畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)與要求：仿生機(jī)械手作為提高機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)水平和智能水平的重要工具，成為機(jī)器人領(lǐng)域中一個(gè)重要的研究方向。仿生機(jī)械手是由幾根相對(duì)獨(dú)立的手指構(gòu)成，而每一根手指機(jī)構(gòu)都可以看作是獨(dú)立的機(jī)器人，因此，多指手抓取規(guī)劃問(wèn)題實(shí)際上是多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)操作問(wèn)題。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)要求設(shè)計(jì)一個(gè)九自由度三指仿生機(jī)械手，主要進(jìn)行該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和抓取性能兩個(gè)方面的研究工作，具體包括單個(gè)手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（自由度計(jì)算、手指位置的正解分析與反解分析、速度分析、運(yùn)動(dòng)空間分析） 、九自由度三指仿生機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并基于三維建模軟件 Pro/E 將九自由度機(jī)械手的零件進(jìn)行實(shí)體建模，并完成九自由度三指仿真機(jī)械手的整體裝配及仿真。具體要求如下：1、 圍繞畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求進(jìn)行兩周畢業(yè)實(shí)習(xí)，撰寫(xiě)畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告；2、 收集與畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)有關(guān)的國(guó)內(nèi)外資料，并進(jìn)行外文資料的翻譯；3、 確定九自由度三指仿真機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案；4、 進(jìn)行三自由度機(jī)械手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析；5、 進(jìn)行九自由度三指仿真機(jī)械手的三維設(shè)計(jì)；6、 進(jìn)行機(jī)械手的裝配與仿真；7、 撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。推薦的主要參考文獻(xiàn)和資料：[1] 劉世廉.仿人型機(jī)器人簡(jiǎn)易手指的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制[D].長(zhǎng)沙：國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)研究生院，2003.[2] Stansfield S A. Robotic grasping of unknown objects:a knowledge-based app -roach [ J ]. International Journal of Robotics Research, 1991, 10 (4): 314-326.[3] Jacobsen S C， Wood J E， Knutti D F. TheUtah/MIT dexterous hand: work in progress[J ]. International Journal of Robotics Research, 1984, 3(4) : 20-30.[4] 施建.連桿驅(qū)動(dòng)式 9 自由度 3 指靈巧手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與性能研究[D].秦皇島： 燕山大學(xué)， 2003. [5] 厲春元.多關(guān)節(jié)手指機(jī)構(gòu)[J].現(xiàn)代機(jī)械, 2001，1：82-84. [6] 牟德君.一種新型并聯(lián)手指機(jī)構(gòu)[J].機(jī)械工程師，2004，6：72-73.[7] 施建,顏國(guó)正,王坤東,方昀.閉式鏈靈巧手指機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù), 2006，25(7)：848-851.2011 年 3 月 18 日