生產(chǎn)線分揀單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

資源目錄里展示的全都有預(yù)覽可以查看的噢，，下載就有,,請(qǐng)放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：11970985 可咨詢交流】====================喜歡就充值下載吧。。。資源目錄里展示的全都有，，下載后全都有,,請(qǐng)放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：197216396 可咨詢交流】==================== 任務(wù)書(shū) 任務(wù)：完成該項(xiàng)目主要設(shè)備的選型，PLC外圍接線圖及I/O分配，程序流程圖及程序設(shè)計(jì)，并按學(xué)院要求的格式完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 一、 設(shè)計(jì)目的 1.通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、基礎(chǔ)知識(shí)、基本技能進(jìn)行分析和解決實(shí)際問(wèn)題的能力。 2.學(xué)生能對(duì)AutoCAD軟件進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用，會(huì)根據(jù)具體需求繪制相關(guān)裝配圖。 3.掌握機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)原理，并能進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)。 4.掌握PLC在機(jī)電一體產(chǎn)品中作為控制系統(tǒng)的工作原理和設(shè)計(jì)思路。 二、 課題介紹 1.設(shè)計(jì)內(nèi)容： （1）以FMS柔性生產(chǎn)線的分揀單元為載體，設(shè)計(jì)制作以西門(mén)子S7-1200為控制核心的分揀裝置結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)該單元的獨(dú)立運(yùn)行。按照傳送帶工作要求編制PLC控制程序。 （2）對(duì)傳送帶中的傳動(dòng)系統(tǒng)——齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸設(shè)計(jì)（如模數(shù)m、齒數(shù)z的選定，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的基圓直徑、齒頂圓直徑等各相關(guān)參數(shù)）： （3）利用AutoCAD軟件繪制傳送帶裝配圖； 2.控制要求： 機(jī)械部分： 要求設(shè)計(jì)出來(lái)的齒輪機(jī)構(gòu)達(dá)到分揀單元控制系統(tǒng)的傳動(dòng)要求、做到平穩(wěn)、連續(xù)運(yùn)行。 PLC控制程序部分： （1）接通電源后，首先復(fù)位，各導(dǎo)向氣缸驅(qū)動(dòng)的導(dǎo)向裝置均回縮到位，傳送帶無(wú)工件。 （2）放入一個(gè)工件，工作單元讀取工件信息（有兩種不同顏色的工件，要求利用PLC控制系統(tǒng)和傳感器分辨工件的顏色）。 （3）按啟動(dòng)按鈕，根據(jù)工件信息確定滑槽位置，對(duì)應(yīng)導(dǎo)向裝置動(dòng)作。? 參考文獻(xiàn) 郭艷萍，《電氣控制與PLC應(yīng)用》，人民郵電出版社，2013年2月 董愛(ài)華、可編程控制器原理及應(yīng)用、北京：中國(guó)電力出版社2009.7 巫莉.電氣控制與PLC應(yīng)用.北京：中國(guó)電力出版社 2008.5 陳恒亮、閆莉麗.可編程控制器控制電梯技術(shù)及應(yīng)用.：北京國(guó)防工業(yè)出版社2008 機(jī)械  生產(chǎn)線分揀單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 背景：在時(shí)代的前進(jìn)過(guò)程中自動(dòng)化科學(xué)技術(shù)已對(duì)整個(gè)科學(xué)技術(shù)的理論和實(shí)踐做了重要貢獻(xiàn)，并為人類社會(huì)帶來(lái)了巨大利益。，近年來(lái)，自動(dòng)控制的另一個(gè)發(fā)展方向智能控制取得了較大進(jìn)展，智能控制理論不同于經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論的處理方法，控制器不再是單一的數(shù)學(xué)解析模型，而是數(shù)學(xué)解析模型與知識(shí)系統(tǒng)相結(jié)合的廣義模型。它以控制理論、計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能、運(yùn)籌學(xué)等學(xué)科為基礎(chǔ)，將傳統(tǒng)控制理論和人工智能相結(jié)合，模仿人的智能來(lái)研究解決復(fù)雜控制問(wèn)題。因此，智能控制技術(shù)特別是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和模糊控制技術(shù)可以彌補(bǔ)常規(guī)方法的局限性，使得不確定性和未知非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制成為可能。目前，將智能控制技術(shù)應(yīng)用于非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制已成為非線性控制理論中的一個(gè)重要方面。 預(yù)期目標(biāo)：具有提高工效、促進(jìn)生產(chǎn)自動(dòng)化， 提高生產(chǎn)效率和減輕勞動(dòng)力作用，為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動(dòng)化設(shè)備更新時(shí)的需要提供必備條件，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、電子、輕工業(yè)和物流等部門(mén)。 Abstract Background: in the process of the progress of the era of automation science and technology has on the whole of science and technology made important contribution to the theory and practice, and for the human society has brought huge benefits. , in recent years, the automatic control of another big progress has been made in developing direction of intelligent control, intelligent control theory is different from the classical control theory and modern control theory of processing method, analytic mathematic models of the controller is no longer a single, but a mathematical analytical model and knowledge system combining the generalized model. It with control theory, computer science, artificial intelligence, operations research disciplines as the foundation, combining the traditional control theory and artificial intelligence, imitate human intelligence to study complex control solution. Therefore, intelligent control technology, neural network and fuzzy control technology in particular can make up for the limitations of conventional methods and makes the uncertainty and adaptive control of unknown nonlinear systems is possible. At present, the intelligent control technology is applied to the adaptive control of nonlinear systems has become an important aspect of the theory of nonlinear control. Target: to improve work efficiency, promote the production automation, improve production efficiency and reduce labor, to the forefront of product should need to provide the necessary conditions of automation equipment update, can be widely used in machinery, electronics, light industry and logistics departments.  目錄 *工具篇* 1. 磁性接近開(kāi)關(guān) 2. 光釬傳感器 3. 光電開(kāi)關(guān) 4. 步進(jìn)電機(jī) 5. 氣缸 6. 西門(mén)子MM420變頻器 7. 西門(mén)子S7-1200系列PLC 生產(chǎn)線分揀單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) *組態(tài)篇* 1. 設(shè)備組態(tài) 2. 軸組態(tài) *程序篇* 1. plc變量表 2. 順序圖部分 3. 程序部分 一.公共，急停部分 二. 啟動(dòng)部分 三．軸啟動(dòng)部分 四. 指示燈部分 *總結(jié)篇* 1.主要解決的問(wèn)題 2.總結(jié) 3.結(jié)語(yǔ) *工具篇* 1.磁性接近開(kāi)關(guān) 磁性接近開(kāi)關(guān)是接近開(kāi)關(guān)的一種，接近開(kāi)關(guān)是傳感器家族中眾多種類中的一個(gè)，它是利用電磁工作原理，用先進(jìn)的工藝制成的，是一種位置傳感器。它能通過(guò)傳感器與物體之間的位置關(guān)系變化，將非電量或電磁量轉(zhuǎn)化為所希望的電信號(hào)，從而達(dá)到控制或測(cè)量的目的。 磁性接近開(kāi)關(guān)能以細(xì)小的開(kāi)關(guān)體積達(dá)到最大的檢測(cè)距離。它能檢測(cè)磁性物體（一般為永久磁鐵），然后產(chǎn)生觸發(fā)開(kāi)關(guān)信號(hào)輸出。 由于磁場(chǎng)能通過(guò)很多非磁性物，所以此觸發(fā)過(guò)程并不一定需要把目標(biāo)物體直接靠近磁性接近開(kāi)關(guān)的感應(yīng)面，而是通過(guò)磁性導(dǎo)體（如鐵）把磁場(chǎng)傳送至遠(yuǎn)距離，例如，信號(hào)能夠通過(guò)高溫的地方傳送到磁性接近開(kāi)關(guān)而產(chǎn)生觸發(fā)動(dòng)作號(hào)。 性能特點(diǎn) 在各類開(kāi)關(guān)中，有一種對(duì)接近它物件有“感知”能力的元件——位移傳感器。利用位移傳感器對(duì)接近物體的敏感特性達(dá)到控制開(kāi)關(guān)通或斷的目的，這就是接近開(kāi)關(guān)。 當(dāng)有物體移向接近開(kāi)關(guān)，并接近到一定距離時(shí)，位移傳感器才有“感知”，開(kāi)關(guān)才會(huì)動(dòng)作。通常把這個(gè)距離叫“檢出距離”。不同的接近開(kāi)關(guān)檢出距離也不同。 有時(shí)被檢測(cè)驗(yàn)物體是按一定的時(shí)間間隔，一個(gè)接一個(gè)地移向接近開(kāi)關(guān)，又一個(gè)一個(gè)地離開(kāi)，這樣不斷地重復(fù)。不同的接近開(kāi)關(guān)，對(duì)檢測(cè)對(duì)象的響應(yīng)能力是不同的。這種響應(yīng)特性被稱為“響應(yīng)頻率”。 2.光纖傳感器 光纖傳感器的基本工作原理是將來(lái)自光源的光經(jīng)過(guò)光纖送入調(diào)制器，使待測(cè)參數(shù)與進(jìn)入調(diào)制區(qū)的光相互作用后，導(dǎo)致光的光學(xué)性質(zhì)（如光的強(qiáng)度、波長(zhǎng)、頻率、相位、偏振態(tài)等）發(fā)生變化，成為被調(diào)制的信號(hào)光，在經(jīng)過(guò)光纖送入光探測(cè)器，經(jīng)解調(diào)后，獲得被測(cè)參數(shù)。 光纖傳感器的基本工作原理是將來(lái)自光源的光經(jīng)過(guò)光纖送入調(diào)制器，使待測(cè)參數(shù)與進(jìn)入調(diào)制區(qū)的光相互作用后，導(dǎo)致光的光學(xué)性質(zhì)（如光的強(qiáng)度、波長(zhǎng)、頻率、相位、偏振態(tài)等）發(fā)生變化，稱為被調(diào)制的信號(hào)光，再過(guò)利用被測(cè)量對(duì)光的傳輸特性施加的影響，完成測(cè)量. 光纖傳感器工作原理 光纖傳感器的測(cè)量原理有兩種。 （1）物性型光纖傳感器原理，物性型光纖傳感器是利用光纖對(duì)環(huán)境變化的敏感性，將輸入物理量變換為調(diào)制的光信號(hào)。其工作原理基于光纖的光調(diào)制效應(yīng)，即光纖在外界環(huán)境因素，如溫度、壓力、電場(chǎng)、磁場(chǎng)等等改變時(shí)，其傳光特性，如相位與光強(qiáng)，會(huì)發(fā)生變化的現(xiàn)象。 因此，如果能測(cè)出通過(guò)光纖的光相位、光強(qiáng)變化，就可以知道被測(cè)物理量的變化。這類傳感器又被稱為敏感元件型或功能型光纖傳感器。激光器的點(diǎn)光源光束擴(kuò)散為平行波，經(jīng)分光器分為兩路，一為基準(zhǔn)光路，另一為測(cè)量光路。外界參數(shù)(溫度、壓力、振動(dòng)等)引起光纖長(zhǎng)度的變化和相位的光相位變化，從而產(chǎn)生不同數(shù)量的干涉條紋，對(duì)它的模向移動(dòng)進(jìn)行計(jì)數(shù)，就可測(cè)量溫度或壓等。 （2）結(jié)構(gòu)型光纖傳感器原理，結(jié)構(gòu)型光纖傳感器是由光檢測(cè)元件(敏感元件)與光纖傳輸回路及測(cè)量電路所組成的測(cè)量系統(tǒng)。其中光纖僅作為光的傳播媒質(zhì)，所以又稱為傳光型或非功能型光纖傳感器。  3.光電開(kāi)關(guān) 光電開(kāi)關(guān)（光電傳感器）是光電接近開(kāi)關(guān)的簡(jiǎn)稱，它是利用被檢測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測(cè)物體的有無(wú)。物體不限于金屬，所有能反射光線的物體均可被檢測(cè)。光電開(kāi)關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號(hào)射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無(wú)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)。安防系統(tǒng)中常見(jiàn)的光電開(kāi)關(guān)煙霧報(bào)警器，工業(yè)中經(jīng)常用它來(lái)計(jì)數(shù)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)次數(shù)。 特點(diǎn) 光電開(kāi)關(guān)是傳感器的一種，它把發(fā)射端和接收端之間光的強(qiáng)弱變化轉(zhuǎn)化為電流的變化以達(dá)到探測(cè)的目的。由于光電開(kāi)關(guān)輸出回路和輸入回路是電隔離的（即電緣絕），所以它可以在許多場(chǎng)合得到應(yīng)用。 采用集成電路技術(shù)和SMT表面安裝工藝而制造的新一代光電開(kāi)關(guān)器件，具有延時(shí)、展寬、外同步、抗相互干擾、可靠性高、工作區(qū)域穩(wěn)定和自診斷等智能化功能。這種新穎的光電開(kāi)關(guān)是一種采用脈沖調(diào)制的主動(dòng)式光電探測(cè)系統(tǒng)型電子開(kāi)關(guān)，它所使用的冷光源有紅外光、紅色光、綠色光和藍(lán)色光等，可非接觸，無(wú)損傷地迅速和控制各種固體、液體、透明體、黑體、柔軟體和煙霧等物質(zhì)的狀態(tài)和動(dòng)作。具有體積小、功能多、壽命長(zhǎng)、精度高、響應(yīng)速度快、檢測(cè)距離遠(yuǎn)以及抗光、電、磁干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。 4.步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī)，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制器。 雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。 工作原理 通常電機(jī)的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過(guò)定子繞組時(shí)，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向一致。當(dāng)定子的矢量磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場(chǎng)轉(zhuǎn)一個(gè)角度。每輸入一個(gè)電脈沖，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)各相繞組的通電順序來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 功能模塊設(shè)計(jì) 本模塊可分為如下3個(gè)部分： · 單片機(jī)系統(tǒng)：控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)； · 外圍電路：PIC單片機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的接口電路； · PIC程序：編寫(xiě)單片機(jī)控制步進(jìn)電功機(jī)的接口程序，實(shí)現(xiàn)三角波信號(hào)的輸出功能。  驅(qū)動(dòng)方法 步進(jìn)電機(jī)不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用專用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它由脈沖發(fā)生控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、保護(hù)單元等組成。驅(qū)動(dòng)單元與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)直接耦合，也可理解成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)微機(jī)控制器的功率接口。  5.氣缸 引導(dǎo)活塞在缸內(nèi)進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的圓筒形金屬機(jī)件。工質(zhì)在發(fā)動(dòng)機(jī)氣缸中通過(guò)膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能；氣體在壓縮機(jī)氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。渦輪機(jī)、旋轉(zhuǎn)活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)等的殼體通常也稱“氣缸”。氣缸的應(yīng)用領(lǐng)域：印刷（張力控制）、半導(dǎo)體（點(diǎn)焊機(jī)、芯片研磨）、自動(dòng)化控制、機(jī)器人等等。 結(jié)構(gòu) 氣缸是由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件等組成  6.西門(mén)子MM420變頻器 MICROMASTER420 是用于控制三相交流電動(dòng)機(jī)速度的變頻器系列。本系列有多種型號(hào)，從單相 電源電壓，額定功率 120W 到三相電源電壓，額定功率 11KW 可供用戶選用。 本變頻器由微處理器控制，并采用具有現(xiàn)代先進(jìn)技術(shù)水平的絕緣柵雙極型晶體管（IGBT）作為功 率輸出器件。因此，它們具有很高的運(yùn)行可靠性和功能的多樣性。其脈沖寬度調(diào)制的開(kāi)關(guān)頻率是可 選的， 因而降低了電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的噪聲。 全面而完善的保護(hù)功能為變頻器和電動(dòng)機(jī)提供了良好的保護(hù)。 MICROMASTER420 具有缺省的工廠設(shè)置參數(shù)，它是給數(shù)量眾多的簡(jiǎn)單的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)供電的 理想變頻驅(qū)動(dòng)裝置。 由于 MICROMASTER420 具有全面而完善的控制功能， 在設(shè)置相關(guān)參數(shù)以后， 它也可用于更高級(jí)的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。 MICROMASTER 420 既可用于單機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，也可集成到‘自動(dòng)化系統(tǒng)’中。 操作界面   7.西門(mén)子S7-1200系列PLC   軟件：SIMATCI STEP7 PROFESSIONAL V12 將下載的SIMATCI STEP7 PROFESSIONAL V12解壓，并雙擊Start進(jìn)行SIMATCI STEP7 PROFESSIONAL V12的安裝，安裝時(shí)間在半個(gè)小時(shí)左右  生產(chǎn)線分揀單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 工作流程 （1）接通電源后，首先復(fù)位，各導(dǎo)向氣缸驅(qū)動(dòng)的導(dǎo)向裝置均回縮到位，傳送帶無(wú)工件。 （2）放入一個(gè)工件，工作單元讀取工件信息（有兩種不同顏色的工件，要求利用PLC控制系統(tǒng)和傳感器分辨工件的顏色）。 （3）檢測(cè)是否為金屬，如是的話第一個(gè)氣缸動(dòng)作 ，否則第二個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。 檢測(cè)是否為銀色物料，否則進(jìn)如第三個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。從而實(shí)現(xiàn)物料的分揀 （4）機(jī)械手在后端傳感器激活時(shí)，應(yīng)該啟動(dòng)，按照定位點(diǎn)進(jìn)行正確運(yùn)輸 （5）只要送料裝置內(nèi)有制品，系統(tǒng)則不停執(zhí)行（3）~（4）所述步驟對(duì)其進(jìn)行分揀與傳動(dòng)。 （6）若分揀傳送完畢并且儲(chǔ)存架中無(wú)制品則綠色指示燈HL1、紅色指示燈HL2閃爍。閃爍10s，期間若有制品放入則執(zhí)行步驟（2），無(wú)則HL1、HL2熄滅并停機(jī)。  *組態(tài)篇* 1.設(shè)備組態(tài) Cpu為 1214c DC/DC/DC。 DI/DQ為 DI16/DQ16 x 24 VDC_1。 圖為設(shè)備組態(tài)完成。 2.軸組態(tài) 組態(tài)參數(shù)詳見(jiàn) 韓琳，《可編程序控制工程師s7-1200》，華南理工大學(xué)出版社 p101-107 *程序篇* 1.plc 變量表 2.順序圖部分   3.程序部分 一.公共、急停部分  二.啟動(dòng)部分  三.軸啟動(dòng)部分 四.指示燈部分 4.編譯下載、運(yùn)行 一.當(dāng)程序編寫(xiě)好之后，我們需要進(jìn)行編譯，看是否有錯(cuò)誤的地方，只有編譯無(wú)錯(cuò)誤，才能進(jìn)行下載。 點(diǎn)擊編譯按鈕  編譯顯示的結(jié)果 二.當(dāng)編譯完成后，我們就可以下載到plc里，進(jìn)行工作。 點(diǎn)擊下載按鈕 程序篇已經(jīng)完成，生產(chǎn)線分揀單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)置也到此完成 解決的主要問(wèn)題 （1） 進(jìn)行分揀時(shí)的傳感器發(fā)出信號(hào)后怎么識(shí)別的？ 通過(guò)計(jì)數(shù)器，對(duì)信號(hào)發(fā)出次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，通過(guò)感應(yīng)是否為金屬，而判斷是否進(jìn)行推料，通過(guò)感應(yīng)光線，判斷哪種顏色的工件，進(jìn)行分揀目標(biāo)位置的確認(rèn)。 （2）任務(wù)工件不能成功進(jìn)行推料和分揀，怎么辦？ 任務(wù)工件的定位和延時(shí)動(dòng)作，需要通過(guò)時(shí)間繼電器進(jìn)行反復(fù)的測(cè)試和精確，通過(guò)動(dòng)作早了或者動(dòng)作晚了，進(jìn)行調(diào)整。 （3）機(jī)械手在進(jìn)行分揀的時(shí)候，動(dòng)作錯(cuò)亂，該怎么辦？ （a）按照順序圖，機(jī)械手應(yīng)該在后端感應(yīng)接收到信號(hào)后，進(jìn)行下降-吸氣-上升-軸運(yùn)動(dòng)-下級(jí)-放氣-上升-回原點(diǎn)的步驟 （b）程序編寫(xiě)時(shí)應(yīng)該注意set 1 和 rest 1的使用，避免出現(xiàn)機(jī)械手多個(gè)動(dòng)作。例如：下降和上升同時(shí)置1，倒置無(wú)法進(jìn)行動(dòng)作。 （4）有料信號(hào)后發(fā)出的程序和無(wú)料信號(hào)發(fā)出后的程序是什么？ 有料的程序是進(jìn)行皮帶運(yùn)輸，通過(guò)傳感器接收信號(hào)，按照信號(hào)進(jìn)行分揀運(yùn)動(dòng) 無(wú)料的程序是指示燈閃爍，等待工件放入，如10秒后無(wú)放入，系統(tǒng)將停止。 （5）急停控制系統(tǒng)應(yīng)該如何符合安全規(guī)范？ 按下急停按鈕時(shí)候，系統(tǒng)應(yīng)該停止所有動(dòng)作，無(wú)論是否在動(dòng)作。 當(dāng)機(jī)械手處于動(dòng)作時(shí)，按下急停按鈕，機(jī)械手應(yīng)該停止所有動(dòng)作，但是符合安全規(guī)范的，機(jī)械手應(yīng)該保持吸氣狀態(tài)，以免工件砸落。  總 結(jié) PLC作為當(dāng)前主流的工業(yè)控制模塊，可靠性高，功能強(qiáng)大，可以滿足一般的中小型設(shè)備的控制要求。本文采用西門(mén)子s7-1200系列plc，設(shè)計(jì)PLC程序，通過(guò)對(duì)工件的黑白兩色識(shí)別和金屬與非金屬的判斷，驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配工件的分組檢料，實(shí)現(xiàn)了控制要求，并可對(duì)于同類的自動(dòng)線分揀控制程序設(shè)計(jì)提供參考。 參考文獻(xiàn) 郭艷萍，《電氣控制與PLC應(yīng)用》，人民郵電出版社，2013年2月 董愛(ài)華、可編程控制器原理及應(yīng)用、北京：中國(guó)電力出版社2009.7 巫莉.電氣控制與PLC應(yīng)用.北京：中國(guó)電力出版社 2008.5 陳恒亮、閆莉麗.可編程控制器控制電梯技術(shù)及應(yīng)用.：北京國(guó)防工業(yè)出版社2008 機(jī)械 韓琳，《可編程序控制工程師s7-1200》，華南理工大學(xué)出版社 p101-107 結(jié) 語(yǔ) 機(jī)械手的出現(xiàn)延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和PLC在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。 本論文的設(shè)計(jì)主要取得了以下成果： (1) 對(duì)物料分揀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)等各組成部分進(jìn)行了較為全面的分析，最后得出其總體設(shè)計(jì)方案。 (2) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是強(qiáng)的非線性系統(tǒng)，其根本原因是空氣具有可壓縮性，使得系統(tǒng)中存在流量飽和效應(yīng)，非線性摩擦力等因素，實(shí)現(xiàn)氣缸的精度定位非常困難。因此在其應(yīng)用中，要對(duì)各參數(shù)進(jìn)行調(diào)定，以達(dá)到比較理想狀態(tài)。 (3) 機(jī)械手的控制系統(tǒng)采用了技術(shù)性、可靠性非常高的PLC進(jìn)行控制。這使得機(jī)械設(shè)備更加靈活，動(dòng)作準(zhǔn)確，易于維護(hù)，勞動(dòng)生產(chǎn)率大大得到了提高。各種操作方式自由切換，滿足了各種生產(chǎn)要求。 本課題在完成了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)物料分揀機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。由于時(shí)間的限制以及機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，有些問(wèn)題需要進(jìn)一步的研究： (1) 對(duì)機(jī)械手各部分連接方式的改進(jìn)。 本機(jī)械手結(jié)構(gòu)具有模塊式的特點(diǎn)，但由于考慮節(jié)約成本等因素，采用標(biāo)準(zhǔn)的單活塞桿雙作用氣缸，加導(dǎo)向裝置的結(jié)構(gòu)。各部分不能實(shí)現(xiàn)任意方式拼裝，通過(guò)各種過(guò)渡連接件，使各個(gè)部分可以自由拼裝。 (2) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)改進(jìn) 在氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方面存在一個(gè)固有的弱點(diǎn)，僅采用古典的反饋控制很難得到高精度位置和力等的控制。所以，在氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制方法上，廣泛地引入現(xiàn)代控制理論和智慧控制等方法是其特征之一。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一大規(guī)模并行分布處理非線性動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，適用于強(qiáng)非線性的氣動(dòng)機(jī)械手的控制。 雖然還有很多尚未解決的問(wèn)題有待于繼續(xù)研究，但相信PLC控制的物料分揀機(jī)械手的研究是非常有新意、有意義的，有著廣泛的應(yīng)用前景。 致 謝 三年的大學(xué)，匆匆而過(guò)，畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們?nèi)晁鶎W(xué)的一個(gè)體現(xiàn)，經(jīng)歷半年的努力，此次畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，慢慢的學(xué)習(xí)，逐漸的鞏固大學(xué)所學(xué)的知識(shí)，期間有艱苦，有辛酸，也有欣喜，有快樂(lè)。 在廣州城建職業(yè)學(xué)院三年的學(xué)習(xí)生活將成為我人生中的一段重要旅程，一段最珍貴的回憶，感謝這三年來(lái)，同學(xué)，老師，朋友對(duì)我的關(guān)心和照顧。 論文的寫(xiě)作是枯燥乏味但卻富有挑戰(zhàn)，在此，要感謝我的指導(dǎo)老師林老師，是他給予了我精心的指導(dǎo)和嚴(yán)格的教誨，使我受益匪淺。 最后，衷心地感謝為評(píng)閱本論文而付出寶貴時(shí)間和辛勤勞動(dòng)的老師們，有不足的地方還望老師不吝賜教。