畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)調(diào)研報(bào)告學(xué)生姓名：專(zhuān)業(yè)班級(jí)：學(xué)生學(xué)號(hào)：指導(dǎo)老師：成績(jī)?cè)u(píng)定：實(shí)習(xí)或調(diào)研地點(diǎn)實(shí)習(xí)與調(diào)研時(shí)間 畢業(yè)實(shí)習(xí)與調(diào)研的目的、意義：實(shí)習(xí)是理論聯(lián)系實(shí)際，應(yīng)用和鞏固所學(xué)專(zhuān)業(yè)知識(shí)的一項(xiàng)重要環(huán)節(jié)，是培養(yǎng)我們能力和技能的一個(gè)重要手段。畢業(yè)實(shí)習(xí)是一門(mén)專(zhuān)業(yè)實(shí)踐課，是我們?cè)趯W(xué)習(xí)專(zhuān)業(yè)課程之后進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)不可缺少的實(shí)踐環(huán)節(jié)。它對(duì)于培養(yǎng)我們的動(dòng)手能力有很大的意義。畢業(yè)實(shí)習(xí)更是我們走向工作崗位的必要前提。通過(guò)實(shí)習(xí)，將所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐結(jié)合起來(lái)，培養(yǎng)勇于探索的創(chuàng)新精神、提高動(dòng)手能力，加強(qiáng)社會(huì)活動(dòng)能力，嚴(yán)肅認(rèn)真的學(xué)習(xí)態(tài)度，為以后專(zhuān)業(yè)實(shí)習(xí)和走向工作崗位打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研鑒定：指導(dǎo)教師：年 月 日畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)調(diào)研成績(jī)?cè)u(píng)定指導(dǎo)教師建議成績(jī)：指導(dǎo)教師（簽名）：年 月 日教研室審定成績(jī)：教研室主任（簽名）：年 月 日畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)調(diào)研報(bào)告正文一、實(shí)習(xí)與調(diào)研單位基本情況長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司創(chuàng)始于 1995 年，于 2008 年 5 月更名為昆山華恒焊接股份有限公司，注冊(cè)資本共計(jì) 8100 萬(wàn)元人民幣。長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司是一家專(zhuān)門(mén)從事設(shè)備研發(fā)、制造、銷(xiāo)售的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，是目前國(guó)內(nèi)最大的自動(dòng)化焊接成套裝備開(kāi)發(fā)的企業(yè)之一，擁有江蘇省首個(gè)焊接自動(dòng)化研究中心，是江蘇省知識(shí)產(chǎn)權(quán)戰(zhàn)略計(jì)劃推進(jìn)單位、江蘇省創(chuàng)新試點(diǎn)企業(yè)和江蘇省百?gòu)?qiáng)民營(yíng)企業(yè)。長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司為國(guó)內(nèi)自動(dòng)化焊接設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)成套服務(wù)領(lǐng)域的領(lǐng)航者，在國(guó)內(nèi)專(zhuān)屬行業(yè)處于技術(shù)領(lǐng)先地位。 公司于 2011 年 6 月與長(zhǎng)沙迪威特焊接技術(shù)有限公司共同出資 3300 萬(wàn)，注冊(cè)長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司，在瀏陽(yáng)開(kāi)設(shè)大型工廠(chǎng)。公司將秉承“華外慧中，持之以恒”的文化理念，創(chuàng)造民族自動(dòng)化焊接世界品牌！二、 實(shí)習(xí)心得與體會(huì)通過(guò)在長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司半個(gè)月的實(shí)習(xí)工作使我受益匪淺。以下就我本次實(shí)習(xí)與調(diào)研中涉及關(guān)于點(diǎn)焊機(jī)器人的組成、結(jié)構(gòu)形式及性能、基本功能、焊接裝備、應(yīng)用方面的心得與體會(huì):1、組成焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)） 、送絲機(jī)（弧焊） 、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。2、結(jié)構(gòu)形式及性能世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有 6 個(gè)軸。其中，1、2、3 軸可將末端工具送到不同的空間位置，而 4、5、6 軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3 軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較?。ň窒抻跈C(jī)器人的前部） ，難以倒掛工作。但 80 年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人（平行機(jī)器人） ，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載 100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。 上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線(xiàn)針輪（RV）減速器（1～3 軸）及諧波減速器（1～6 軸）驅(qū)動(dòng)。在 80 年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而 80 年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）速度也快。一些負(fù)載 16kg 以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的最高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá) 3m/s 以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人的控制柜也改用 32 位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。 3、點(diǎn)焊機(jī)器人的基本功能點(diǎn)焊對(duì)所用的機(jī)器人的要求是不很高的。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求。這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg 負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線(xiàn)長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線(xiàn)隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在 70kg 左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg 負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在 0.3s 內(nèi)完成 50mm 位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。4、點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用 50Hz 工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把 50Hz 工頻交流變?yōu)?00～700Hz 交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz 交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)，新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤(pán)反饋，使這種焊鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)： 1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開(kāi)程度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程、焊鉗就可以開(kāi)始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開(kāi)，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉會(huì)或焊鉗完全張開(kāi)后機(jī)器人再移動(dòng)； 2）焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。 3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。 5、焊接機(jī)器人在汽車(chē)生產(chǎn)中應(yīng)用焊接機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車(chē)制造業(yè)，汽車(chē)底盤(pán)、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車(chē)底盤(pán)焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。豐田公司已決定將點(diǎn)焊作為標(biāo)準(zhǔn)來(lái)裝備其日本國(guó)內(nèi)和海外的所有點(diǎn)焊機(jī)器人。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來(lái)代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點(diǎn)焊機(jī)器人，用它來(lái)焊接車(chē)體下部零件。這種矮小的點(diǎn)焊機(jī)器人還可以與較高的機(jī)器人組裝在一起，共同對(duì)車(chē)體上部進(jìn)行加工，從而縮短了整個(gè)焊接生產(chǎn)線(xiàn)長(zhǎng)度。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等后橋、副車(chē)架、搖臂、懸架、減振器等轎車(chē)底盤(pán)零件大都是以 MIG 焊接工藝為主的受力安全零件，主要構(gòu)件采用沖壓焊接，板厚平均為 1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車(chē)的安全性能。應(yīng)用機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀(guān)和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境。當(dāng)今社會(huì)一直處在加速的發(fā)展變化中，所以對(duì)人才的要求也越來(lái)越高，我們要用發(fā)展的眼光看問(wèn)題，就要不斷提高思想認(rèn)識(shí)，完善自我。師傅說(shuō)作為一名焊接工程師，所受到的壓力將比其他行業(yè)更加沉重，要學(xué)會(huì)創(chuàng)新求變，以適應(yīng)社會(huì)的需要。如果是在單位，那就更需要掌握全面的焊接專(zhuān)業(yè)知識(shí)?？梢哉f(shuō)，近半個(gè)月的工作使我成長(zhǎng)了不少，從中有不少感悟，下面就是我在長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司的一點(diǎn)收獲與體會(huì)：第一是要真誠(chéng)：你可以偽裝你的面孔你的心，但絕不可以忽略真誠(chéng)的力量。第一天去服務(wù)部實(shí)習(xí)，心里不可避免的有些疑惑：不知道師傅怎么樣，應(yīng)該怎么做啊，要去干些什么等等！踏進(jìn)公司的辦公室，只見(jiàn)幾個(gè)陌生的臉孔用疑惑的眼神看著我。我微笑著和他們打招呼，尷尬的局面立刻得到了緩解，大家多是很友善的微笑歡迎我的到來(lái)。從那天起，我養(yǎng)成了一個(gè)習(xí)慣每天早上見(jiàn)到他們都要微笑的說(shuō)聲：“師傅早” ，那是我從心底真誠(chéng)的問(wèn)候。我總覺(jué)得，經(jīng)常有一些細(xì)微的東西容易被我們忽略，比如輕輕的一聲問(wèn)候，但它卻表達(dá)對(duì)老師同事對(duì)朋友的尊重關(guān)心，也讓他人感覺(jué)到被重視與被關(guān)心。僅僅幾天的時(shí)間，我就和師傅們打成一片，很好的跟他們交流溝通學(xué)習(xí)。我想，應(yīng)該是我的真誠(chéng)換的了師傅們的信任，他們?cè)敢庵笇?dǎo)我，給我分配任務(wù)。第二是溝通：要想在短暫的實(shí)習(xí)時(shí)間內(nèi)，盡可能多的學(xué)一些東西，這就需要跟老師有很好的溝通，加深彼此的了解，剛到設(shè)計(jì)部，主任并不了解你的工作學(xué)習(xí)能力，不清楚你會(huì)做哪些工作，不清楚你想了解什么樣的知識(shí)，所以跟主任建立起很好的溝通是很有必要的。同時(shí)我覺(jué)得這也是我們將來(lái)走上社會(huì)的一般不可缺少的鑰匙。通過(guò)溝通了解，師傅對(duì)我有了大體的了解，一邊針對(duì)性的教我一些點(diǎn)焊的實(shí)際知識(shí)，一邊根據(jù)我的興趣給予我更多的指導(dǎo)與幫助，在這次工作中，我真正學(xué)到了專(zhuān)業(yè)書(shū)上沒(méi)有的知識(shí)，擁有了實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，這才真正體會(huì)到知識(shí)的價(jià)值，學(xué)以致用。第三是激情與耐心：激情與耐心，就像火與冰，看似兩種完全不同的東西，卻能碰撞出最美麗的火花。在車(chē)間是，師傅就跟我說(shuō)，想做設(shè)計(jì)這一塊，激情與耐心必不可少，在點(diǎn)焊這方面就像是做新聞工作，需要你有耐心去實(shí)事求是，而你的耐心就要用到不斷的學(xué)習(xí)新的知識(shí)，提高自己的專(zhuān)業(yè)水平當(dāng)中去。在一些具體的工作當(dāng)中也是這樣。后來(lái)我又看了點(diǎn)焊機(jī)器人的一些案例，一遍又一遍的研究，自然有些煩，但我用我的熱情與耐心克服這些困難，師傅也幫我用書(shū)面的方式整理了不少關(guān)于機(jī)械設(shè)計(jì)記錄的經(jīng)驗(yàn)。這些在平常的書(shū)本上僅僅是獲得感性認(rèn)識(shí)，而在這里真的實(shí)踐，才算是真正的掌握了，也讓我感到自己的知識(shí)不知，告誡自己，不管做什么，切記眼高手低，要善于鉆研。師傅說(shuō)對(duì)每個(gè)機(jī)器焊接加工都要細(xì)心負(fù)責(zé)，心細(xì)負(fù)責(zé)是做好點(diǎn)焊工作所必備的基本條件，也是是做好這項(xiàng)工作的前提。第四是主動(dòng)出擊：當(dāng)你可以選擇的時(shí)候，把主動(dòng)權(quán)握在自己的手中。在公司的時(shí)候，我會(huì)主動(dòng)的打掃衛(wèi)生，主動(dòng)地幫助師傅做一些力所能及的事情，并會(huì)積極地尋找合適的時(shí)間，向老師請(qǐng)教問(wèn)題，跟師傅像朋友一樣交流，談生活學(xué)習(xí)以及未來(lái)的工作，通過(guò)這些我就和師傅走的更近，在實(shí)習(xí)當(dāng)中，師傅就會(huì)更愿意更多的指導(dǎo)我，是我收獲更多。有時(shí)候我就自告奮勇，獨(dú)自去一些地方檢修等故障排除。我心里感到很高興，因?yàn)槲业闹鲃?dòng)，我鞏固了我所學(xué)的知識(shí)，并且得到了師傅們的認(rèn)可。三、實(shí)習(xí)總結(jié)通過(guò)這次實(shí)習(xí)，讓我學(xué)到了很多課堂上更本學(xué)不到的東西，仿佛自己一下子成熟了，懂得了做人做事的道理，也懂得了學(xué)習(xí)的意義，時(shí)間的寶貴，人生的真諦。明白人世間一生不可能是一帆風(fēng)順的，只要勇敢去面對(duì)人生中的每一個(gè)驛站！這讓我清楚地感到了自己肩上的重任，看清楚人生的方向，也讓我認(rèn)識(shí)到工作就必須仔細(xì)認(rèn)真負(fù)責(zé)，要有一種平和的心態(tài)和不恥下問(wèn)的精神，不管遇到什么事情都要去思考，多聽(tīng)別人的建議，不要太過(guò)急躁，要對(duì)自己所做的事情負(fù)責(zé)，不要輕易的去承諾，承諾了就要努力去兌現(xiàn)。單位也培養(yǎng)了我的實(shí)際動(dòng)手能力，增加了我實(shí)際動(dòng)手能力，增加了實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)，對(duì)實(shí)際的點(diǎn)焊工作有了一個(gè)新的開(kāi)始，更好地為我們今后的工作積累經(jīng)驗(yàn)。學(xué)生簽名：