工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】
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任務(wù)書
系別 專業(yè) 班姓名 學(xué)號
1. 設(shè)計(jì)題目: 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動結(jié)構(gòu)分析
2.題目背景和意義: 機(jī)械手是模仿著人手的部分動作,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中,它代替人進(jìn)行正常的工作,意義更為重大。,通過該設(shè)計(jì)旨在鍛煉學(xué)生運(yùn)用現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法基本原理進(jìn)行設(shè)計(jì)和工程分析,使學(xué)生受到機(jī)械工程師基本訓(xùn)練。
3.設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容(理工科含技術(shù)指標(biāo)):題目內(nèi)容主要包括三個(gè)方面,專用機(jī)械手設(shè)計(jì),建模和工程分析:
A. 在設(shè)計(jì)方面要求依據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù),設(shè)計(jì)生產(chǎn)線專用機(jī)械手的方案,結(jié)構(gòu)。
B.在建模方面要求建立專用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡化。
C. 在工程分析方面要求合理確定約束條件,分析機(jī)械手手指在生產(chǎn)中的變形量并對強(qiáng)度進(jìn)行校核。
D. 運(yùn)動分析方面要求提取六自由度機(jī)械手手指的速度,加速度,特性。并輸出運(yùn)動規(guī)律曲線
E. 整個(gè)機(jī)械臂安裝在一個(gè)回轉(zhuǎn)支座上,回轉(zhuǎn)角度范圍為360度;大臂可做升降運(yùn)動;小臂相對于大臂可擺動,擺動范圍為60-120度;小臂末端的手腕也可以擺動,擺動范圍為-60度到+60度;手腕的末端安裝一機(jī)械手,機(jī)械手具有開閉能力,用于直徑30-45mm工件的抓取,工件長度350mm,重量8kg。
4.設(shè)計(jì)的基本要求及進(jìn)度安排(含起始時(shí)間、設(shè)計(jì)地點(diǎn)): 地點(diǎn):校內(nèi)
第1周:收集資料,借閱參考書,下載相關(guān)英文文獻(xiàn)。
第2~8周:要求依據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù),設(shè)計(jì)生產(chǎn)線專用機(jī)械手的方案,結(jié)構(gòu)。選擇驅(qū)動電機(jī)。
第8~14周:建立專用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡化。
第14~16周:要求合理確定約束條件,分析機(jī)械手在生產(chǎn)中的變形量并對強(qiáng)度進(jìn)行校核。
第16~18周:分析結(jié)論撰寫論文。
5.畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的工作量要求
① 實(shí)驗(yàn)(時(shí)數(shù))*或?qū)嵙?xí)(天數(shù)): 2周
② 圖紙(幅面和張數(shù))*: A01.5張
③ 其他要求: 論文(字?jǐn)?shù)):20000字左右;外文翻譯(字?jǐn)?shù)): 不少于1500英文單詞 ;
參考文獻(xiàn)(篇數(shù)):不少于 15篇(其中期刊文獻(xiàn)不少于5篇,外文文獻(xiàn)不少于3篇,其中一篇外文文獻(xiàn)為外文翻譯內(nèi)容),要求在正文中標(biāo)注。
指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日
學(xué)生簽名: 年 月 日
系主任審批: 年 月 日
說明:1本表一式二份,一份由學(xué)生裝訂入冊,一份教師自留。
2 帶*項(xiàng)可根據(jù)學(xué)科特點(diǎn)選填。
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上傳時(shí)間:2021-04-21
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