn)確反映環(huán)境， 從而需要一定的一致性約束之間的數(shù)據(jù)復(fù)制。
在每個(gè)站點(diǎn)維護(hù)一個(gè)表，其中載列了一個(gè)共享變量在該網(wǎng)站上。對(duì)每個(gè)變量，我們把它獨(dú)特的身份證、值、版本號(hào)叫做‘站點(diǎn)列表’一詞?，F(xiàn)場(chǎng)表顯示每個(gè)遠(yuǎn)程站點(diǎn)使用了輸出變量。投入變數(shù)，有名單。這項(xiàng)任務(wù)本身就是不知道其來(lái)源的投入變數(shù)(本地或遠(yuǎn)程)從而使自主權(quán)。每輸出變量寫(xiě)出來(lái)的表的版本號(hào)碼是所有地點(diǎn)的網(wǎng)站名單。在在每個(gè)網(wǎng)站更新接到多的價(jià)值的相應(yīng)變量。為溝通一個(gè)輸出隊(duì)列，可保持需要的訊息送到遠(yuǎn)端站。其中規(guī)定的進(jìn)程，有人看過(guò)最近的值輸入變量，從表中贊同，并提供他們的控制算法。另一進(jìn)程將更新版本編號(hào)和組播信息，為每一個(gè)輸出變量確保其正確性，這些過(guò)程都應(yīng)該在每Ts秒里處理好，控制算法與它們是相互關(guān)聯(lián)的。還應(yīng)當(dāng)指出的軟件和硬件要求地方限制的程度和可行性的模塊化。可以發(fā)現(xiàn)計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行重構(gòu)加工所需的更多系統(tǒng)資料〔13〕。
6. 結(jié)論和未來(lái)工作
我們有興趣在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)模塊，重構(gòu)機(jī)床，并希望控制制度也應(yīng)該模塊化和重構(gòu)。未來(lái)機(jī)床模組可能要提供必要的控制硬件和軟件，尤其模塊隨著網(wǎng)絡(luò)連接，使拼裝控制單元一臺(tái)機(jī)器可以溝通，并協(xié)調(diào)它們的行動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，將需要重構(gòu)和分散控制策略。
在這個(gè)文件中，分布式控制機(jī)床有四個(gè)不同的結(jié)構(gòu)：集中、分解、層級(jí)、分散已經(jīng)確定和檢驗(yàn)。利弊每個(gè)建筑，從性能角度，進(jìn)行了討論。 這種時(shí)間上的延誤，目前在各類型的制度都得到了審議， 他們分析影響，無(wú)論從數(shù)學(xué)，并通過(guò)模擬測(cè)試。 一個(gè)簡(jiǎn)單的兩軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)被視為為例，整個(gè)文件并通過(guò)對(duì)不同類型的時(shí)間延遲對(duì)系統(tǒng)的性能表現(xiàn)。從這些分析和模擬結(jié)果可以得出 效應(yīng)時(shí)間延誤了系統(tǒng)的性能并制約分布式計(jì)算和通信系統(tǒng)。
這個(gè)文件是我們初步的定義和識(shí)別時(shí)會(huì)遇到的問(wèn)題，在設(shè)計(jì)和施工模塊化，分布式實(shí)時(shí)控制加工系統(tǒng)中。我們正在努力使我們的分析結(jié)果，更多類型的加工系統(tǒng)，包括比較復(fù)雜的多軸系統(tǒng)。 目前正在實(shí)施，以確定其有效性實(shí)驗(yàn)。 無(wú)論是在體能測(cè)試還是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的軟件，我們正在協(xié)調(diào)與其他控制和軟件工程中心重構(gòu)加工體系。
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