機器人點焊電極修磨器設(shè)計【13張cad圖紙+文檔全套資料】

喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 設(shè)計與制碴一機械研究與應(yīng)用點焊機電極的修磨器設(shè)計單林是段福斌自4 H a ￥M * * I * 口n 3 啪摘姜： 對 * 機t n e # t 極# 自自# * ，t “ * P | 影自* 接月t H 題，m * 7 T * 4 i t “圩女；。a t 目t # 修麝g * ”月m n 析 镕# * t # B 有修女# 虛高m 目廣日# 。vr * 適m f * 機城A 汽車m * # 產(chǎn)殘旨勺i * “城。* * 目： 焊機i t A 蘑a ，i * 4 i t n 母e g中目a 女 T H l 2 2i 蛀* 女日：章* 1 0 0 6 一“1 4 ( 2 0 1 1 ) 0 2 0 0 “0 2I 塒9 1 10 f pd r e s rf o re l e c 蛐o d e5 p 毗一刊d e rS h a nL l nD 帥nF u K n( 酬礦扎刪觚d 腎州，z 岫愕蛐y 礦塒肌刪，g u “W3 1 0 0 2 3 ，“m )蜮n d ：m 皿雌m t k de k c 刊e mc 蛐s d h 抵L l o d m 0 n d m w d d c r ，口dE h “d m g 甲“口p 刪鋤l r 山e 刪坤咖州d 帆，I h e 刪m t 日b l e 脅dv P n l 叫d e c 州e1 口d I q e 如1 F dB y d F l “gl h cd 1 胛叫m p I e d 心d 惘i p ，I tmp 蝌口m 日T l kd e 5 1 日h 岫c h n 5 1 f I I ；曲印”m “gp m d m 8 p 曲*d ，曲l c hc ku 捌i n “e6 d d d8 p 0 I w e I d Pr dw e 】d p r o d u b d I h n d u n qK 呵w o r 凼：8 P m w c I 蛔；d 嘣r o d e B8 t t l o “；刪“I a a n dv B n I c dc 1 # 【f o d e “pd l 引言電極修磨器是為解央點焊機電扳磨損造成電飯端面面移 增加電扳磨損嚴(yán)重時影響焊接質(zhì)量問題而設(shè)計生產(chǎn)的能夠有效降低經(jīng)濟成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。目前的電極修磨器產(chǎn)品主要有固定支架式、機械手式、便攜手動式，其中便攜手動式攜 口方便，但切削力較小。固定支架式和機械手式雖結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大，但因價格昂貴其使州璺糾限制。電極修磨器工作時不僅要求刀具”1 具有足夠的切酗力而且還必須具有較高的穩(wěn)定性，以保證宴現(xiàn)要求的修磨精度。2 目前市場上現(xiàn)有電極修磨器的不足目前市場上的電極修磨器，是典型的如圖l 所示大量采用電機驅(qū)動”1 的方式主要產(chǎn)品像德國A B B 旗下的e c n 耐ed m 鸚c 系列”1 ，體型相對較大，能量消耗低；日本的k 爐k u t o h 生產(chǎn)的1 pd m s s e B系列，外觀突破傳統(tǒng)設(shè)計，可以同時修磨兩個電飯另外通過接近傳感器可以進一步確定轉(zhuǎn)速磨削后產(chǎn)生的屑末有專門的內(nèi)置反濺盤回收；美國h t z 生產(chǎn)的修磨器系列，如E 2s m a r | 及m 修磨刀具方向可靈話變化，修磨后可確保較高的一致性。生產(chǎn)實踐證明國外的電極修磨器雖然具有結(jié)構(gòu)簡單、功率大、操作方便等優(yōu)點，但存在以下不足。目1 典g 自修磨器( 1 ) 報價高德國B R u E R 的固定自動式的電極修蘑器價格約為五萬人民左右，如另外訂刀架、刀片，其價格分別為6 2 0 0 和1 2 6 0 元人民幣，還有一種手持式氣動修磨器為兩萬元左右；日本公司生產(chǎn)的修磨器價格也在1 5 0 0 0 元左右。( 2 ) 修磨精度不高由于電機輸出軸經(jīng)一級減過直接帶動刀具轉(zhuǎn)動使修磨器在工作過程中不平穩(wěn)，且一般只有一個電機帶動刀具的轉(zhuǎn)速和扭矩受到限制這使得修磨器刀片的切削力一定，對于不同硬度的電授材料往往需要兩套不同的修磨器產(chǎn)品，這些都導(dǎo)致其修磨精度不高。( 3 ) 工作高度缺少塌整機構(gòu)對于一般的立式修磨器由于不能調(diào)節(jié)高度，在使用時往往需對安裝目* 口* d 隊 他g 目9 f 姍B 4 】蜘”* 日m2 0 1 I 一0 3 0 2镕t * n ：4 # * ( 1 9 8 s ) ，* ，* 目 H g R 自自n 衄H “n 自m n 。6 4 萬方數(shù)據(jù)部位進行加高或?qū)⑹軗p的電投_ I f l 取下來再進行修J 弁既提高丁成本衛(wèi)降低了生產(chǎn)效率使其在實際應(yīng)用中受到一定的限制。綜上所述目前市場上的電授髂麝器骨追設(shè)計采用的結(jié)掏并不是一種最佳的結(jié) i I ，雌以適J ! | f 國內(nèi)的低、中價需瑯狀況。在長期研究國外恪磨器設(shè)符的基礎(chǔ)上成功地設(shè)計了一種可 田建立式電擻修磨囂緩機構(gòu)具有恪臍精度高、精出功率太、結(jié)構(gòu)緊湊，應(yīng)用范圍廣、成本低等特點，可廣泛適用于點焊機領(lǐng)域，3 可調(diào)速立式電極修磨器結(jié)構(gòu)原理可調(diào)建立式電極恪磨器的簡易結(jié)構(gòu)如罔2 、3 所示其中電機l 與太陽輪4 之間通過雙齒聯(lián)軸器3 連接。啟動電機l 、電機2 搬開彈簧銷1 4 可使刀具蕕褥大的轉(zhuǎn)速和扭矩，對電楹進行粗削啟動電機1 關(guān)閉電機2 填緊彈簧銷1 4 可使刀具獲得小的轉(zhuǎn)速和扭矩，對電扳進行精削。罔2W * 建A 式電檻牲嶄# = 堆n 柑月目雷3 目* 建立式電撅捶廓器! 維n 構(gòu)目( 1 ) 雙電機驅(qū)動設(shè)汁市場上現(xiàn)有的電搬培辨器中全都采用單動力驅(qū)動，雖然機械結(jié)掏設(shè)計簡m 但由于刀具恪磨屯極需較大的切削力，故均選H 人功牢的電機增大了設(shè)備的體稅，且在電機和刀具之問的傳動比不可過大這使刀具旋轉(zhuǎn)時穩(wěn)定性不高。因此，耐裝置提出雙電機驅(qū)動的傳動系統(tǒng)3 該系統(tǒng)是由1 個普通輪系1 個行鞋輪系和1 個傘齒輪系串聯(lián)而戚由于普通輪系有1 個自山度再用1 個自由度的行星輪系整個系統(tǒng)保持2 個自由度，把2 個鞲動電機分別連接到瞢通輪系的土動輪和行融輪系的太陽輪上，整個傳動系統(tǒng)就有確定的運動。通過控制設(shè)計與制埴2 個電機的運動和停止再通過行星輪茉和令齒輪系的變迷，就可以 到不同轉(zhuǎn)速和扭矩的刀具運動。電機I 通過取齒聯(lián)軸器3 帶動行絲 奸輪系中的太附輪4 轉(zhuǎn)動，經(jīng) 亍星輪5 驅(qū)動內(nèi)齒圈6 轉(zhuǎn)動；電機2輸出軸與齒輪】3 聯(lián)接通過齒輪l l 、1 2 的傳動，帶動內(nèi)齒嚼轉(zhuǎn)動，其驅(qū)動方向與電機l 對內(nèi)齒罔的驅(qū)動方向一致使行星禁7 得到雙驅(qū)動力最終通過傘齒輪東帶動刀且l O “3 8 0 m m 的轉(zhuǎn)建1 5 0 。N 的切削力粗削電飯。機架1 6 與內(nèi)晰罔6 之自連有一彈簧銷1 4 。關(guān)閉l U 機2 ，鎖緊彈簧鏑使行星架得到單驅(qū)動力使刀具以1 5 0 m m 的轉(zhuǎn)速，1 0 0 0 H 切蟣力精腳電扳。該設(shè)計不僅能在設(shè)備體積小的前提下保證刀具具有足夠大的切州力而且在電機和刀具之l i j I 可采用多緞減建，具有較大的傳動比提高了刀具切削時的穩(wěn)定性。( 2 ) 取嘶聯(lián)軸器電機l 和太陽輪4 之聞用取忻旺軸器連接保證行星輪5 在受力不均勻時產(chǎn)2 j ：位移以實現(xiàn)均戴。除這種設(shè)計外也可采f f 聃齒式齒輪聯(lián)軸器或其他彈性元件，這樣可以使設(shè)計更簡單只要在結(jié)構(gòu)t 梢加恪改即可實現(xiàn)。4 可調(diào)速立式電極修磨器的優(yōu)越性能( 1 ) 大削力浚機構(gòu)在設(shè)計I 巧妙地采用丁馭電機傳動機構(gòu)機街工作點設(shè)計科學(xué)、臺理，輸出功率大且在 自出功牢柑等的情況下縮小了機構(gòu)體秘結(jié)佝緊縷1 4 以蔣代市場上采川單電機驅(qū)動的大功率I U 擻修學(xué)器。( 2 ) 高恪肼精度由干該機 句進行了良好的結(jié)掬設(shè)甜通過電機、內(nèi)齒圈投彈簧銷之同的配合可調(diào)”刀姐的轉(zhuǎn)速和扭砸，對點焊機電概先粗削后精聃提高囂瞎 ； 廈；( 3 ) 穩(wěn)定性好電機通過行星齒輪系、傘齒輪系的二緞減述帶動刀具切削電救，且各部位之間的悖動均采用齒輪傳動確倪修廓器在T 作過程中的穩(wěn)定t ￥，( 4 ) 高度可調(diào)支撐架由J 、下兩支架組成，每個支架兩側(cè)部打有螺釘孔通過螺釘聯(lián)接兩支架上不阿高度的孔可適當(dāng)調(diào)整修席器的高度，使其實際應(yīng)塒范嘲更加廣泛。( 5 ) 制造成本低浚機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，主要為齒輪機構(gòu)便于批量生產(chǎn)制造成本低廉。5 結(jié)論采用行星輪系和傘坶輪系作為傳動機構(gòu)井且采川積電機驅(qū)動的也扳修磨器，完全可以滿足修磨器切削電擻的工作要求。l f 轉(zhuǎn)第毋】6 5 萬方數(shù)據(jù)設(shè)計與制造機械研究與應(yīng)用一生共振，設(shè)計了兩種不同的方案，并對這兩種方案進行了比較，在滿足臂部靜力條件下，如從最優(yōu)化的角度出發(fā)，采用方案2 更合適，提高了臂部的一階固有頻率，避免了共振的發(fā)生，提高了臂部的動態(tài)性能，靜力條件也得到改善，對于以后的改進工作具有指導(dǎo)意義。參考文獻： 1 邵忍平機械系統(tǒng)動力學(xué) M 北京：機械工業(yè)出版社，2 0 0 5 2 沈春根，王貴成，王樹林H s K 工具系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模態(tài)的有限元分析 J 工具技術(shù)，2 0 0 8 ，4 2 ( 6 ) ：5 4 5 6 3 沈春根，王貴成，王樹林，等u GN X 7 0 有限元分析入門與實例精講 M 北京：機械工業(yè)出版社。2 0 l O 4 謝志江，孫玉。李誠，等基于A N s Y sw 缺b c n c h 的搬運機械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計 J 機械與電子，2 0 1 0 ( 1 ) ：6 5 6 7 5 趙偉，殷國富，陳航，等基于s o l i “o r k 和A N s Y s 的機器人手臂性能分析與優(yōu)化設(shè)計 J 機械，2 0 0 9 ( 1 2 ) ：4 8 5 0 6 3 高健機械優(yōu)化設(shè)計基礎(chǔ) M 北京：科學(xué)出版社，2 0 0 0 7 姜風(fēng)鵬，奠錦秋基于A N s Y s 的貼片機床身結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計 J 精密制造與自動化。2 0 0 8 ( 2 ) ：4 2 4 4 ( 上接第6 5 頁)利用U G 軟件對該裝置進行了設(shè)計、裝配，然后將建立的三維模型進行仿真模擬，通過運動分析結(jié)果可以看出行星齒輪系和傘齒輪系的二級減速提高了修磨器在工作過程中的穩(wěn)定性；刀具轉(zhuǎn)速和扭矩的可調(diào)性，能對電極先粗削后精削，提高了修磨精度；同時通過調(diào)節(jié)支撐架的高度，使得該裝置的應(yīng)用范圍更加廣泛。參考文獻：1 A B B 1 N C E l e c 0 d ed r e 8 鴕墻一e l e c 仃i c a l l yd d v e nf 曲r o b o t i c 帥ds t “o n a r ya p p l i c a t i o n $ D B 0 L A B Bw e b 8 i t e 2 0 0 9 6 2 0 2 D o “gns h i m E l E c T R O D ET 1 PD R E s s E R ：u n i t e ds t a t e 8 ，u s2 0 0 7 0 1 2 7 9 9 8A 1 IP 1 2 0 0 7 一0 6 0 7 3 目e c 仃D d ed r e s s e 瑪I N C C u t t e 礴f 曲l D b o td r e s 8 e r s D B 0 L E l e c t H 】( 1 ed r e s 8 e n I N C W e b 8 i t e 2 0 0 9 一0 6 2 0 4 饒振綱行星齒輪傳動設(shè)計 M 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2 0 0 3 5 何干鵬，陳合順，婁偉。等機械壓力機雙電機驅(qū)動傳動系統(tǒng)研究 J 河南農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報，2 0 0 7 ( 5 ) ：5 8 8 5 9 0 蘭州化學(xué)物理研究所獲得兩項發(fā)明專利中國科學(xué)院蘭州化學(xué)物理研究所固體潤滑國家重點實驗室超疏水表面制備技術(shù)取得重要進展，“電化學(xué)方法制備超疏水表面工藝”和”金屬鈦或鈦合金超疏水表面的制備方法”分獲國家發(fā)明專利。近年來，在金屬工程材料上構(gòu)造超疏水表面成為國際研究熱點?！半娀瘜W(xué)方法制備超疏水表面工藝”可以使鋁或鋁合金表面得到優(yōu)異超疏水性能，水滴很容易在表面滾動，從而賦予了鋁及鋁合金表面“自清潔”的優(yōu)越性能。該工藝不僅適用于平面金屬工程材料表面，而且適用于彎曲管道內(nèi)壁，在液體的管道運輸和微流體研究方面應(yīng)用潛力巨大?！敖饘兮伝蜮伜辖鸪杷砻娴闹苽浞椒ā庇糜阝伝蜮伜辖稹＿@種方法可以使金屬鈦或鈦合金形成微納米復(fù)合結(jié)構(gòu)，加工后得到具有超疏水、超疏酸和超疏堿特性的鈦基表面，在管道、飛機、潛艇的防腐、防污、防銹等方面有良好應(yīng)用前景。本刊輯高新企業(yè)成為甘肅省科技創(chuàng)新排頭兵來自政府部門的最新調(diào)查結(jié)果表明，甘肅省企業(yè)大部分研發(fā)活動集中于高新技術(shù)企業(yè)，高新技術(shù)企業(yè)已成為甘肅省科技創(chuàng)新的“排頭兵”。目前，全省有1 8 5 家高新技術(shù)企業(yè)，省科技廳對其中1 0 7 家企業(yè)進行了調(diào)查。在研發(fā)人員數(shù)量上，被調(diào)查高新技術(shù)企業(yè)擁有研發(fā)人員7 0 9 4 人，占全省近9 萬家企業(yè)研發(fā)人員總數(shù)的7 0 。這個數(shù)字說明，全省企業(yè)的大部分創(chuàng)新主要依靠高新技術(shù)企業(yè)完成。省科技廳廳長張?zhí)炖碚J為，我省企業(yè)已經(jīng)從過去的“等技術(shù)”改變?yōu)槿缃竦摹罢壹夹g(shù)”，但是企業(yè)整體實力仍然較弱，科技創(chuàng)新能力仍然處在較低層次，要肩負起實現(xiàn)經(jīng)濟跨越式發(fā)展的重任，還有很長一段路要走。本刊輯6 9 萬方數(shù)據(jù) 畢業(yè)設(shè)計(論文) 機器人點焊電極修磨器設(shè)計 所在學(xué)院 專 業(yè) 班 級 姓 名 學(xué) 號 指導(dǎo)老師 年 月 日 摘 要 點焊機器人【spot welding robot】 用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人。世界上第一臺點焊機于1965年開始使用，是美國Unimation公司推出的Unimate機器人，中國在1987年自行研制成第一臺點焊機器人──華宇-Ⅰ型點焊機器人。點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統(tǒng)、示教盒和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人的基本設(shè)計，一般具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。其中電氣驅(qū)動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點，因此應(yīng)用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規(guī)定的動作、順序和參數(shù)進行點焊作業(yè)，其過程是完全自動化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。 機器人點焊電極修磨器整個裝置由電機通過二級減速裝置帶動錐齒輪運動，從而實現(xiàn)刀具的旋轉(zhuǎn)和切削，同時利用“行星齒輪可以實現(xiàn)變速”的原理實現(xiàn)電極的粗削和精削，另外，可調(diào)式支架能夠輕松的控制裝置的高度。從而保證裝置的高效性和實用性。 NGW型行星齒輪傳動機構(gòu)的傳動原理：當(dāng)高速軸由電機驅(qū)動，帶動太陽輪，然后帶動行星輪轉(zhuǎn)動，內(nèi)齒圈固定，然后帶動行星架輸出運動的，在行星架上的行星輪既自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)，具有相同的結(jié)構(gòu)。二級，三級或多級傳輸。NGW型行星齒輪傳動機構(gòu)主要由太陽齒輪，行星齒輪，內(nèi)齒圈，行星架，命名為基本成分后，也被稱為zk-h型行星齒輪傳動機構(gòu)。 關(guān)鍵詞： 行星齒輪減速器、運動仿真、裝配、三維建模 V Abstract Spot welding robot] [spot welding robot automatic spot welding robots for industrial jobs. The world's first welder in 1965 started, the United States launched the Unimate Unimation robot, China in 1987 developed into the first spot welding robot ── Arima -Ⅰ type spot welding robots. Spot welding robots, robot consists of several parts of the body computer control system, teach pendant and spot welding system, because in order to meet work requirements and flexible action, usually welding robot use of basic design articulated industrial robots, typically with six degrees of freedom : turn back, the arm turn, turn arm, wrist rotation, and wrist twisting the wrist swing. Which drive a hydraulic drive and electric drive in two. Wherein the electric drive with a simple maintenance, low energy consumption, high speed, high precision, security and good benefits, and therefore is widely used. Spot welding robot teaching program in accordance with the provisions of the action, sequence and parameters of spot welding, the process is fully automated and has an interface to communicate with an external device, you can accept the level of the interface on the host computer and management control command to work. Robot spot welding electrode grinding is the entire device by a motor driven by a secondary bevel gear reduction device so as to perform rotation and cutting tools, while using the principle of "planet gear shift can be achieved," the realization of roughing and finishing cutting electrode, and the other Adjustable brackets can easily control the height of the apparatus. In order to ensure efficient and practical means. NGW planetary gear transmission principle transmission mechanism: When the high speed shaft driven by a motor to drive the sun gear, and then drive the planetary gear rotates, the ring gear fixed, then the carrier output drive movement, both in the rotation and the planet carrier of the planetary gear revolution, has the same structure. Two, three or more stages of transmission. After NGW planetary gear mechanism consists of a sun gear, a planetary gear, ring gear, planet carrier, named as the basic component, also called zk-h type planetary gear mechanism. Keywords: planetary gear reducer, assembly, motion simulation, 3D modeling 目 錄 摘 要 II Abstract III 第1章 緒論 1 1.1 點焊機器人介紹及其研究意義 1 1.2 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 1 1.2.1工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀 1 1.2.2 工業(yè)機器人發(fā)展趨勢 2 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3 1.4 主要的工作內(nèi)容 4 第2章 機器人點焊電極修磨器總體設(shè)計 5 2.1 機器人點焊電極修磨器簡介 5 2.2 機器人點焊電極修磨器方案說明 5 2.3 設(shè)計總體方案 6 2.3.1 電陰點焊電極的基本介紹 6 2.3.2 刀具的設(shè)計 7 第3章 行星減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計 11 3.1 行星齒輪減速器的工作過程和結(jié)構(gòu)機構(gòu)簡圖的確定 11 3.2 周轉(zhuǎn)輪系部分的選擇 11 3.3 NGW型行星輪減速器方案確定 11 3.4 行星輪系中各輪齒數(shù)的確定 13 3.5 基本參數(shù)要求與選擇 15 3.6 方案設(shè)計 17 3.6.1 機構(gòu)簡圖 17 3.6.2 齒形及精度 17 3.6.3 齒輪材料及性能 18 3.7 齒輪的計算與校核 18 3.7.1 配齒數(shù) 18 3.7.2 初步計算齒輪主要參數(shù) 18 3.7.3 按彎強度曲初算模數(shù)m 21 3.7.4 齒輪疲勞強度校核 23 3.8 軸上部件的設(shè)計計算與校核 28 3.8.1 軸的計算 28 3.8.2 行星架設(shè)計 34 3.9 鍵的選擇與校核 38 3.9.1 鍵的選擇 38 3.9.2 鍵的校核 38 3.10 聯(lián)軸器的選擇 40 第4章 圓錐直齒輪設(shè)計 41 4.1 選定齒輪精度等級、材料及齒數(shù) 41 4.2 軸的設(shè)計計算 45 4.3 滾動軸承的選擇及計算 50 總 結(jié) 52 參考文獻 53 致 謝 54 第1章 緒論 1.1 點焊機器人介紹及其研究意義 點焊機器人【spot welding robot】 用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人。世界上第一臺點焊機于1965年開始使用，是美國Unimation公司推出的Unimate機器人，中國在1987年自行研制成第一臺點焊機器人──華宇-Ⅰ型點焊機器人。點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統(tǒng)、示教盒和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人的基本設(shè)計，一般具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。其中電氣驅(qū)動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點，因此應(yīng)用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規(guī)定的動作、順序和參數(shù)進行點焊作業(yè)，其過程是完全自動化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。 焊接加工一方面要求焊工要有熟練的操作技能、豐富的實踐經(jīng)驗、穩(wěn)定的焊接水平；另一方面，焊接又是一種勞動條件差、煙塵多、熱輻射大、危險性高的工作。工業(yè)機器人的出現(xiàn)使人們自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，減輕焊工的勞動強度，同時也可以保證焊接質(zhì)量和提高焊接效率。點焊機器人在汽車裝配生產(chǎn)線上的大量應(yīng)用大大提高了汽車裝配焊接的生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量，同時又具有柔性焊接的特點，即只要改變程序，就可在同一條生產(chǎn)線上對不同的車型進行裝配焊接。應(yīng)用點焊機器人，有如下優(yōu)點： 容易實現(xiàn)生產(chǎn)過程的完全自動化； 對生產(chǎn)設(shè)備的適應(yīng)能力將大大加強； 可以提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率及質(zhì)量； 可以明顯改善工作條件。 1.2 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 1.2.1工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀 我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；弧焊機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；應(yīng)用規(guī)模小，沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)。 工業(yè)機器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用最早是從汽車裝配生產(chǎn)線上的電阻點焊開始的。原因在于電阻點焊的過程相對比較簡單，控制方便，且不需要焊縫軌跡跟蹤，對機器人的精度和重復(fù)精度的控制要求比較低。國際工業(yè)機器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關(guān)系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點焊機器人單元產(chǎn)品并以焊接機器人與整車生產(chǎn)線配套形式進入中國，在該領(lǐng)域占據(jù)市場主導(dǎo)地位。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是目前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008年9月，機器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點焊機器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機器人完成并順利通過驗收，該機器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達到國外同類機器人水平[1]。 1.2.2 工業(yè)機器人發(fā)展趨勢 目前國際機器人界都在加大科研力度，進行機器人共性技術(shù)的研究。從機器人技術(shù)發(fā)展趨勢看，焊接機器人和其它工業(yè)機器人一樣，不斷向智能化和多樣化方向發(fā)展。具體而言，表現(xiàn)在如下幾個方面： l 機器人操作機結(jié)構(gòu)：通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計等現(xiàn)代設(shè)計方法的運用，實現(xiàn)機器人操作機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。探索新的高強度輕質(zhì)材料，進一步提高負載/自重比。 l 機器人控制系統(tǒng)：重點研究開放式，模塊化控制系統(tǒng)。向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性；控制系統(tǒng)的性能進一步提高，實現(xiàn)軟件伺服和全數(shù)字控制；人機界面更加友好 l 機器人傳感技術(shù)：機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應(yīng)性。 l 網(wǎng)絡(luò)通信功能：日本YASKAWA和德國KUKA公司的最新機器人控制器已實現(xiàn)了與Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機器人由過去的獨立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用邁進了一大步，也使機器人由過去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備發(fā)展。 l 虛擬機器人技術(shù)：虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術(shù)，實現(xiàn)機器人的虛擬遙控操作和人機交互。 l 機器人性能價格比：機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修，而單機價格不斷下降。由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高 l 多智能體調(diào)控技術(shù)：這是目前機器人研究的一個嶄新領(lǐng)域。主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究[2]。 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 當(dāng)前國內(nèi)外同類課題研究水平： 像日本的kyokutoh生產(chǎn)的tip dressers 系列，外觀突破傳統(tǒng)設(shè)計，可以同時修磨兩個電極，但功率較低，修磨范圍有限。 ABB旗下的Electrode dressers 系列，電機驅(qū)動，體型相對較大。 美國Lutz生產(chǎn)的修磨器系列，如M2,外觀小巧，攜帶方便，但電機功率較小，只能修磨硬度較低的電極和電極帽。 以及德國Die WEDO WERKZEUGBAU GMBH 公司生產(chǎn)的修磨器，也是電機驅(qū)動，不過較為普通。 國外的這些電極修磨器產(chǎn)品早已在市場上占有一席之地，但在國內(nèi)還是寥寥無幾，個別提供此產(chǎn)品的也都是由國外公司生產(chǎn)的。不足之處有以下幾點： （1）報價高，像一套固定式的電極帽修磨器價格大約在五萬人民左右，手持氣動修磨器在一萬到兩萬之間； （2）.由于只有一個馬達帶動，刀具的轉(zhuǎn)速和扭矩受到限制，這使得修磨器刀片的切削力一定，對于不同硬度的電極材料，往往需要兩套不同的修磨器產(chǎn)品，且修磨精度不高； （3）.由于馬達經(jīng)一級減速直接帶動刀具轉(zhuǎn)動，使修磨器在工作過程中不平穩(wěn)，影響修磨精度； （4）.對于一般的立式修磨器，由于不能調(diào)節(jié)高度，使其在實際應(yīng)用中受到一定的限制。 由于上述原因，國內(nèi)的許多點焊廠讓員工直接拿銼刀挫電極，這顯然不能保證修磨質(zhì)量。針對市場上所售電極修磨器的不足，我們設(shè)計了一個修磨精度高，應(yīng)用范圍廣的可調(diào)速立式電極修磨器，其可廣泛適用于點焊機領(lǐng)域，更具體適用于汽車業(yè)焊接生產(chǎn)線的點焊機領(lǐng)域。 1.4 主要的工作內(nèi)容 分析機器人點焊電極修磨器行星齒輪機構(gòu)傳動方案；并通過計算分析，確定行星輪系齒輪的齒數(shù)、模數(shù)和軸、行星架的各項參數(shù)，校核齒輪的接觸和彎曲強度；完成內(nèi)外嚙合齒輪、軸、行星架的設(shè)計計算；在整機設(shè)計開發(fā)背景下，結(jié)合運動參數(shù)完成設(shè)計。 51 第2章 機器人點焊電極修磨器總體設(shè)計 2.1 機器人點焊電極修磨器簡介 整個裝置由電機通過二級減速裝置帶動錐齒輪運動，從而實現(xiàn)刀具的旋轉(zhuǎn)和切削，同時利用“行星齒輪可以實現(xiàn)變速”的原理實現(xiàn)電極的粗削和精削，另外，可調(diào)式支架能夠輕松的控制裝置的高度。從而保證裝置的高效性和實用性。 詳細介紹： 可調(diào)速立式電極修磨器的簡易結(jié)構(gòu)如圖1、2、3所示，主要由電機1、2，行星輪系，傘齒輪系，刀具10，齒輪10、11、12，支撐架15等構(gòu)件組成，其中電機1與太陽輪4之間通過雙齒聯(lián)軸器3連接。啟動電機1、電機2，松開彈簧銷14，可使刀具獲得大的轉(zhuǎn)速和扭矩，對電極進行粗削；啟動電機1，關(guān)閉電機2，鎖緊彈簧銷14,可使刀具獲得小的轉(zhuǎn)速和扭矩，對電極進行精削。 2.2 機器人點焊電極修磨器方案說明 國外的這些電極修磨器產(chǎn)品早已在市場上占有一席之地，但在國內(nèi)還是寥寥無幾，個別提供此產(chǎn)品的也都是由國外公司生產(chǎn)的。不足之處有以下幾點： （1）. 報價高，（2）.由于只有一個馬達帶動，刀具的轉(zhuǎn)速和扭矩受到限制，這使得修磨器刀片的切削力一定，對于不同硬度的電極材料，往往需要兩套不同的修磨器產(chǎn)品，且修磨精度不高； （3）.由于馬達經(jīng)一級減速直接帶動刀具轉(zhuǎn)動，使修磨器在工作過程中不平穩(wěn)，影響修磨精度； （4）.對于一般的立式修磨器，由于不能調(diào)節(jié)高度，使其在實際應(yīng)用中受到一定的限制。 由于上述原因，國內(nèi)的許多點焊廠讓員工直接拿銼刀挫電極，這顯然不能保證修磨質(zhì)量。針對市場上所售電極修磨器的不足，我們設(shè)計的電極修磨器具有精度高，應(yīng)用范圍廣,生產(chǎn)成本低，使用范圍廣等優(yōu)點，所以能夠充分的填補國內(nèi)市場的空白,特別是更加適用于國內(nèi)汽車業(yè)焊接生產(chǎn)線的點焊領(lǐng)域。 技術(shù)特點： 可行性——行星輪系調(diào)速調(diào)扭 實用性——易調(diào)節(jié)高度 使用說明： 啟動馬達1、馬達2，松開彈簧銷，可使刀具獲得大的轉(zhuǎn)速和扭矩，對電極進行粗削；啟動馬達1，關(guān)閉馬達2，鎖緊彈簧銷,可使刀具獲得小的轉(zhuǎn)速和扭矩，對電極進行精削。 技術(shù)特點及優(yōu)勢： 動力由馬達1、馬達2雙向輸入，最終在刀片處輸出，在增強動力的同時，通過對內(nèi)齒圈的約束于解除約束，能夠較好的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速輸出，從而保證了精磨質(zhì)量。此外，該套裝置大量采用齒輪傳動方式，其制造技術(shù)相對...(查看更多) 2.3 設(shè)計總體方案 2.3.1 電陰點焊電極的基本介紹 在介紹本次設(shè)計的電極修磨器之前先對所要修磨的對象一點焊電極的材料,結(jié)構(gòu)等做一定的介紹. (1) 點焊電極材料 點焊電極在進行焊接生產(chǎn)時要承受高溫高壓的作用,是焊機最易損壞的一個零件.因此它對材料有較高的要求:1.有足夠的高溫硬度與強度.再結(jié)晶溫度高;2.有高的抗氧化能力與焊件形成合金的傾向小;3.在常溫和高溫都有合適的導(dǎo)電,導(dǎo)熱性;4.具有良好的加工性能等.綜合上述條件,在一般的生產(chǎn)應(yīng)用中大多數(shù)是采用銅電極. (2) 點焊電極結(jié)構(gòu) 在實際焊接生產(chǎn)中由于被焊件開關(guān)尺寸不同以及焊接參數(shù)要求的不同,點焊電極的形狀也有很多種.其主要有平面形(F型),圓錐形(C型),尖頭形(P型),球面形(R型),偏心形(E型),帽裝電極,球鉸鏈平衡電極,復(fù)合電極等.本文主要是針對球面形電極的修磨進行研究.選擇電極材料為鉻鑄鋁,電極的公稱直徑為?=15mm點焊電極,電極的機構(gòu)簡圖如圖8所示. 圖8 球狀電極端面 2.3.2 刀具的設(shè)計 刀具的設(shè)計采用2部分，一部分為刀具的外形參數(shù)設(shè)計，一部分是刀具材料的設(shè)計，采用的是成型車刀的原理。 2.3.2.1 外形參數(shù)的設(shè)計 電陰點焊的專用電極的直徑尺寸是一系列的,它從?=5mm到?=15mm.其端面形狀因焊接工件,工藝的不同也分成很多種.例如端面為平面的點焊電極,端面為錐形球面的點焊電極,端面為半球面的點焊電極.本設(shè)計要修磨的對象是一個斷面形狀為半球形的點焊電極,選擇的電極直徑為15mm,在上文中已有介紹.由于在點焊焊接生產(chǎn)時電極要承受高溫高壓,所以上下兩個電極必須要有較高的對中性即上下兩電極接觸時上電極端面的球心必須要正對下電極端面的球心 (以端面為球面的電極為例),以至于不發(fā)生偏離產(chǎn)生力矩從而損壞電機和電極.故在進行點焊電極修磨時必須要能保證電極端面較高的形狀精度和位置精度.在車床進行金屬車削加工時,對于特定形狀的高精度的零件,常用成形刀具來加工.在此,根據(jù)成形車刀的結(jié)構(gòu)原理將刀具設(shè)計成形車刀形式,其零件圖如10圖所示. 刀具是由上圖中刀片一和刀片二相互疊加成”十”字形鑲嵌裝配到刀具載體上的.其與刀具載體的裝配圖如圖12所示.由圖可以看出刀具在進行磨削工作時是靠刀具與刀具載體配合的部分來傳遞動力的.刀具載體在后文中做介紹.本設(shè)計中對于刀具動力傳動的設(shè)計采用的是鍵傳動中的花鍵傳動原理,即將相互疊加的兩個加片看成為一個鍵數(shù)為4的花鍵. 2.3.2.2 刀具的材料選擇 本次設(shè)計中的電極修磨器的修磨的電極的材料是鉻鋯銅,其材料成分為Cr0.25-0.65,Zr0.08-0.20.其余的為銅:為冷拔件和鍛件,硬度為135HRC.本次修磨器采用的是金屬切削的原理,不同的工件材料的切割加工性能不同,一般分為八個等級.其中有色金屬及其合金屬于很容易切削加工的材料.由上文所述的鉻鋯銅的材料特性可知該材料的切削加工性能良好,容易切削. 由車床車刀方面的知識可知,車刀的材料一般要具有以下幾個性能:硬度和耐磨性,強度和韌性,耐熱性,導(dǎo)熱性,工藝性等.車刀一般選擇的材料有以下這幾種: A. 調(diào)整剛刀具材料.它一般含有鎢,鑰,鉻,釩等. B. 硬質(zhì)合金刀具材料.它是由高硬度,難熔化金屬化合物粉末和金屬粘結(jié)劑燒結(jié)成的粉末冶金制品. C. 陶瓷刀具材料.它具有很高的硬度,高的硬度,耐磨性等特性. D. 超硬刀具材料.其材料由金剛石和立方氮化硼等. E. 涂層刀具材料等. 電極在修磨后要保持原有的形狀,故對刀具的耐磨性有一定的要求.而高速鋼在電極在修磨后要保持原有的形狀,故對刀具的耐磨性有一定的要求,而高速鋼在強度,韌性,耐磨性等各方面都比較好,結(jié)合刀具的材料的特性和鉻鋯銅電極的材料特性,在本次設(shè)計中選擇高速鋼為修磨器刀具的材料,選用的調(diào)整鋼具體牌號是W18Cr4V. 第3章 行星減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.1 行星齒輪減速器的工作過程和結(jié)構(gòu)機構(gòu)簡圖的確定 機器人點焊電極修磨器內(nèi)部采用NGW型行星傳動系統(tǒng)。 查《漸開線行星齒輪傳動設(shè)計》書表4-1確定=2或3。從提高傳動裝置承載力，減小尺寸和重量出發(fā)，取=3。 計算系統(tǒng)自由度 W=3*3-2*3-2=1 3.2 周轉(zhuǎn)輪系部分的選擇 周轉(zhuǎn)輪系的類型很多，按其基本構(gòu)件代號可分為2Z-X、3Z和Z-X-F三大類(其中Z—中心輪)。其他各種復(fù)雜的周轉(zhuǎn)輪系，大抵可以看成這三類輪系的聯(lián)合貨組合機構(gòu)。按傳動機構(gòu)中齒輪的嚙合方式、又可分為許多傳動形式，如NGW型、 NW型、 NN型、WW型、ZUWGW型、 NGWN型、 N型等（其中N—內(nèi)嚙合，W—外嚙合，G—公用齒輪，ZU—錐齒輪）。其傳動類型與傳動特點如表1-1。 3.3 NGW型行星輪減速器方案確定 NGW行星輪系由內(nèi)外嚙合和公用行星輪組成。結(jié)構(gòu)簡單、軸向尺寸小、工藝性好、效率高；然而傳動比較小。但NGW性能多級串聯(lián)成傳動比打的輪系，這樣便克服了淡季傳動比較小的缺點。 表1-1行星齒輪傳動的類型與傳動特點 傳 動 類 型 機構(gòu)簡圖 傳 動 特 性 應(yīng)用特點 類 組 性 傳動比范圍 傳動比推薦值 傳遞功率KW 2Z-X 負 號 機 構(gòu) NGW 1.13 ~13.7 = 2.7~ 9 不限 廣泛地用于動力及輔助傳動中，工作制度不限，可作為減速、增速和差速裝置 軸向尺寸小，便于串聯(lián)多級傳動，工藝性好 NW 1~50 = 5~25 不限 >7時，徑向尺寸比NGW型小，可推薦采用 工作制度不限 NN 1700 一個行星輪時=30~100三個行星輪時<30 40 可用于短時、間斷性工作制動力傳動 轉(zhuǎn)臂X為從動時，當(dāng)， 大于某值后，機構(gòu)自鎖 3Z 負 號 機 構(gòu) NGWN 500 =20~100 100 結(jié)構(gòu)很緊湊，適用于中小、功率的短時工作制傳動 工藝性差 當(dāng)a輪從動時，達到某值后機構(gòu)會自鎖，即0 3.4 行星輪系中各輪齒數(shù)的確定 在行星輪系中，各齒輪齒數(shù)的選配需滿足下述四個條件?，F(xiàn)以圖2-4所示的行星輪系為例，說明如下： 圖2-4 行星輪系參考圖 圖中，太陽輪1，齒數(shù)為，分度圓半徑為；行星輪2，齒數(shù)為，分度圓半徑為；內(nèi)齒圈3，齒輪為，分度圓半徑為。 （1）保證實現(xiàn)給定的傳動比 根據(jù)上面的行星輪系圖示，通過機械原理知識可以知道，因，故 （2）保證滿足同心條件 要行星輪系能正?；剞D(zhuǎn)，其三個基本構(gòu)件的回轉(zhuǎn)軸線必須在同一直線上。因此，對于圖示的行星輪系來說，必須滿足下式 當(dāng)采用標(biāo)準(zhǔn)漸開線直齒齒輪傳動或等變位齒輪傳動時，上式變?yōu)? 或 （3）保證安裝均布條件 為使各個行星輪都能夠正確均布地安裝在太陽輪和內(nèi)齒之間，行星輪的數(shù)目與各輪之間齒數(shù)必須滿足一定的關(guān)系，否則將會因行星輪與太陽輪輪齒的干涉不能正確裝配（圖2-4所示）。下面就對為了使行星輪能均布且正確裝配，行星輪個數(shù)k與各輪齒數(shù)之間應(yīng)滿足的關(guān)系進行分析。 （4）保證滿足鄰接條件 對于標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動： 式中，m為模數(shù)，為齒頂高系數(shù)。 以上式子說明的是在選擇各齒輪的齒數(shù)與行星輪個數(shù)時，所必需滿足的條件。 3.5 基本參數(shù)要求與選擇 考慮到該工況條件下，電機的要求不高，選擇北京和利時電機電器廠的86BYG250CN型步進電機。 北京和利時電機電器有限公司的一些步進電機技術(shù)參如表3.1。 表3.1 步進電機產(chǎn)品系列及技術(shù)參數(shù) 型號 相數(shù) 步距角 (DEG.) 電壓 (V) 電流 (A) 靜轉(zhuǎn)矩 (N.m) 空載運行頻率 (KHZ) 轉(zhuǎn)動慣量 (Kg.cm2) 備注 86BYG250AN 2 0.9°/1.8° 110 3.6 2.4 ≥15 0.56 86BYG250BN 2 0.9°/1.8° 110 4 5.0 ≥15 1.2 86BYG250CN 2 0.9°/1.8° 110 5 7.0 ≥15 4.28 北京和利時電機電器有限公司86BYG250CN型步進電機的運行矩頻特性曲線如圖3.3。 圖3.3 運行矩頻特性 北京和利時電機電器有限公司86BYG250CN型步進電機的外型簡圖如圖3.4。 圖3.4 步進電機外形簡圖 根據(jù)前面計算，選擇北京和利時電機電器廠的86BYG250CN型步進電機。 3.6 方案設(shè)計 3.6.1 機構(gòu)簡圖 圖2-4機構(gòu)簡圖設(shè)計 圖中，太陽輪1，齒數(shù)為，分度圓半徑為；行星輪2，齒數(shù)為，分度圓半徑為；內(nèi)齒圈3，齒輪為，分度圓半徑為。 遵循以上原則, 通過配齒計算, 確定該兩級NGW行星齒輪減速機的主要參數(shù)見表1。各級齒輪采用相同的材料及熱處理工藝, 精度6級。 表1 主要設(shè)計參數(shù)表 齒數(shù) 傳動比 第一級 太陽輪 20 5.4 行星輪 34 內(nèi)齒輪 88 減速器的傳動比為5.4， NGW行星輪部分 3.6.2 齒形及精度 因?qū)儆诘退龠\動，采用壓力角=20 的直齒輪傳動，精度等級為6級。 3.6.3 齒輪材料及性能 高速機太陽輪和行星輪采用硬齒面，以提高承載能力，減低尺寸，內(nèi)齒輪用軟齒面（便于切齒，并使道具不致迅速磨損變鈍）。高速級部分采用軟齒面。兩級材料分別如表3-1。 疲勞極限бHlim 和бFlim 查書【1】圖10-20（c）、（d），10-21（d）、（e）選取，行星輪的бFlim 是乘以0.7后的數(shù)值。 表3-1 齒輪材料及性能 齒輪 材料 熱處理 бHlim (N/mm) бFlim (N/mm) 加工精度 太陽輪 20CrMnTi 滲碳淬火 HRC58~62 1400 375 6級 行星輪 267.5 內(nèi)齒輪 40Cr 調(diào)質(zhì) HB262~286 650 275 7級 3.7 齒輪的計算與校核 3.7.1 配齒數(shù) 表1 主要設(shè)計參數(shù)表 齒數(shù) 傳動比 第一級 太陽輪 20 5.4 行星輪 34 內(nèi)齒輪 88 3.7.2 初步計算齒輪主要參數(shù) （1）選擇齒輪材料、熱處理方法及精度等級 ① 齒輪材料、熱處理方法及齒面硬度 因為載荷中有輕微振動，傳動速度不高，傳動尺寸無特殊要求，屬于一般的齒輪傳動，故兩齒輪均可用軟齒面齒輪。查《機械基礎(chǔ)》P322表14－10，小齒輪選用45號鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度236HBS；大齒輪選用45號鋼，正火處理，硬度為190HBS。 ② 精度等級初選 減速器為一般齒輪傳動，圓周速度不會太大，根據(jù)《機械設(shè)計學(xué)基礎(chǔ)》P145表5－7，初選8級精度。 （2）按齒面接觸疲勞強度設(shè)計齒輪 由于本設(shè)計中的減速器是軟齒面的閉式齒輪傳動，齒輪承載能力主要由齒輪接觸疲勞強度決定，其設(shè)計公式為： ① 確定載荷系數(shù)K 因為該齒輪傳動是軟齒面的齒輪，圓周速度也不大，精度也不高，而且齒輪相對軸承是對稱布置，根據(jù)電動機和載荷的性質(zhì)查《機械設(shè)計學(xué)基礎(chǔ)》P147表5－8，得K的范圍為1.4~1.6， 取K＝1.5。 接觸疲勞許用應(yīng)力 ?。┙佑|疲勞極限應(yīng)力 由《機械設(shè)計學(xué)基礎(chǔ)》P150圖5－30中的MQ取值線，根據(jù)兩齒輪的齒面硬度，查得45鋼的調(diào)質(zhì)處理后的極限應(yīng)力為 =600MPa , =560MPa ⅱ）接觸疲勞壽命系數(shù)ZN 應(yīng)力循環(huán)次數(shù)公式為 N=60 n jth 工作壽命每年按300天，每天工作2×8小時，故 th=(300×10×2×8)=48000h N1=60×466.798×1×48000=1.344×109 查《機械設(shè)計學(xué)基礎(chǔ)》P151圖5－31，且允許齒輪表面有一定的點蝕 ZN1=1.02 ZN2=1.15 ⅲ) 接觸疲勞強度的最小安全系數(shù)SHmin 查《機械設(shè)計學(xué)基礎(chǔ)》P151表5－10，得SHmin＝1 ⅳ）計算接觸疲勞許用應(yīng)力。 將以上各數(shù)值代入許用接觸應(yīng)力計算公式得 ⅶ）齒寬系數(shù) 由于本設(shè)計的齒輪傳動中的齒輪為對稱布置，且為軟齒面?zhèn)鲃?，查《機械基礎(chǔ)》P326表14－12，得到齒寬系數(shù)的范圍為0.8～1.1。取。 ⅵ）計算小齒輪直徑d1 由于，故應(yīng)將代入齒面接觸疲勞設(shè)計公式，得 ④ 圓周速度v 查《機械設(shè)計學(xué)基礎(chǔ)》P145表5－7，v1<2m/s，該齒輪傳動選用9級精度。 （1）用【5】式（6-6）進行計算式中系數(shù)， 、、K、如表3-2 u=29/19, 電動機效率，電機與輸入軸間彈性柱銷聯(lián)軸器之間的效率為。 則輸入功率：= 則太陽輪的傳遞扭矩為 T== (3-5) 直齒輪算式系數(shù)，則太陽輪分度圓直徑 （3-6） 表3-2接觸強P度有關(guān)系數(shù) 代號 名稱 說明 取值 K 使用系數(shù) 查書【5】表6-5，輕微沖擊 1.25 行星輪間載荷分配 不均系數(shù) 查書【5】表7-2行星架浮動， 6級精度 1.20 K 綜合系數(shù) n=3,高精度，硬齒面 1.80 齒寬系數(shù) 查書【5】表6-6 0.7 3.7.3 按彎強度曲初算模數(shù)m 因為取和中的較小值 = （3-7） 則=293.25N/mm 則齒數(shù)模數(shù)的出算公式為： 查書【2】10-1取模數(shù)m=2.5mm. ① 其他幾何尺寸的計算（，） 其他幾何尺寸的計算（，） 齒頂高 由于正常齒輪， 所以 齒根高 由于正常齒 所以 全齒高 1. 幾何尺寸計算： 將分度圓、齒頂圓、齒根圓、齒寬列于表3-3 表3-3 高速級齒輪基本幾何尺寸 單位：mm 齒輪 齒數(shù) 分度圓直徑 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 齒寬 太陽輪 20 50 55 43.75 34 行星輪 34 85 90 78.75 34 內(nèi)齒輪 88 220 225 213.75 34 表3-4 接觸強度有關(guān)系數(shù) 代號 名稱 說明 取值 算式系數(shù) 直齒輪 12.1 行星輪間載荷 分配系數(shù) 1.3 綜合系數(shù) 查【5】表6-4高精度 1.6 齒形系數(shù) 查書【5】6-25 2.84 2.54 3.7.4 齒輪疲勞強度校核 （1）外嚙合 查書【5】式6-19、6-20, 計算接觸應(yīng)力,用式6-21計算其需用應(yīng)力,式中的參數(shù)和數(shù)值如表3-4 表3-4外嚙合接觸強度有關(guān)參數(shù)和系數(shù) 代號 名稱 說明 取值 使用系數(shù) 按中等沖擊查【5】表6-5 1.25 動載系數(shù) 6級精度，查【5】圖6-5b 1.01 齒向載荷 分布系數(shù) 查書【4】圖6-7（a）（b）（c）得=0.31 1.065 齒間載荷 分布系數(shù) 查【4】表6-9，六級精度 1 行星輪間載 荷分布系數(shù) 行星架浮動，查【5】表7-2 1.20 節(jié)點 區(qū)域系數(shù) 2.5 彈性系數(shù) 查【5】表6-17 189.8 重合度系數(shù) 查【4】6-10得， 0.90 螺旋角系數(shù) 直齒，=0 1 分度圓上 切向力 685.7N b 工作齒寬 17 u 齒數(shù)比 1.526 壽命系數(shù) 按工作15年，每年工作300天，每天12小時計算 ，按 【5】圖6-18HRC=60,v=0.957,查【5】表8-10 1 潤滑油系數(shù) 查【4】圖6-17 1.03 速度系數(shù) 查【5】圖6-20， 0.95 粗超度最小 安全系數(shù) 查【5】圖6-21 1.01 工作硬化系數(shù) 內(nèi)齒輪均為硬齒面，查【5】圖6-22 1 尺寸系數(shù) 查【4】表6-15 1 最小安全系數(shù) 按高可靠度，查【5】表6-22 1.25 接觸應(yīng)力基本值 （3-10） 接觸應(yīng)力 （3-11） 許用接觸應(yīng)力: / = （3-12） 故,接觸強度通過 （2） 齒根彎曲疲勞強度 齒根彎曲疲勞應(yīng)力及許用應(yīng)力 用書【5】6-34,、6-35、6-35、6-36計算并分別對太陽輪和行星輪進行校核。各項參數(shù)如表3-5 表3-5 外嚙合齒根彎曲強度有關(guān)參數(shù)和系數(shù) 代號 名稱 說明 取值 齒向載荷分布系數(shù) 1.054 齒間載荷分布系數(shù) 1 行星輪載荷分布系數(shù) 按【5】式7-43 1.3 太陽輪齒形分配敘述 x=0,z=19,查【5】6-25 2.84 行星輪齒形分布系數(shù) x=0,,查【5】圖6-25 2.54 太陽輪應(yīng)力修正系數(shù) 查【5】圖6-27 1.57 太陽輪應(yīng)力修正系數(shù) 查【5】圖6-27 1.72 重合度系數(shù) 查【5】式6-40， 0.72 彎曲壽命能夠系數(shù) N>3 1 試驗齒輪應(yīng)力修正系數(shù) 按所給區(qū)域圖取 2 太陽輪齒根圓角敏感系數(shù) 查【5】圖6-35 0.96 行星齒輪齒根圓角敏感系數(shù) 查【5】圖6-35 0.97 齒根表面形狀系數(shù) ，查【5】圖6-35 1.045 最小安全系數(shù) 按高可靠度，查【5】表6-8 1.6 ①太陽輪： 彎曲應(yīng)力基本值： = （3-13） 彎曲應(yīng)力： =.....Y= （3-14） 故<, 彎曲強度通過 ② 行星輪 =../bm=103.79N/mm =./ = =..... = 故<,彎曲強度通過 （2）內(nèi)嚙合 ① 齒輪接觸疲勞強度 、仍用【5】式（6-19）、（6-20）、（6-21）計算，其中與外嚙合取值，不同的參數(shù)為u=77/29=2.655 , =0.87, =1.03,=0.97, =1.11 =....Z （3-15） （3-16） =mm （3-17） 故 < ②齒根彎曲疲勞強度 只需計算內(nèi)齒輪，計算公式仍為書【5】（6-34）、（6-35）和式6-36，其中取值與外嚙合不同的系數(shù)：，，=0.683 = 1.02 =1.045 = （3-18） =..... = (3-19) =./ = (3-20) 故<,彎曲強度通過 3.8 軸上部件的設(shè)計計算與校核 3.8.1 軸的計算 3.8.1.1輸出軸 1.輸出軸上的功率 (為齒輪嚙合效率) 2..求齒輪上的力 2.初步確定軸的最小直徑 先按書【1】式（15-2）初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料為40Cr,調(diào)質(zhì)處理 根據(jù)表【1】式（15-3），取,于是得 軸的輸出最小直徑顯然是安裝聯(lián)軸器的直徑dⅠ-Ⅱ,為了所選軸直徑孔徑相適，故需同時選取聯(lián)軸器型號，聯(lián)軸器查 【1】表14-1，取，則 （3-47） 按計算轉(zhuǎn)矩小于聯(lián)軸器公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩條件，查【6】表11-17，ZL3彈性柱銷齒式聯(lián)軸器dⅠ=38，半聯(lián)軸器長度L=82,半聯(lián)軸器與軸配合得轂孔長度L1=60。 3.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 (1）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度 1）為了滿足半聯(lián)軸器的軸向定位要求Ⅰ-Ⅱ軸端有段需制造出軸肩，故Ⅱ-Ⅲ段，dⅡ-Ⅲ=46mm，左端用軸端擋圈定位，按軸端直徑取擋圈直徑D=50。半聯(lián)軸器與軸配合得轂孔長度，為了保證軸端擋圈只壓在半聯(lián)軸器上而不壓在軸端面上，故Ⅰ-Ⅱ段的長度應(yīng)該L1略短一些，現(xiàn)取LⅠ-Ⅱ=58mm。 2）初選滾動軸承。應(yīng)為軸承只受徑向力的作用，故選用深溝球軸承6010，其尺寸d-D-T=50mm-80mm-16mm,故dⅢ-Ⅳ=dⅦ-Ⅷ=50mm,而LⅦ-Ⅷ=16mm. 端右滾動軸承采用軸肩進行的軸向定位。有手冊上查的6010軸間高度，h=3,因此選取dⅥ-Ⅶ=56。 1） 取安裝齒輪出的軸段Ⅳ-Ⅴ的直徑dⅣ-Ⅴ=54,齒輪的左端與軸承之間采用套筒定位。已知齒輪輪轂的寬度為60mm ,為了使套筒斷面可靠的緊壓齒輪，此軸段應(yīng)略短于輪轂寬度，故取LⅣ-Ⅴ=56mm ,齒輪的右端采用軸肩定位，軸肩高度h=6mm,則軸環(huán)處的直徑dⅤ-Ⅵ=64mm 。軸環(huán)寬度取10mm。 2） 軸承端蓋的總寬度為21mm (由減速器及軸承端蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計而定),取LⅢ-Ⅳ=30.5。 3） 取齒輪距箱體的內(nèi)壁之間的距離a=10.5,. (2)軸上零件的周向定位 齒輪、半聯(lián)軸器的周向定位均采用平減連接。由書【1】表6-1查的平鍵截面,鍵槽用槽銑刀加工，長度為50mm，同時為了保證齒輪與軸配合有良好的對中性，故選擇齒輪輪轂與軸的配合為；同時半聯(lián)軸器的連接，選用平鍵為，半聯(lián)軸器的配合為。滾動軸承與軸的周向定位是由過度配合來保證的，此處的直徑尺寸公差為m6。 4.求軸上的載荷 首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖做出軸的計算簡圖。軸承的支點位置為滾動軸承的中點位置。，因此，作為簡支梁的軸的支撐跨距為L1+L2=72.5+127.5=200mm。令水平面為 H面，垂直面為 V面。 圖3-3 軸的載荷分析圖 3 , （3-47） , （3-48） 代入數(shù)值可得： 則截面C處的 ,代入數(shù)值可得， N （3-49） 總彎矩： （3-50） （3-51） 5.按彎矩合成應(yīng)力校核軸的強度 進行校核時，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險截面C）的強度。根據(jù)書【1】式（15-5）及上表中的數(shù)據(jù)，以及軸單向旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動循環(huán)應(yīng)力，取，軸的計算應(yīng)力 (3-52) 前已選定軸的材料為40Cr,調(diào)質(zhì)處理，由【1】表15-1查得，，故 < 3.8.1.2輸入軸 1．輸入軸上的功率、轉(zhuǎn)速、和轉(zhuǎn)矩 =2.465kw，=960r/min，=8.413N.m 2．求作用在齒輪上的力 3. 初步確定軸的最小直徑 先按書【1】式（15-2）初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料為40Cr,調(diào)質(zhì)處理 根據(jù)表【1】式（15-3），取,于是得 (3-53) 4．軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 按照輸入軸的設(shè)計方法各段軸的大小、長度如圖3-4所示 選滾動軸承型號為 ：6005 (單位為mm) 聯(lián)軸器處鍵槽： 3.8.1.3滾動軸承的壽命校核 1．求軸向力與徑向力的比值 根據(jù)【1】表13-5 ,滿足壽命要求。 3.8.2 行星架設(shè)計 因為單臂式行星架結(jié)構(gòu)簡單，可容納較多的行星輪，所以選擇單臂式行星架。軸與孔之見采用過盈配合（），用溫差裝配，配合長度為1.5d-2.5d范圍內(nèi)取，取配合長度為20mm。取左端與齒輪軸配合長度為20mm,孔與軸之間采用間隙配合?；編缀螀?shù)如圖3-7所示 （三）、滾動軸承選擇 2、高速軸軸承的校核 ①根據(jù)軸承型號30307查設(shè)計手冊取軸承基本額定動載荷為：C=75200N；基本額定靜載荷為： ② 求兩軸承受到的徑向載荷 將軸系部件受到的空間力系分解為鉛垂面和水平面兩個平面力系。有力分析可知： ③求兩軸承的計算軸向力 對于圓錐滾子軸承，軸承派生軸向力，Y由設(shè)計手冊查得為1.9，因此可以估算： 則軸有向右竄動的趨勢，軸承1被壓緊，軸承2被放松 ④求軸承當(dāng)量動載荷 查設(shè)計手冊知e=0.31 查課本表13-5得徑向載荷系數(shù)和軸向載荷系數(shù) 軸承1 軸承2 因軸承運轉(zhuǎn)中有輕微沖擊,查課本表13-6得 則 ⑤ 驗算軸承壽命 因為,所以按軸承1的受力大小驗算 選擇軸承滿足壽命要求. 1、低速軸軸承的校核 ①根據(jù)軸承型號30306查設(shè)計手冊取軸承基本額定動載荷為：C=59000N；基本額定靜載荷為： ② 求兩軸承受到的徑向載荷 將軸系部件受到的空間力系分解為鉛垂面和水平面兩個平面力系。有力分析可知： ③求兩軸承的計算軸向力 對于圓錐滾子軸承，軸承派生軸向力，Y由設(shè)計手冊查得為1.9，因此可以估算： 則軸有向左竄動的趨勢，軸承1被壓緊，軸承2被放松 ④求軸承當(dāng)量動載荷 查設(shè)計手冊知e=0.31 查課本表13-5得徑向載荷系數(shù)和軸向載荷系數(shù) 軸承1 軸承2 因軸承運轉(zhuǎn)中有輕微沖擊,查課本表13-6得 則 ⑤ 驗算軸承壽命 因為,所以按軸承1的受力大小驗算 選擇軸承滿足壽命要求. 3.9 鍵的選擇與校核 3.9.1 鍵的選擇 在本設(shè)計中，所選擇的鍵的類型均為A型圓頭普通平鍵，其材料為45鋼，在帶輪1上鍵的尺寸如下表所示： 軸 鍵 鍵 槽 半徑 r 公 稱 直 徑 d 公稱 尺寸 bh 寬度b 深度 公稱 尺寸 b 極限偏差 軸t 轂 一般鍵聯(lián)結(jié) 軸N9 轂9 公稱 尺寸 極限 偏差 公稱尺寸 極限偏差 最小 最大 28 87 8 0 -0.036 0.018 4.0 +0.2 0 3.3 +0.2 0 0.25 0.40 3.9.2 鍵的校核 3.9.2.1 鍵的剪切強度校核 鍵在傳遞動力的過程中，要受到剪切破壞，其受力如下圖所示： 圖5-6 鍵剪切受力圖 鍵的剪切受力圖如圖3-6所示，其中b=8 mm,L=25 mm.鍵的許用剪切應(yīng)力為[τ]=30 ，由前面計算可得，軸上受到的轉(zhuǎn)矩T=55 Nm ，由鍵的剪切強度條件： （其中D為帶輪輪轂直徑） （5-1） =10 M30 （結(jié)構(gòu)合理） 3.9.2.2鍵的擠壓強度校核 鍵在傳遞動力過程中，由于鍵的上下兩部分之間有力偶矩的作用，迫使鍵的上下部分產(chǎn)生滑移，從而使鍵的上下兩面交界處產(chǎn)生破壞，其受力情況如下圖所示：（初取鍵的許用擠壓應(yīng)力=100 ） 圖5-7 鍵擠壓受力圖 由 （5-2） =2000 N 又有 （5-3） 8 結(jié)構(gòu)合理 3.10 聯(lián)軸器的選擇 聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩，查課本表14-1，考慮到轉(zhuǎn)矩變化很小，故取，則 按照計算轉(zhuǎn)矩應(yīng)小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的條件，查手冊，選用HL1型彈性柱銷聯(lián)軸器，其公稱轉(zhuǎn)矩為160000N.mm。半聯(lián)軸器的孔徑=24mm （6）潤滑與密封 ① 齒輪的潤滑 采用浸油潤滑，浸油深度為一個齒高，但不小于10mm。 ② 滾動軸承的潤滑 由于軸承周向速度為1m/s <2m/s，所以選用軸承內(nèi)充填油脂來潤滑。 ③ 潤滑油的選擇 齒輪選用普通工業(yè)齒輪潤滑油，軸承選用鈣基潤滑脂。 ④ 密封方法的選取 箱內(nèi)密封采用擋油盤。箱外密封選用凸緣式軸承蓋，在非軸伸端采用悶蓋，在軸伸端采用透蓋，兩者均采用墊片加以密封；此外，對于透蓋還需要在軸伸處設(shè)置氈圈加以密封。