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AGV車轉(zhuǎn)向總成設(shè)計(jì) 答答答答 辯辯辯辯 人人人人:孫昌榮孫昌榮孫昌榮孫昌榮 班班班班 級(jí)級(jí)級(jí)級(jí):機(jī)械機(jī)械機(jī)械機(jī)械08-408-4 指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師:范維華范維華范維華范維華 論文主體框架論文主體框架研究背景研究背景設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)任務(wù)機(jī)械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)裝置的選擇的選擇123研究的主要內(nèi)容研究的主要內(nèi)容 本畢業(yè)設(shè)計(jì)中，設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是多本畢業(yè)設(shè)計(jì)中，設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是多AGV轉(zhuǎn)向傳動(dòng)的設(shè)計(jì)。轉(zhuǎn)向傳動(dòng)的設(shè)計(jì)。傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 相關(guān)零件的設(shè)計(jì)相關(guān)零件的設(shè)計(jì) 研究背景研究背景 AGV全稱自動(dòng)導(dǎo)引小車（全稱自動(dòng)導(dǎo)引小車（Automatic Guided Vehiele），），它是在計(jì)算機(jī)的控制下，經(jīng)磁或激光等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程它是在計(jì)算機(jī)的控制下，經(jīng)磁或激光等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程序設(shè)定路徑運(yùn)行完成作業(yè)的無人駕駛自動(dòng)小車，伺服驅(qū)動(dòng)。序設(shè)定路徑運(yùn)行完成作業(yè)的無人駕駛自動(dòng)小車，伺服驅(qū)動(dòng)。它為現(xiàn)代制造業(yè)、現(xiàn)代物流提供了一種高度柔性化和自動(dòng)化它為現(xiàn)代制造業(yè)、現(xiàn)代物流提供了一種高度柔性化和自動(dòng)化的運(yùn)輸方式。的運(yùn)輸方式。目前目前AGV小車廣泛運(yùn)用在制造業(yè)、物流倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、汽車、造紙小車廣泛運(yùn)用在制造業(yè)、物流倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、汽車、造紙等行業(yè)。隨著等行業(yè)。隨著AGV小車的發(fā)展，努力設(shè)計(jì)一個(gè)更為合理簡(jiǎn)便小車的發(fā)展，努力設(shè)計(jì)一個(gè)更為合理簡(jiǎn)便的操作方式的的操作方式的AGV小車，來適用于更多的領(lǐng)域，小車，來適用于更多的領(lǐng)域，AGV得到進(jìn)得到進(jìn)一步的推廣。一步的推廣。設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，包括動(dòng)力裝置、傳動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，包括動(dòng)力裝置、傳動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，畫出總體機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。構(gòu)，畫出總體機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。選取電機(jī)，計(jì)算電機(jī)所需功率。選取電機(jī)，計(jì)算電機(jī)所需功率。設(shè)計(jì)總體傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)總體傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)主要傳動(dòng)裝置，完成總體裝配圖（設(shè)計(jì)主要傳動(dòng)裝置，完成總體裝配圖（A0）。）。設(shè)計(jì)主要零件，完成零件圖。設(shè)計(jì)主要零件，完成零件圖。編寫設(shè)計(jì)說明書。編寫設(shè)計(jì)說明書。AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 小小車車采采用用兩兩前前輪輪獨(dú)獨(dú)立立驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)差差速速轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向，兩兩后后輪輪為為萬萬向向輪輪的的四四輪輪結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)形形式式。伺伺服服電電機(jī)機(jī)經(jīng)經(jīng)減減速速器器后后通通過過驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)輪輪提提供供驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力力，當(dāng)當(dāng)兩兩輪輪運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)速速度度不不同同時(shí)時(shí)就就可可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。驅(qū)動(dòng)方式的選擇驅(qū)動(dòng)方式的選擇 AGV驅(qū)動(dòng)的方式大致可分成兩種，一種為驅(qū)動(dòng)的方式大致可分成兩種，一種為兩臺(tái)電機(jī)各置于左、右兩邊，利用兩臺(tái)電機(jī)的動(dòng)兩臺(tái)電機(jī)各置于左、右兩邊，利用兩臺(tái)電機(jī)的動(dòng)作與兩輪差速的方式達(dá)到左右轉(zhuǎn)，前進(jìn)或停止，作與兩輪差速的方式達(dá)到左右轉(zhuǎn)，前進(jìn)或停止，即差速型。另一種方式則類似汽車的轉(zhuǎn)向及傳動(dòng)即差速型。另一種方式則類似汽車的轉(zhuǎn)向及傳動(dòng)方式，即前輪為轉(zhuǎn)向輪，后輪為驅(qū)動(dòng)輪，稱為舵方式，即前輪為轉(zhuǎn)向輪，后輪為驅(qū)動(dòng)輪，稱為舵輪型。前輪利用電機(jī)控制連接前輪的連桿，帶動(dòng)輪型。前輪利用電機(jī)控制連接前輪的連桿，帶動(dòng)前輪左、右轉(zhuǎn)向，而后輪直接利用步進(jìn)電機(jī)與減前輪左、右轉(zhuǎn)向，而后輪直接利用步進(jìn)電機(jī)與減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)承載車前進(jìn)速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)承載車前進(jìn) 或停止或停止驅(qū)動(dòng)方案驅(qū)動(dòng)方案 電機(jī)的選擇及聯(lián)軸器的選用電機(jī)的選擇及聯(lián)軸器的選用初步選擇電機(jī)的種類為直流伺服電機(jī)，型號(hào)為初步選擇電機(jī)的種類為直流伺服電機(jī)，型號(hào)為130SZD，相關(guān)的參數(shù)如表，相關(guān)的參數(shù)如表3-1所示所示 參數(shù)名稱相關(guān)數(shù)據(jù)額定轉(zhuǎn)矩3.3Nm額定轉(zhuǎn)速3000r/min額定功率l.lkw額定電壓90v額定電流15A峰值轉(zhuǎn)矩88Nm機(jī)電時(shí)間常數(shù)2.13ms重量14kg聯(lián)軸器的選用聯(lián)軸器的選用電機(jī)的型號(hào)確定下來，緊接著選擇聯(lián)軸器，電機(jī)的型號(hào)確定下來，緊接著選擇聯(lián)軸器，由于電機(jī)伸出端的最小軸的直徑為由于電機(jī)伸出端的最小軸的直徑為14mm，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩相對(duì)來說不算太大，我們選擇電機(jī)的轉(zhuǎn)矩相對(duì)來說不算太大，我們選擇套筒式聯(lián)軸器，該聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，徑向套筒式聯(lián)軸器，該聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，徑向尺寸小，能用于連接兩直徑相同的軸身，尺寸小，能用于連接兩直徑相同的軸身，其尺寸與電機(jī)，與蝸桿軸的尺寸匹配。其尺寸與電機(jī)，與蝸桿軸的尺寸匹配。蝸輪軸的設(shè)計(jì)蝸輪軸的設(shè)計(jì) 后輪軸的設(shè)計(jì)后輪軸的設(shè)計(jì) 蝸桿軸的設(shè)計(jì)蝸桿軸的設(shè)計(jì) 后輪及支架后輪及支架前輪及支架前輪及支架工程圖工程圖生成工程圖生成工程圖