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摘 要
隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來(lái)越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人應(yīng)用雖已具有一定規(guī)模，但與我國(guó)焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠(yuǎn)。因此，大力研究并推廣焊接機(jī)器人技術(shù)勢(shì)在必行。
本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是運(yùn)用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人的實(shí)踐和方法。本次設(shè)計(jì)，是在了解焊接機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)而掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)手臂和腕部進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。同時(shí)了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)及運(yùn)動(dòng)控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供理論參考、設(shè)計(jì)參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計(jì)者提供設(shè)計(jì)理論和設(shè)計(jì)實(shí)踐的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。
關(guān)鍵字：焊接機(jī)器人；機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)
-I-
ABSTRACT
With the development of technology and the increase in industrial demand, welding in industrial production occupied more and more weight, and excellent welding technology directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative.
The focus of this design is the use of mechanical theory and design of machinery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the status quo at home and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide a theoretical reference, reference and data reference design for industrial designers and design practice, design theory reference.The robot has a good rigidity, high precision location, stable characteristics.
Keyword:Welding robot；mechanical structure design；robot mechanical system kinematics
-II-
目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 引言 1
第二章 焊接機(jī)器人的總體方案 3
2.1總體設(shè)計(jì)的思路 3
2.2自由度和坐標(biāo)系的選擇 3
2.3焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求 3
第三章 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 5
3.1 液壓驅(qū)動(dòng) 5
3.2 氣壓驅(qū)動(dòng) 5
3.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 6
第四章 傳動(dòng)方式的選擇 7
4.1帶傳動(dòng) 7
4.2鏈傳動(dòng) 7
4.3齒輪傳動(dòng) 8
4.4蝸桿傳動(dòng) 8
第五章 焊接機(jī)器人的組成 10
5.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 10
第六章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12
6.1腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求 12
6.2腕部結(jié)構(gòu)及選擇 12
第七章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 20
7.1臂部結(jié)構(gòu) 20
7.2臂部結(jié)構(gòu)的選擇及計(jì)算校核 22
第八章 焊機(jī)機(jī)器人的材料 24
8.1機(jī)械材料選用原則 24
8.2零件材料 25
第九章 焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算 27
9.1位姿矩陣 27
9.2焊接機(jī)器人位姿方程的正、逆解 31
總 結(jié) 34
參考文獻(xiàn) 35
致 謝 36
附錄 37
附錄A：焊接機(jī)器人的總裝圖 37
附錄B：焊接機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)圖 37
附錄C：焊接機(jī)器人小臂結(jié)構(gòu)圖 37
附錄D：焊接機(jī)器人大臂結(jié)構(gòu)圖 37
湖南科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
第一章 引言
焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語(yǔ)標(biāo)準(zhǔn)的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。
從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長(zhǎng)期緩慢的發(fā)展過(guò)程。到了90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機(jī)器人的制造成本和價(jià)格卻不斷下降。在西方社會(huì)，和機(jī)器人價(jià)格相反的是，人的勞動(dòng)力成本有不斷增長(zhǎng)的趨勢(shì)。在西方國(guó)家，由于勞動(dòng)力成本的提高為企業(yè)帶來(lái)了不小的壓力，而機(jī)器人價(jià)格指數(shù)的降低又恰巧為其進(jìn)一步推廣應(yīng)用帶來(lái)了契機(jī)。減少員工與增加機(jī)器人的設(shè)備投資，在兩者費(fèi)用達(dá)到某一平衡點(diǎn)的時(shí)候，采用機(jī)器人的利顯然要比采用人工所帶來(lái)的利大，它一方面可大大提高生產(chǎn)設(shè)備的自動(dòng)化水平，從而提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，同時(shí)又可提升企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量，提高企業(yè)的整體競(jìng)爭(zhēng)力。雖然機(jī)器人一次性投資比較大，但它的日常維護(hù)和消耗相對(duì)于它的產(chǎn)出遠(yuǎn)比完成同樣任務(wù)所消耗的人工費(fèi)用小。因此，從長(zhǎng)遠(yuǎn)看，產(chǎn)品的生產(chǎn)成本還會(huì)大大降低。而機(jī)器人價(jià)格的降低使一些中小企業(yè)投資購(gòu)買機(jī)器人變得輕而易舉。因此，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在各行各業(yè)得到飛速發(fā)展。
據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域。 焊接機(jī)器人具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動(dòng)條件、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)和兵器工業(yè)等行業(yè)。我國(guó)自上個(gè)世紀(jì)70年代末開始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的研究，經(jīng)過(guò)二十多年的發(fā)展，在技術(shù)和應(yīng)用方面均取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)尤其是制造業(yè)的發(fā)展起到了重要的推動(dòng)作用。
從目前國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀來(lái)看，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究十分活躍，焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個(gè)方面。
新中國(guó)成立后，經(jīng)過(guò)50年的艱苦努力，中國(guó)焊接生產(chǎn)機(jī)械化自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展應(yīng)用，取得了很大的成就，焊接生產(chǎn)過(guò)程機(jī)械化與自動(dòng)化程度已達(dá)到20%。在以焊接技術(shù)為主導(dǎo)制造工藝技術(shù)的大中型骨干企業(yè)，焊接生產(chǎn)過(guò)程綜合機(jī)械化與自動(dòng)化程度已達(dá)到40%～45%。在機(jī)床、鍋爐、汽車、化工機(jī)械、工程機(jī)械和重型機(jī)械等國(guó)家重點(diǎn)骨干企業(yè)，通過(guò)引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)及相應(yīng)配套的自動(dòng)化焊機(jī)、成套焊接設(shè)備、焊接生產(chǎn)線和柔性制造系統(tǒng)，使焊接生產(chǎn)機(jī)械化與自動(dòng)化技術(shù)達(dá)到了國(guó)際90年代初的先進(jìn)水平，進(jìn)入世界先進(jìn)之列。
第二章 焊接機(jī)器人的總體方案
該設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺(tái)焊接機(jī)器人，本章主要對(duì)焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)和分析。
2.1 總體設(shè)計(jì)的思路
圖1.1焊接機(jī)器人三維圖
設(shè)計(jì)機(jī)器人大體上可分為兩個(gè)階段：
(1) 系統(tǒng)分析階段
①根據(jù)系統(tǒng)的目標(biāo)，明確所采用機(jī)器人的目的和任務(wù)；
②分析機(jī)器人所在系統(tǒng)的工作環(huán)境；
③根據(jù)機(jī)器人的工作要求，確定機(jī)器人的基本功能和方案。如機(jī)器人的自由度、信息的存儲(chǔ)量、計(jì)算機(jī)功能、動(dòng)作精度的要求、容許的運(yùn)動(dòng)范圍、以及對(duì)溫度、震動(dòng)等環(huán)境的適應(yīng)性。
(2) 技術(shù)設(shè)計(jì)階段
①根據(jù)系統(tǒng)的要求確定機(jī)器人的自由度和允許的空間工作范圍，選擇機(jī)器人的坐標(biāo)形式；
②擬訂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路線和空間作業(yè)圖；
③確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型；
④選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人總裝圖的設(shè)計(jì)；
⑤繪制機(jī)器人的零件圖，并確定尺寸。
2.2自由度和坐標(biāo)系的選擇
機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度是指各運(yùn)動(dòng)部件在三維空間相當(dāng)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)，對(duì)于一個(gè)構(gòu)件來(lái)說(shuō)，它有幾個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)就稱其有幾個(gè)自由度。各運(yùn)動(dòng)部件自由度的總和為機(jī)器人的自由度數(shù)。機(jī)器人的手部要像人手一樣完成各種動(dòng)作是比較困難的，因?yàn)槿说氖种?、掌、腕、臂?9個(gè)關(guān)節(jié)組成，共有27個(gè)自由度。而生產(chǎn)實(shí)踐中不需要機(jī)器人的手有這么多的自由度一般為3-6個(gè)（不包括手部）。本次設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人為5自由度。
2.3焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求
機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求，包括對(duì)機(jī)器整機(jī)的設(shè)計(jì)要求和對(duì)組成零件的設(shè)計(jì)要求兩個(gè)方面，兩者相互聯(lián)系、相互影響。
(1) 對(duì)機(jī)器整機(jī)設(shè)計(jì)的要求
對(duì)機(jī)器使用功能方面的要求：實(shí)現(xiàn)預(yù)定的使用功能是機(jī)械設(shè)計(jì)的最基本要求，好的使用性能指標(biāo)使設(shè)計(jì)的主要目標(biāo)。另外，操作使用方便、工作安全可靠、體積小、重量輕、效率高、外形美觀、噪聲低等往往也是設(shè)計(jì)時(shí)所要求的。
對(duì)機(jī)器經(jīng)濟(jì)性的要求：機(jī)器的經(jīng)濟(jì)性體現(xiàn)在設(shè)計(jì)、制造和使用的全過(guò)程中，在設(shè)計(jì)機(jī)器時(shí)要全面綜合的進(jìn)行考慮。設(shè)計(jì)的經(jīng)濟(jì)性體現(xiàn)為合理的功能定位、實(shí)現(xiàn)使用功能要求的最簡(jiǎn)單的技術(shù)途徑和最簡(jiǎn)單合理的結(jié)構(gòu)。
(2) 對(duì)零件設(shè)計(jì)的基本要求
機(jī)械零件是組成機(jī)器的基本單元，對(duì)機(jī)器的設(shè)計(jì)要求最終都是通過(guò)零件的設(shè)計(jì)要求來(lái)實(shí)現(xiàn)的，所以設(shè)計(jì)零件時(shí)應(yīng)滿足的要求是從設(shè)計(jì)機(jī)器的要求中引申出來(lái)的，即也應(yīng)從保證滿足機(jī)器的使用功能要求和經(jīng)濟(jì)性要求兩個(gè)方面來(lái)考慮。
要求在預(yù)定的工作期限內(nèi)正常可靠的工作，從而保證機(jī)器的各種功能的正常實(shí)現(xiàn)。這就要求零件在預(yù)定的壽命期內(nèi)不會(huì)產(chǎn)生各種可能的失效，即要求零件在強(qiáng)度、剛度、振動(dòng)穩(wěn)定性、耐磨性和溫升等方面必須滿足必要的條件，這些條件就是判定零件工作能力的推測(cè)。
要盡量降低零件的生產(chǎn)制造成本，這要求從零件的設(shè)計(jì)和制造等多方面加以考慮。設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)合理地選擇材料和毛坯的形式、設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單合理的零件結(jié)構(gòu)、合理規(guī)定零件加工的公差等級(jí)以及認(rèn)真考慮零件的加工工藝性和裝配工藝性等。另外要盡量采用標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化的零部件。
任何一種機(jī)器都有動(dòng)力機(jī)、傳動(dòng)裝置和工作機(jī)組成。動(dòng)力機(jī)是機(jī)器工作的能量來(lái)源，可以直接利用自然資源或二次資源轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，如水輪機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、汽輪機(jī)、電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)、氣動(dòng)馬達(dá)等。工作機(jī)是機(jī)器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器的動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)功能，如機(jī)器人的末端執(zhí)行器就是工作機(jī)。傳動(dòng)裝置則是一種實(shí)現(xiàn)能量傳遞和兼有其他作用的裝置。
本次設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖如下圖所示:
1-焊槍 2-腕部 3-小臂 4-大臂 5-腰座 6-機(jī)座
圖1.2 焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖
第三章 驅(qū)動(dòng)方式的選擇
目前焊接機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等多種方式，各種驅(qū)動(dòng)方式都有其自身的特點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)應(yīng)用很廣泛，有些機(jī)器人則同時(shí)采用多種驅(qū)動(dòng)方式，這都視不同機(jī)器人的特點(diǎn)和要求所定。比較這些驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)，從而選擇適合焊接機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式。
3.1 液壓驅(qū)動(dòng)
液壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：
（1）驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩較大，臂力可達(dá)100公斤；
（2）速度反應(yīng)性好，因?yàn)楸或?qū)動(dòng)件的速度快慢取決于油液的容積變化，所以當(dāng)不考慮油液的溫度變化時(shí)，被驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滯后也幾乎沒(méi)有，而且液壓機(jī)構(gòu)的重量輕、慣性小，因此他的速度反應(yīng)性較好；
（3）調(diào)速范圍大，而且可以無(wú)級(jí)調(diào)速，易于適應(yīng)不同的工作要求；
（4）傳動(dòng)平穩(wěn)，能吸收沖擊力，可以實(shí)現(xiàn)較頻繁而平穩(wěn)的換向；
（5）在產(chǎn)生相同驅(qū)動(dòng)力的條件下，液壓驅(qū)動(dòng)比其他驅(qū)動(dòng)方式體積小、重量輕、慣性??；
（6）定位精度比氣動(dòng)高，但比電機(jī)低；
（7）液壓系統(tǒng)的泄漏對(duì)機(jī)構(gòu)的工作穩(wěn)定性有一定的影響；
（8）油液中如果混入氣體，將降低傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的剛性，影響定位精度（產(chǎn)生爬行）；
（9）油液的溫度和粘度變化影響傳動(dòng)性能。
液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人多用于要求臂力較大而且運(yùn)動(dòng)速度較低的工作場(chǎng)合。
3.2 氣壓驅(qū)動(dòng)
氣壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：
（1）通過(guò)調(diào)節(jié)氣流，就可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速；
（2）由于壓縮空氣粘性小，流速大，因此氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人動(dòng)作速度快；
（3）壓縮空氣可以從大氣中吸取，故動(dòng)力源獲得方便、價(jià)格低廉，而且廢氣處理方便；
（4）由于壓縮空氣粘度小，因此在管路中的壓力損失也很小，一般其阻力損失不到油液在油路中損失的千分之一，故壓縮空氣可以集中供應(yīng)，遠(yuǎn)距離輸送；
（5）壓縮空氣的壓縮性較大，因此使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性較差，定位精度較低，而且壓縮空氣排到大氣中時(shí)噪聲較大，另外還須考慮潤(rùn)滑和防銹等；
（5）壓縮空氣的工作壓力較低，致使機(jī)器人結(jié)構(gòu)較大。
因此，氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，常用于臂力小于30公斤、運(yùn)動(dòng)速度較快以及高溫、低溫、高粉塵等工作條件惡劣的場(chǎng)合。
3.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)
電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按電機(jī)的功能可分為直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、交流異步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、開關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和多態(tài)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等。各種電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理有很大的區(qū)別，性能上也存在著較大的差異。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：
（1）電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸出力較大；
（2）控制精度高，功率較大，能夠精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜；
（3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)響應(yīng)速度很快；
（4）伺服電動(dòng)機(jī)易標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動(dòng)機(jī)一般需要配置減速裝置，出DD電動(dòng)機(jī)外，難以直接驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，無(wú)密封問(wèn)題；
（5）電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備自身無(wú)爆炸和火災(zāi)危險(xiǎn)，直流有刷電動(dòng)機(jī)換向時(shí)有火花，對(duì)環(huán)境防爆性能較差；
（6）對(duì)環(huán)境沒(méi)有很明顯的影響；
（7）適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人；
（8）維修和使用都較復(fù)雜。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人可避免電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，效率比液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)的都高；電機(jī)系統(tǒng)將電動(dòng)機(jī)、測(cè)速即、編碼器及制動(dòng)器組裝在一次加工的殼體中，使得整個(gè)電機(jī)系統(tǒng)體積小，可靠性和通用性也得到很大的提高；另外，電動(dòng)機(jī)根據(jù)運(yùn)行距離及電機(jī)的脈沖當(dāng)量算出脈沖數(shù)，將數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī)，可達(dá)到非常高的位姿準(zhǔn)確度，這些都是電機(jī)驅(qū)動(dòng)獨(dú)有的優(yōu)點(diǎn)。相對(duì)的，液壓與氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成機(jī)構(gòu)繁瑣，維護(hù)不方便。
綜上所述，選擇電機(jī)驅(qū)動(dòng)作為焊接機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式。
第四章 傳動(dòng)方式的選擇
傳動(dòng)裝置是一種實(shí)現(xiàn)能量傳遞和兼有其他作用的裝置，它的主要作用有：能量的分配與傳遞；運(yùn)動(dòng)形式的改變；運(yùn)動(dòng)速度的改變。傳動(dòng)通常分為兩類：第一類是機(jī)械能不發(fā)生改變的傳動(dòng)——機(jī)械傳動(dòng)；第二類是機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔芑螂娔苻D(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的傳動(dòng)——電傳動(dòng)。機(jī)械傳動(dòng)又可以分為嚙合傳動(dòng)、摩擦傳動(dòng)和流體傳動(dòng)三大類。考慮焊接機(jī)器人的實(shí)際情況，帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)和蝸桿傳動(dòng)是其可能的傳動(dòng)方式，所以下面對(duì)以上四種傳動(dòng)方式進(jìn)行比較。
4.1帶傳動(dòng)
帶傳動(dòng)通常是由主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和張緊在兩輪上的傳動(dòng)帶所組成的。當(dāng)主動(dòng)輪回轉(zhuǎn)時(shí)，依靠帶與帶輪接觸面見的摩擦力拖動(dòng)從動(dòng)輪一起回轉(zhuǎn)，從而傳遞一定的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。
帶傳動(dòng)具有的優(yōu)點(diǎn)：
（1）有良好的饒性和彈性，有吸振和緩沖作用，因而使帶傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲??；
（2）有過(guò)載保護(hù)作用，當(dāng)過(guò)載時(shí)引起帶在帶輪上發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，可防止其他零件的損壞；
（3）制造和安裝精度與齒輪傳動(dòng)相比較低，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造、安裝、維護(hù)均較方便；
（4）適合于中心距離較大的兩軸間的傳動(dòng)（中心距最大可達(dá)15米）。
帶傳動(dòng)具有的缺點(diǎn)：
（1）由于彈性滑動(dòng)的存在，使得傳動(dòng)效率降低，不能保證準(zhǔn)確的傳動(dòng)比；
（2）由于帶傳動(dòng)需要初始緊張，因此，當(dāng)傳遞同樣大的圓周力時(shí)，與嚙合傳動(dòng)相比軸上的壓力較大；
（3）結(jié)構(gòu)尺寸較大，不緊湊；
（4）傳動(dòng)帶壽命短；
（5）傳動(dòng)帶與帶輪之間會(huì)產(chǎn)生摩擦放電現(xiàn)象；
（6）不宜用于有爆炸危險(xiǎn)的場(chǎng)合。
現(xiàn)在一些新型帶傳動(dòng)形式，如高速帶傳動(dòng)、同步帶傳動(dòng)、多楔帶傳動(dòng)已經(jīng)克服了以上大部分缺點(diǎn)。
4.2鏈傳動(dòng)
鏈傳動(dòng)是由鏈條和主、從動(dòng)鏈輪所組成的。鏈輪上制造有特殊齒型的齒，依靠鏈輪齒與鏈節(jié)的嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。
鏈傳動(dòng)是屬于帶有中間饒性件的嚙合傳動(dòng)。與屬于摩擦傳動(dòng)的帶傳動(dòng)相比，鏈傳動(dòng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：
（1）鏈傳動(dòng)沒(méi)有彈性滑動(dòng)和打滑現(xiàn)象，因而能保持準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比，傳動(dòng)效率較高；
（2）鏈條不需要像帶那樣張得很緊，所以作用于軸上的壓力較??；
（3）在同樣的使用條件下，鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為緊湊。
與齒輪傳動(dòng)相比，鏈傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)：
（1）鏈傳動(dòng)的制造安裝精度要求較低，成本低廉；
（2）在遠(yuǎn)距離傳動(dòng)時(shí)，其結(jié)構(gòu)比齒輪傳動(dòng)輕便得多。
鏈傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)：
（1）在兩根平行軸間只能用于同向回轉(zhuǎn)傳動(dòng)；
（2）運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不能保持恒定的瞬時(shí)傳動(dòng)比；
（3）磨損后易發(fā)生跳齒；
（4）工作時(shí)有噪聲；
（5）不宜在速度變化很大和急速方向的運(yùn)動(dòng)中應(yīng)用。
鏈傳動(dòng)主要用在要求工作可靠，且兩軸相距較遠(yuǎn)，以及其他不宜采用齒輪傳動(dòng)的場(chǎng)合。
4.3 齒輪傳動(dòng)
齒輪傳動(dòng)是機(jī)械傳動(dòng)中應(yīng)用最為廣泛的一類傳動(dòng)，常用的漸開線齒輪傳動(dòng)具有以下特點(diǎn)：
（1）傳動(dòng)效率高，在常用的機(jī)械傳動(dòng)中，齒輪傳動(dòng)的效率是最高的；
（2）一級(jí)圓柱齒輪傳動(dòng)在正常潤(rùn)滑條件下效率可達(dá)99%以上，在大功率傳動(dòng)中，高純度效率是十分重要的；
（3）傳動(dòng)比恒定，齒輪傳動(dòng)具有不變的瞬時(shí)傳動(dòng)比，因此成了齒輪傳動(dòng)可用于200m/s以上的高速傳動(dòng)；
（4）結(jié)構(gòu)緊湊，在同樣使用條件下，齒輪傳動(dòng)所需要的空間尺寸比帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)小得多；
（5）工作可靠、壽命長(zhǎng)，齒輪傳動(dòng)在正確安裝，良好潤(rùn)滑和正常維護(hù)條件下，具有其他機(jī)械傳動(dòng)無(wú)法比擬的高可靠性和壽命。
齒輪傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)有：
（1）對(duì)齒輪制造、安裝要求高；
（2）齒輪制造常用插齒機(jī)和滾齒機(jī)等專用機(jī)床和專業(yè)工具；
（3）通常的齒輪傳動(dòng)為閉式傳動(dòng)，需要良好的維護(hù)保養(yǎng)，因此齒輪傳動(dòng)成本和費(fèi)用高；
（4）齒輪傳動(dòng)不適合中心矩較大的兩軸間的動(dòng)力傳動(dòng)。
4.4 蝸桿傳動(dòng)
蝸桿傳動(dòng)是一種空間齒輪傳動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)交錯(cuò)角為90°的兩軸間動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞。
蝸桿傳動(dòng)與圓柱齒輪傳動(dòng)和圓錐齒輪傳動(dòng)相比，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、傳動(dòng)平穩(wěn)和可以自鎖等顯著特點(diǎn)。
蝸桿傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)是：
（1）齒面摩擦力大，發(fā)熱量高，傳動(dòng)效率低；
（2）通常用于中、小功率非長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作的應(yīng)用場(chǎng)合。
表4.1 主要傳動(dòng)形式的效率
傳動(dòng)方式
傳動(dòng)效率
帶傳動(dòng)
0.9-0.98
鏈傳動(dòng)
0.93-0.97
圓柱齒輪傳動(dòng)
0.9-0.99
圓錐齒輪傳動(dòng)
0.88-0.98
蝸桿傳動(dòng)
0.4-0.95
表4.1中傳動(dòng)效率的范圍是由傳動(dòng)的潤(rùn)滑條件、加工精度和類型不同而產(chǎn)生的。
綜上所述，這里采用齒輪傳動(dòng)。
第五章 焊接機(jī)器人的組成
焊接機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。
5.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)
（1）手部
手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。
本設(shè)計(jì)為焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)，因此手部并無(wú)其他結(jié)構(gòu)，僅僅是一個(gè)焊槍，通過(guò)螺栓固定于腕部之上。
（2）腕部
腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)節(jié)焊槍的方位，以擴(kuò)大焊槍的工作范圍，并使手部變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求，有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的專用機(jī)械手，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。
目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?70°）,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。本次設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人的腕部是利用液壓缸實(shí)現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人的腕部的運(yùn)動(dòng)為一個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)參數(shù)是實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)的角度控制在范圍內(nèi)，其基本的結(jié)構(gòu)形式如圖5.1所示。
圖5.1 腕部回轉(zhuǎn)基本結(jié)構(gòu)示意圖
腕部的驅(qū)動(dòng)方式采用直接驅(qū)動(dòng)的方式，由于腕部裝在手臂的末端，所以必須設(shè)計(jì)的十分緊湊可以把驅(qū)動(dòng)源裝在手腕上。機(jī)器人手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是由電機(jī)和行星輪系實(shí)現(xiàn)的。
（3）臂部
手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。
臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到直線運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部具有一個(gè)自由度就能滿足基本要求，即臂部的伸縮運(yùn)動(dòng)。
臂部的運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（電機(jī)）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部的靜、動(dòng)載荷。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。機(jī)器人臂部的伸縮使其手臂的工作長(zhǎng)度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，手臂的最大工作長(zhǎng)度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。
（4）機(jī)身
機(jī)身部分運(yùn)動(dòng)的目的：把臂部送到直線運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變臂部的姿態(tài)（方位），則用機(jī)身的自由度加以實(shí)現(xiàn)。
機(jī)身的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（電機(jī)）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從機(jī)身的受力情況分析，它在工作中既受臂部、腕部、手部的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)基座的機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)身的運(yùn)動(dòng)參數(shù)：回轉(zhuǎn)范圍：。機(jī)器人機(jī)身的伸縮使其工作長(zhǎng)度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，機(jī)身的最大工作長(zhǎng)度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。機(jī)身部分的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)源來(lái)自電機(jī)。
本章從焊接機(jī)器人的實(shí)用方面入手，提出了一套總體設(shè)計(jì)方案，并根據(jù)機(jī)器人自由度的要求選取直角坐標(biāo)系為本次設(shè)計(jì)坐標(biāo)系。同時(shí)，就焊接機(jī)器人的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實(shí)作業(yè)，給出了具體的手部、腕部、臂部和基座的結(jié)構(gòu)形式；并選擇電機(jī)驅(qū)動(dòng)作為本次設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。最后，給出了設(shè)計(jì)中所需的技術(shù)參數(shù)。
第六章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
6.1腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求
(1) 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕
腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動(dòng)載荷均由臂部承擔(dān)。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動(dòng)力載荷，直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運(yùn)轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計(jì)時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。
(2) 結(jié)構(gòu)考慮，合理布局
腕部作為焊接機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐焊槍的作用，除保證力和運(yùn)動(dòng)的要求外，要有足夠的強(qiáng)度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。
(3) 必須考慮工作條件
對(duì)于本次設(shè)計(jì)，焊接機(jī)器人的工作條件是在工作場(chǎng)合中焊接工件，最大載荷為8KG，因此不太受環(huán)境影響，沒(méi)有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對(duì)焊接機(jī)器人的腕部沒(méi)有太多不利因素。
6.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇
6.2.1 腕部結(jié)構(gòu)
手腕部件設(shè)置于手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改變或調(diào)整手部在空間的位置，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變得靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。
手腕的運(yùn)動(dòng)形式可以有：繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)稱為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)稱為上下擺動(dòng)；繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)稱為左右擺動(dòng)；有的甚至是沿著Y軸或Z軸的橫向移動(dòng)。一般手腕設(shè)有回轉(zhuǎn)或再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求。
本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手腕部機(jī)構(gòu)如圖所示，具有一個(gè)擺動(dòng)自由度，擺動(dòng)范圍是0~90度，傳動(dòng)方式選擇行星輪系傳動(dòng)，電機(jī)置于機(jī)械手腕部。其機(jī)構(gòu)圖如圖6.1所示：
圖6.1 機(jī)械手腕部機(jī)構(gòu)圖
6.2.2 電動(dòng)機(jī)選擇
由查表得，以及考慮到安全系數(shù)S,一般取S=1.5，
大致確定P至少大于1KW。
綜合以上數(shù)據(jù)130SYX-01型號(hào)伺服電機(jī)，其參數(shù)如下：
額定功率=1.2KW
額定轉(zhuǎn)矩=4N/M
額定轉(zhuǎn)速=3000r/min
額定電壓=160V
額定電流=9.4A
峰值轉(zhuǎn)矩=32N/M
電樞電阻=0.2
電框電感=3.2MH
6.2.3諧波齒輪減速器的選擇
諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱諧波傳動(dòng)），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。
諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱諧波傳動(dòng)），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。
（1） 傳動(dòng)原理
它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：
（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當(dāng)于行星系中的中心輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當(dāng)于行星齒輪；
（3）諧波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。
當(dāng)諧波發(fā)生器為主動(dòng)時(shí)，凸輪在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，就近使柔輪及薄壁軸承發(fā)生變形（可控的彈性變形），這時(shí)柔輪的齒就在變形的過(guò)程中進(jìn)入（嚙合）或退出（嚙離）剛輪的齒間，在波發(fā)生器的長(zhǎng)軸處處于完全嚙合，而短軸方向的齒就處在完全的脫開。
諧波發(fā)生器通常成橢圓形的凸輪，將凸輪裝入薄壁軸承內(nèi)，再將它們裝入柔輪內(nèi)。此時(shí)柔輪由原來(lái)的圓形而變成橢圓形，橢圓長(zhǎng)軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài)，即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū)，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài)；橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài)，簡(jiǎn)稱脫開；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長(zhǎng)的不同區(qū)段內(nèi)，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態(tài)，稱之為嚙出。
諧波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時(shí)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來(lái)的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是這一錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。
對(duì)于雙波發(fā)生器的諧波齒輪傳動(dòng)，當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，柔輪齒與剛輪齒就由原來(lái)的嚙入狀態(tài)而成嚙合狀態(tài)，而原來(lái)脫開狀態(tài)就成為嚙入狀態(tài)。同樣道理，嚙出變?yōu)槊撻_，嚙合變?yōu)閲С?，這樣柔輪相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)（角位移）了1/4齒；同理，波發(fā)生器再轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，重復(fù)上述過(guò)程，這時(shí)柔輪位移一個(gè)齒距。依此類推，波發(fā)生器相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪相對(duì)剛輪的位移為兩個(gè)齒距。
柔輪齒和剛輪齒在節(jié)圓處嚙合過(guò)程就如同兩個(gè)純滾動(dòng)（無(wú)滑動(dòng)）的圓環(huán)一樣，兩者在任何瞬間，在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過(guò)的弧長(zhǎng)必須相等。由于柔輪比剛輪在節(jié)圓周長(zhǎng)上少了兩個(gè)齒距，所以柔輪在嚙合過(guò)程中，就必須相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)齒距的角位移，這個(gè)角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了減速的目的。
諧波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，迫使柔輪上的一點(diǎn)不斷的改變位置，這時(shí)在柔輪的節(jié)圓的任一點(diǎn)，隨著波發(fā)生器角位移的過(guò)程，形成一個(gè)上下左右相對(duì)稱的和諧波，故稱之為：“諧波”。
（二）特點(diǎn)
1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。
2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng)。
5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)沖擊，無(wú)噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。
6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。
諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少?gòu)S家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。
（三）減速器的選擇
根據(jù)電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，有《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表15-2-129查表選出諧波減速器型號(hào)為：
XB1-120-150。
XB1為產(chǎn)品代號(hào)，120機(jī)型，150表示減速比。
其參數(shù)為：
輸入功率=1.25KW
輸入轉(zhuǎn)速=3000r/min
輸出轉(zhuǎn)矩=450N/M
輸出轉(zhuǎn)速=20r/min
6.2.4軸的計(jì)算
（一）軸材料選擇
軸的材料選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理，。
（二）軸的校核
軸因?yàn)槭秦Q直的，本身自重可以忽略不計(jì)，彎矩作用可以忽略，看成軸只受扭矩作用。
故只對(duì)軸扭矩進(jìn)行校核。
對(duì)軸進(jìn)行簡(jiǎn)化計(jì)算：
從齒輪計(jì)算中得到轉(zhuǎn)矩，
得到的扭矩圖：
圖6.1
由圖6.1可知，危險(xiǎn)截面在C面。
在C面：
扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：
在C無(wú)須進(jìn)行彎轉(zhuǎn)應(yīng)力校核，也無(wú)須根據(jù)第三強(qiáng)度理論進(jìn)行強(qiáng)度校核。
軸的材料選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理，，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大應(yīng)力，
故合適。
6.2.5 軸承選擇并校核
現(xiàn)在選取一深溝球軸承校核。
(1) 驗(yàn)算軸承平均壓力p(單位為MPa)
式中：B——軸承寬度，mm(根據(jù)寬徑比B/d確定)
[p]——軸瓦材料的許用壓力，單位為MPa
(2) 驗(yàn)算軸承的[pv]值(單位為MPa·m/s)
pv=0.24×0.17=0.0408MPa·m/s
v——軸徑圓周速度，即滑動(dòng)速度，m/s
[pv]——軸承材料的pv許用值，MPa·m/s
3.驗(yàn)算滑動(dòng)速度v(單位為m/s)
v=0.17m/s
[v]為許用滑動(dòng)速度，單位為m/s
根據(jù)這些數(shù)據(jù)查機(jī)械設(shè)計(jì)第七版表12-2選擇軸承為耐磨鑄鐵HT300。
滑動(dòng)軸承和軸承座的配合為過(guò)渡配合，定為，IT6=13,IT7=21
基準(zhǔn)孔H7的下偏差EI=0,上偏差為
ES=EI+IT7=+0.021
軸瓦m的下偏差ei=0.008,es=ei+IT6=0.021
由此得，。
滑動(dòng)軸承和軸的配合為間隙配合，定為，IT6=13,IT7=21
基準(zhǔn)軸h6的上偏差es=0,下偏差為
ei=es－IT6=(0－13)=－13
孔H7的下偏差EI=0
孔H7的上偏差ES=EI+IT7=21
由此得。
6.2.6 齒輪的設(shè)計(jì)與校核
齒輪參數(shù)計(jì)算及其校核：
①材料：高速級(jí)小齒輪選用鋼調(diào)質(zhì)，齒面硬度為250HBS。高速級(jí)大齒輪選用鋼正火，齒面硬度為220HBS。
②齒輪計(jì)算，查課本表得:
。
材料彈性系數(shù)Z Z=189.8(N/mm)（表15-17）
重合度系數(shù)Z=（（4-）/3）=0.9（表15-18）
節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)Z Z=2.5(圖15-22)
螺旋角系數(shù)Z Z=1 (式15-34)
計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N：
N=60njL=60×500×1×8×11×250=6.6×108
N= N/i=6.6×10/4.2=1.571×108
表10-4得：
。
故
。
查課本表10-21圖得：
。
故
。
由設(shè)計(jì)計(jì)算公式（10-9a）進(jìn)行試算
即
轉(zhuǎn)矩
載荷系數(shù)K:
K= KKKK
7級(jí)精度制造，查課本表10-3得：
載荷系數(shù)，取齒寬系數(shù) 計(jì)算中心距：
考慮計(jì)算原因取
則取
傳動(dòng)比：i=
齒寬：取
大齒輪： ,小齒輪：
大端分度圓直徑 d=m=4×36=144㎜，d=m=4×71=284㎜
齒頂圓直徑 d= d+2mcosδ=144+6cos13.3924=236.87㎜，
d= d+2mcosδ=284+6cos76.6076=295.900㎜
齒根圓直徑d= d-2.4mcosδ=63-2.4cos13.3924=55.966㎜
d= d-2.4mcosδ2=276-2.4×cos76.6076=86.532㎜
齒輪錐距? R=1/2=135.998
大端圓周速度 v=πdn/60000=3.14×63×500/60000=1.649m/s，
齒寬b= 0.4×135.998=64.14
選齒輪精度為7級(jí)
Δ=（0.1～0.2）R
=（0.1～0.2）305.500=30.05～60.1㎜
取Δ=10㎜，Δ=14㎜,c=10㎜
輪寬 L=（0.1～0.2）d=（0.1～0.2）93=12.4㎜
L=（0.1～0.2）d=（0.1～0.2）×291=39㎜
③按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)：
所以安全。
④驗(yàn)算輪齒彎曲強(qiáng)度：
查課本表10-5得：
最小齒寬計(jì)算：
所以安全。
查課本第162頁(yè)表11-2知選用7級(jí)的的精度是合適的。
以上課本為《 機(jī)械設(shè)計(jì)》（第八版）。
本章主要內(nèi)容為腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)包括：腕部結(jié)構(gòu)的選取和腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。首先，根據(jù)腕部設(shè)計(jì)的基本要求選擇與本次設(shè)計(jì)相符合的腕部結(jié)構(gòu)；然后，按照給定的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算；最后，確定了腕部回轉(zhuǎn)所需的回轉(zhuǎn)力矩、選用回轉(zhuǎn)缸以及選取各關(guān)鍵部位螺栓的計(jì)算。
第七章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算
7.1臂部結(jié)構(gòu)
手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。
臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部應(yīng)該具備3個(gè)自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較多。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性等直接影響到機(jī)械手的工作性能。臂部設(shè)計(jì)首先要實(shí)現(xiàn)所要求的運(yùn)動(dòng)，為此，需要滿足下列各項(xiàng)基本要求：
一、臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕
對(duì)于機(jī)械手臂部或機(jī)身的承載能力，通常取決于其剛度。以臂部為例，一般結(jié)構(gòu)上較多采用懸臂梁形式（水平或垂直懸伸）。顯然伸縮臂桿的懸伸長(zhǎng)度愈大，則剛度愈差。而且其剛度隨著臂桿的伸縮不斷變化。對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)性能、位置精度和負(fù)荷能力影響很大。為提高剛度，除盡可能縮短臂桿的懸伸長(zhǎng)度外，尚應(yīng)注意以下幾方面：
(1) 根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸；
(2) 提高支撐剛度和合理選擇支撐點(diǎn)的距離；
(3) 合理布置作用力的位置和方向；
(4) 注意簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)；
(5) 提高配合精度。
臂部通常既受彎曲（而且不僅是一個(gè)方向的彎曲），也受扭矩，應(yīng)選用抗彎和抗扭剛度較高的截面形狀。很明顯，在截面積和單位重量基本相同的情況下，鋼管、工字鋼和槽鋼的慣性矩要比圓鋼大得多。所以，機(jī)械手常采用無(wú)縫鋼管作為導(dǎo)向桿，用工字鋼或槽鋼作為支撐鋼，這樣既提高了手臂的剛度又大大減輕了手臂的自重，而且空心的內(nèi)部還可以布置驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置，從而使得結(jié)構(gòu)緊湊、外形整齊。
二、臂部運(yùn)動(dòng)速度要高，慣性要小
機(jī)械手手部的運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手的主要參數(shù)之一，它反映機(jī)械手的生產(chǎn)水平。在一般情況下，手臂的移動(dòng)和回轉(zhuǎn)、俯仰均要求勻速運(yùn)動(dòng)，但在手臂的啟動(dòng)和終止瞬間，運(yùn)動(dòng)是變化的，為了減少?zèng)_擊，要求啟動(dòng)時(shí)間的加速度和終止前的減速度不能太大，否則會(huì)引起沖擊和振動(dòng)。
在速度和回轉(zhuǎn)角速度一定的情況下，減小自身重量是減小慣性的最有效，最直接的辦法，因此，機(jī)械手臂部要盡可能的輕。減少慣量具體有4個(gè)途徑：
(1) 減少手臂運(yùn)動(dòng)件的重量，采用鋁合金等輕質(zhì)高強(qiáng)度材料；
(2) 減少臂部運(yùn)動(dòng)件的輪廓尺寸；
(3) 減少回轉(zhuǎn)半徑ρ，再安排機(jī)械手動(dòng)作順序時(shí)，先縮后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作；
(4) 在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)緩沖裝置。
三、手臂動(dòng)作應(yīng)該靈活
為減少手臂運(yùn)動(dòng)之間的摩擦阻力，盡可能用滾動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦。
四、位置精度要求高
一般來(lái)說(shuō)，直角和圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手位置精度要求較高；關(guān)節(jié)式機(jī)械手的位置精度最難控制，故精度差；在手臂上加設(shè)定位裝置和檢測(cè)結(jié)構(gòu)，能較好地控制位置精度，檢測(cè)裝置最好裝在最后的運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)以減少或消除傳動(dòng)、嚙合件間的間隙。
總結(jié)：除此之外，要求機(jī)械手的通用性要好，能適合多種作業(yè)的要求；工藝性好，便于加工和安裝；用于熱加工的機(jī)械手，還要考慮隔熱、冷卻；用于作業(yè)區(qū)粉塵大的機(jī)械手還要設(shè)置防塵裝置等。
以上要求是相互制約的，應(yīng)該綜合考慮這些問(wèn)題，只有這樣，才能設(shè)計(jì)出完美的、性能良好的機(jī)械手。
本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手臂殼體采用鑄鋁加工而成。機(jī)械手手臂剛性好、抗扭能力強(qiáng)、重量輕，所有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置都置于機(jī)械手臂內(nèi)部，外形簡(jiǎn)潔；機(jī)械手表面還裝有緩沖墊，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置出現(xiàn)故障或供電電池耗盡時(shí)，可以起到緩沖作用，避免手臂沖擊造成損壞。小臂與大臂的關(guān)節(jié)使用圓柱齒輪傳動(dòng)，電動(dòng)機(jī)置于大臂殼體內(nèi)。
小臂機(jī)構(gòu)圖如下：
圖7.1 小臂結(jié)構(gòu)圖
7.2臂部結(jié)構(gòu)的選擇及計(jì)算校核
7.2.1電動(dòng)機(jī)選擇
電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算：
圖7.2
以上是大致受力圖，得出電機(jī)需帶動(dòng)的扭矩。
T=cosΘ*F*S=cosΘ*12*10*/1000=78N/M
T=9550*P/n
N=60r/min
所以輸出功率P=T*n/9550=78*60*9550=0.49KW=490W。
因?yàn)楣β式?jīng)過(guò)整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)后不變，所以電機(jī)至少需要也為490W,即0.49KW。
考慮到安全系數(shù)S,一般取S=1.5，
所以P至少大于1.5*0.49=0.735kw
7.2.2軸的計(jì)算
一、軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
根據(jù)軸承的要求和機(jī)構(gòu)本身的性能要求，等到軸的尺寸如附圖：
圖7.3
軸的材料選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理，。
二、軸的校核
軸本身自重可以忽略不計(jì)，彎矩作用可以忽略，看成軸只受扭矩作用,
故只對(duì)軸扭矩進(jìn)行校核。A,B處為相同兩個(gè)槽，受扭矩相同，C處也是受扭矩影響大之處。故腰對(duì)B,C兩處進(jìn)行校核。
對(duì)軸進(jìn)行簡(jiǎn)化計(jì)算：
從電動(dòng)機(jī)計(jì)算中得到轉(zhuǎn)矩，計(jì)算A,B處扭矩為3119N.mm
得到的扭矩圖：
圖7.4
由圖可知，其受力情況，每處受到扭矩一樣，故可隨機(jī)選取一點(diǎn)。
在B面：
。
在C面：
扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：
在C無(wú)須進(jìn)行彎轉(zhuǎn)應(yīng)力校核，也無(wú)須根據(jù)第三強(qiáng)度理論進(jìn)行強(qiáng)度校核。
軸的材料選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理，，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大應(yīng)力，
故合適。
第八章 焊機(jī)機(jī)器人的材料
8.1機(jī)械材料選用原則
機(jī)械零件材料的選擇是機(jī)械設(shè)計(jì)的一個(gè)重要問(wèn)題，不同材料制造的零件不但機(jī)械性能不同，而且加工工藝和結(jié)構(gòu)形狀也有很大差別。機(jī)械零件常用材料有黑色金屬、有色金屬、非金屬材料和各種復(fù)合材料等。
選擇材料主要考慮三個(gè)方面的問(wèn)題：
(1)使用要求
使用要求一般包括：零件的受載情況和工作情況；對(duì)零件尺寸和質(zhì)量的限制；零件的重要程度等。
若零件尺寸取決于強(qiáng)度，且尺寸和重量又受到某些限制時(shí)，應(yīng)選用強(qiáng)度較高的材料。靜應(yīng)力作用下工作的零件，應(yīng)力分布均勻的（拉伸、壓縮、剪切），應(yīng)選用組織均勻，屈服極限強(qiáng)度較高的材料；應(yīng)力分布不均勻的（彎曲、扭轉(zhuǎn)）宜采用熱處理后應(yīng)力較大部位具有較高強(qiáng)度的材料。在變應(yīng)力作用下工作的零件，應(yīng)選用疲勞強(qiáng)度較高的材料。零件尺寸取決于接觸強(qiáng)度，應(yīng)選用可以進(jìn)行表面強(qiáng)化處理的材料，如調(diào)質(zhì)鋼、滲碳鋼、氮化鋼。
若零件尺寸取決于剛度，則應(yīng)選擇彈性模量較大的材料。碳素鋼與合金鋼的彈性模量相差很小，故選用優(yōu)質(zhì)合金鋼對(duì)提高零件的剛度沒(méi)有意義。截面積相同、改變零件的形狀與結(jié)構(gòu)可使剛度有較大的提高。
滑動(dòng)摩擦下工作的零件應(yīng)選用摩擦性能好的材料；在高溫下工作的零件應(yīng)選用耐熱材料；在腐蝕介質(zhì)中工作的零件應(yīng)選用耐腐蝕材料等。
(2)工藝要求
材料的工藝要求有三個(gè)方面的內(nèi)容
a.毛坯制造
大型零件且大批量生產(chǎn)時(shí)應(yīng)用鑄造毛坯。形狀復(fù)雜的零件只有用鑄造毛坯才易鑄造，但鑄造應(yīng)選用鑄造性能好的材料，如鑄鋼、灰鑄鐵或球鑄鐵等等。大型零件只少量生產(chǎn)，可用焊接件毛坯，但焊接件要考慮材料的可焊性和生產(chǎn)裂紋的傾向等，選用焊接性能好的材料。只有中小型零件采用鍛造毛坯，大規(guī)模生產(chǎn)的鍛件可用模鍛，少量生產(chǎn)時(shí)可用自由鍛。鍛造毛坯主要應(yīng)考慮材料的延展性、熱膨脹性和變形能力等，應(yīng)選用鍛造性能好的材料。
b.機(jī)械加工
大批量生產(chǎn)的零件可用自動(dòng)機(jī)床加工，以提高產(chǎn)量和產(chǎn)品質(zhì)量，應(yīng)考慮零件材料的易切削性能、切削后能達(dá)到的表面粗糙度和表面性質(zhì)的變換等，應(yīng)選用切削性能好的（如易斷削、加工表面光潔、刀具磨損小等）材料。
c.熱處理
熱處理是提高材料性能的有效措施，主要應(yīng)考慮材料的可淬性、淬透性及熱處理后的變形開裂傾向和脆性等，應(yīng)選用與熱處理工藝相適應(yīng)的材料。
(3)經(jīng)濟(jì)要求
a.經(jīng)濟(jì)性首先表現(xiàn)為材料的相對(duì)價(jià)格。當(dāng)用價(jià)格低廉的材料能滿足使用要求時(shí)，就不應(yīng)選用價(jià)格高的材料。這對(duì)于大批制造的零件尤為重要。
b.當(dāng)零件的質(zhì)量不大而加工量很大時(shí)，加工費(fèi)用在零件總體成本中要占用很大的比例，這時(shí)，選擇材料時(shí)所考慮的因素將不是相對(duì)價(jià)格而是加工性能和加工費(fèi)用。
c.要充分考慮材料的利用率。例如采用無(wú)切削或少切削毛坯，可以提高材料的利用率。此外，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)也應(yīng)設(shè)法提高材料的利用率。
d.采用局部品質(zhì)原則。在不同的部位上采用不同的材料或采用不同的熱處理 工藝，使各局部的要求分別得到滿足。
e.盡量用性能相近的廉價(jià)材料代替價(jià)格相對(duì)昂貴的稀有材料。
另外選擇材料時(shí)應(yīng)盡量考慮當(dāng)時(shí)當(dāng)?shù)氐牟牧瞎?yīng)情況，應(yīng)盡可能的減少同—部機(jī) 器上使用的材料品種和規(guī)格。
8.2 零件材料
從材料選用原則的使用要求、加工要求和經(jīng)濟(jì)要求出發(fā)，選擇機(jī)械手的零件材料.
在機(jī)械手中各傳動(dòng)件是關(guān)鍵性零件，有各關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸和齒輪系，它們的強(qiáng)度、剛度等機(jī)械性能直接影響機(jī)械手的工作質(zhì)量。
(1)傳動(dòng)軸
傳動(dòng)軸的常用材料有碳素鋼和合金鋼。碳素鋼對(duì)應(yīng)力集中的敏感性較低，還可通過(guò)熱處理改善其綜合性能，價(jià)格也比合金鋼低廉，因此應(yīng)用較為廣泛，常用45號(hào)鋼。合金鋼則具有更高的機(jī)械性能和更好的淬火性能。因此，在傳遞大動(dòng)力，并要求減小尺寸與質(zhì)量，提高軸頸的耐磨性，以及處于高溫或低溫條件下工作的軸，常釆用合金鋼在一般工作溫度下碳素鋼與合金鋼的彈性模量基本相同。因此，用合金鋼代替碳素鋼并不能提高軸的剛度。鑒于此，機(jī)械手各傳動(dòng)關(guān)節(jié)的傳動(dòng)軸選用45號(hào)鋼， 應(yīng)能滿足設(shè)計(jì)的需要。
(2)齒輪系
齒輪的主要失效形式有輪齒折斷、齒面疲勞點(diǎn)蝕、齒面磨損、齒面膠合和塑性變形。因此設(shè)計(jì)齒輪傳動(dòng)，要使齒面具有較高的抗點(diǎn)蝕、抗磨損、抗膠合和抗塑性變形的能力，齒根則要有較高的抗折斷能力。為此，對(duì)齒輪材料性能的基本要求為齒面要硬，齒芯要韌。鋼材韌性好，耐沖擊，容易通過(guò)熱處理和化學(xué)處理來(lái)改善其機(jī)械性能和提高硬度，是制造齒輪最常用的材料。鍛鋼可制成軟齒面和硬齒面兩種齒輪。
a.軟齒面齒輪對(duì)于強(qiáng)度、速度和精度要求不高的齒輪傳動(dòng)，可采用軟面齒輪。軟齒面齒輪的齒面硬度低于350HBS,熱處理方法為調(diào)制或正火，常用材料為45和40Cr等。加工方法一般為熱處理后切齒，切制后即為成品，精度等級(jí)一般為8級(jí)。
b.硬齒面齒輪硬齒面齒輪硬度大于350HBS。高速、重載及精密機(jī)械（如精密機(jī)床、航空發(fā)動(dòng)機(jī)等）采用硬齒面齒輪傳動(dòng)。材料通常選用20Cr、20CrMnTi, 40Cr、 38CrMoAlA等，經(jīng)過(guò)表面硬化處理，齒面可得到很高的硬度。加工方法一般為先切齒，然后表面硬化處理，最后進(jìn)行磨齒等精加工，齒輪精度可達(dá)5級(jí)或6級(jí)，常用的表面硬化處理方法有表面淬火、滲碳淬火、氮化和氰化等。
機(jī)械手的齒輪傳動(dòng)對(duì)速度、精度、強(qiáng)度要求都不高，可以使用軟齒面齒輪，材料則選擇40Cr。
除此之外，還有很多結(jié)構(gòu)件，對(duì)它們的性能要求較低，所以盡量選擇重量輕、價(jià)格低廉且符合設(shè)計(jì)要求的材料。如機(jī)械手的殼體全部采用鑄造鋁合金,分段鑄造而成，末端執(zhí)行器各零件則采用硬鋁合金加工而成。
第九章 焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算
9.1位姿矩陣
機(jī)械手位姿方程，也稱運(yùn)動(dòng)方程，是描述機(jī)械手末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)的方程，也是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基本方程，常以矩陣形式出現(xiàn)，它的建立和求解，是機(jī)械手機(jī)構(gòu)學(xué)的基礎(chǔ)。
9.1.1兩種變換矩陣
在求解機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)位姿方程時(shí)，將用到兩種重要的變換矩陣，一種是旋轉(zhuǎn)變換矩陣，另一種是平移變換矩陣，在這里只給出這兩種矩陣的結(jié)論，至于推導(dǎo)過(guò)程因不是本文的內(nèi)容，所以在此省略。
旋轉(zhuǎn)變換矩陣可以分為繞坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)和繞任意軸旋轉(zhuǎn)兩種變換矩陣。在這里只介 紹饒坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣。設(shè)兩坐標(biāo)系和的原點(diǎn)重合，初始位置時(shí)兩坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸也完全重合，當(dāng)分別繞的x、y、z軸右旋θ角度時(shí)，三個(gè)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)變換矩陣分別是：
繞 x 軸旋轉(zhuǎn)
繞 y軸旋轉(zhuǎn)
繞 z軸旋轉(zhuǎn)
在不需特別指出坐標(biāo)系的名稱時(shí)，i、j可以省去，即。
在上述旋轉(zhuǎn)矩陣的基礎(chǔ)上，若當(dāng)分別繞的x、y、z軸正方向移動(dòng)d則可得到三個(gè)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，為：
這三個(gè)矩陣分別表示了分別繞的x、y、z軸旋轉(zhuǎn)θ角度再正方向移動(dòng)d后的位置，在下面的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)求解中，通過(guò)各關(guān)節(jié)的固聯(lián)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)平移即可 推導(dǎo)出所要的位置方程。
9.1.2連桿參數(shù)與位姿變量
操作機(jī)為多桿系統(tǒng)，兩桿間的位姿矩陣是求得操作機(jī)末端執(zhí)行器位姿矩陣的基 礎(chǔ)，而兩桿間的位姿矩陣的建立依賴于結(jié)構(gòu)參數(shù)、運(yùn)動(dòng)形式和運(yùn)動(dòng)參數(shù)^以及這些參 數(shù)按不同順序建立的幾何模型，常見的有兩類模型，第一類是固聯(lián)坐標(biāo)系前置模型，第二類是固聯(lián)坐標(biāo)系后置模型。在這里只介紹第一類模型作為求解位姿矩陣的依據(jù)。
取以回轉(zhuǎn)副聯(lián)結(jié)的兩相鄰桿件，其一為桿，另一為桿。前者靠近基座，后者靠近末端執(zhí)行器。聯(lián)結(jié)兩連桿的運(yùn)動(dòng)副稱作關(guān)節(jié)。它的編號(hào)是：與的關(guān)節(jié)為 i號(hào)關(guān)節(jié)，與的關(guān)節(jié)為i+1號(hào)關(guān)節(jié)。連桿的固聯(lián)坐標(biāo)系，令的z軸置于 i號(hào)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸上，這時(shí)的原點(diǎn)，落在i號(hào)關(guān)節(jié)的軸線上，即坐標(biāo)系置于桿的靠近基座的關(guān)節(jié)上，故稱固聯(lián)坐標(biāo)系前置。根據(jù)D-H標(biāo)記法，有以下規(guī)定：
圖9.1 回轉(zhuǎn)副連接的兩桿件
如圖9.1,設(shè)連桿的兩軸線為和前者為與的相對(duì)回轉(zhuǎn)軸線，后者為總與的相對(duì)回轉(zhuǎn)軸線。
選兩回轉(zhuǎn)軸Z的公垂線為X軸，與軸的公垂線為軸，Z與的公垂線 為x軸。與的交點(diǎn)為桿件固聯(lián)坐標(biāo)系民的原點(diǎn)，X與Z的交點(diǎn)為桿 件固聯(lián)坐標(biāo)系叉的原點(diǎn)。與Z的