機(jī)器人示教器操作說明

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一．示教操作盤面板介紹 示教操作盤是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤 經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主CPU印刷電路板和機(jī)器人控制印刷電路板連接。 示教操作盤在進(jìn)行如下操作時使用。 ● 機(jī)器人的JOG進(jìn)給 ● 程序創(chuàng)建 ● 程序的測試執(zhí)行 ● 操作執(zhí)行 ● 狀態(tài)確認(rèn) 示教操作盤由如下構(gòu)件構(gòu)成。 ●橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏 ●61個鍵控開關(guān) ●示教操作盤有效開關(guān) ●Deadman開關(guān) ●急停按鈕 1.示教操作盤有效開關(guān) 在盤左上角，如右圖所示： 其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無效狀態(tài)下，不能進(jìn)行JOG進(jìn)給、程序創(chuàng)建和測試執(zhí)行等操作。 2.Deadman開關(guān) 在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵： 示教操作盤處在有效狀態(tài)下松開此開關(guān)時，機(jī)器人 將進(jìn)入急停狀態(tài)。 3.急停按鈕 在盤右上角，如右圖所示紅色鍵： 不管示教操作盤有效 開關(guān)的狀態(tài)如何，都會使 執(zhí)行中的程序停止，機(jī)器人伺服電源被切斷，使 得機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。 示教操作盤的鍵控開關(guān)，由如下開關(guān)構(gòu)成。 ●與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān) ●與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān) ●與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān) ●與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān) 1.與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)： 1.）、、、、 功能( F )鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。 2．） 翻頁鍵將功能鍵菜單切換到下一頁。 3.）、 MENU（畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單。 FCTN（輔助）鍵用來顯示輔助菜單。 4.）、、、、、、、、 SELECT（一覽） 鍵用來顯示程序一覽畫面。 EDIT （編輯） 鍵用來顯示程序編輯畫面。 DATA （數(shù)據(jù)） 鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面。 OTF 鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。 STATUS（狀態(tài)顯示） 鍵用來顯示狀態(tài)畫面。 I/O （輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。 POSN （位置顯示） 鍵用來顯示當(dāng)前位置畫面。 DISP 單獨按下的情況下，移動操作對象畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下，分割畫面（1個畫面、2個畫面、3個畫面、狀態(tài)/1個畫面）。 DIAG/HELP 單獨按下的情況下，移動到提示畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下， 移動到報警畫面。 2.與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān) 1.） SHIFT鍵與其他按鍵同時按下時，可以進(jìn)行JOG進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動等特定功能。左右的SHIFT鍵功能相同。 2.）、、、、、 、、、、、 JOG鍵，與SHIFT鍵同時按下而使用于JOG進(jìn)給。 3.） COORD（手動進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來切換手動進(jìn)給坐標(biāo)系（JOG的種類）。依次進(jìn)行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示： →→→→→→。當(dāng)同時按下此鍵與SHIFT鍵時，出現(xiàn)用來進(jìn)行坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示： 4.）、 倍率鍵用來進(jìn)行速度倍率的變更。依次進(jìn)行如下切換：“VFINE”（微速）→“FINE” （低速）→“1%” →“5%” →“50%” →“100%”（5% 以下時以1%為刻度切換，5%以上時5%為刻度切換）。 3.與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān) 1.）、 FWD（前進(jìn)）鍵、BWD（后退）鍵（+SHIFT鍵）用于程序的啟動。FWD鍵用來順向執(zhí)行程序，BWD鍵用來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開SHIFT鍵時，程序執(zhí)行暫停。 2.） HOLD（保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人暫停。 3.) STEP（步進(jìn)）鍵，用于測試運轉(zhuǎn)時的步進(jìn)運轉(zhuǎn)和連續(xù)運轉(zhuǎn)的切換。 4.與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān) 1.） PREV（返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進(jìn)行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會返回到緊之前的狀態(tài)顯示。 2.） ENTER（輸入）鍵，用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。 3.） BACK SPACE（取消）鍵，用來刪除光標(biāo)位置之前一個字符或數(shù)字。 4.）、、、 光標(biāo)鍵用來移動光標(biāo)。 光標(biāo)，是指可在示教操作盤畫面上移動的、反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進(jìn)行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更）的對象。 （復(fù)位）鍵 5.） ITM（項目選擇）鍵，用于輸入行編號后移動光標(biāo)。 5.與應(yīng)用（焊接）相關(guān)的鍵控開關(guān)：（切割時不使用） 1．） 切換焊接的有效/無效（同時按下SHIFT鍵時）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時，顯示測試執(zhí)行和焊接畫面。 2.） 手動送絲（與SHIFT鍵同時按下時）。 3.） 手動退絲（與SHIFT鍵同時按下時）。 5.與數(shù)字、符號輸入相關(guān)的鍵控開關(guān)：（此次省略不述） 二 ．機(jī)器人尋點操作 1. 設(shè)定接觸傳感器I/O信號 a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標(biāo)，選擇“6 設(shè)定”；移動光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定 3”菜單；移動光標(biāo)，選擇“2 接觸檢知I/O”；如下圖所示： b. 按下，進(jìn)入右圖，設(shè)定 與尋點相關(guān)的數(shù)字的輸入/輸出，以用于尋點器的啟動和反饋。 圖示檢知信號、指令信號編號應(yīng)與外圍設(shè)備接口對應(yīng)。 2. 設(shè)定接觸坐標(biāo)系 a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標(biāo)，選擇“6 設(shè)定”；移動光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定 3”菜單；移動光標(biāo)，選擇“1 接觸坐標(biāo)系”；如下圖所示： b. 按下 ，進(jìn)入右圖。 采用JOG方式示教原位置、 +X方向、+Y方向。示教 完成機(jī)器人停止后按下 + “記錄” 示教+X方向、+Y方向時， 需要移動槍尖３００以上。 示教完成后如下圖所示： 3. 設(shè)定接觸條件 a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標(biāo)，選擇“0 下個” 按下鍵，移動光標(biāo)，選擇“3 資料”，移動光標(biāo)，選擇“8 接觸條件”。如下圖所示： b. 按下，進(jìn)入接觸條件資料一覽。如下圖所示： c. 將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號所在行，按下“細(xì)節(jié)”，出現(xiàn)下圖。 設(shè)定詳細(xì)條件。 d. 移動光標(biāo)，設(shè)定“2 基準(zhǔn)標(biāo)簽”； （示教尋點程序第一次應(yīng)用時基準(zhǔn)標(biāo)簽置ＯＮ ，其后應(yīng)用置OFF。） e. 移動光標(biāo)，設(shè)定“6 搜尋形式”，選擇“填角/搭接”； f. 移動光標(biāo),設(shè)定“7 搜尋形式”（尋點功能），選擇“1_D移轉(zhuǎn)； g. 設(shè)定其他參數(shù)，如“3 搜尋速度”推薦值為100（范圍1-500）；“4 搜尋距離”推薦值為100（范圍1-2000）；“5 接觸感應(yīng)坐標(biāo)系”與之前設(shè)定一致；“9 自動返回”置ON；“10 返回速度”推薦值為100（范圍1-1000）；“11 返回距離”推薦值為1000（范圍1-2000）?！?7 機(jī)器人動作群組”將第1項選為1）其余采用默認(rèn)值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示： 4. 編寫尋點程序驗證尋點功能 實例程序如下圖所示： 有關(guān)尋點的指令如下輸入：在程序畫面，按下，按下“指令”，出現(xiàn)如下畫面： 移動光標(biāo)，選擇“示教（記錄） 4”中 的“1 接觸傳感器”，按下 出現(xiàn)如右圖示：其中： 1. 搜尋啟動； 2. 搜尋結(jié)束； 3. 接觸偏置； 4. 偏置結(jié)束。 單方向?qū)c的指令輸入 如下： 將光標(biāo)移動到移動指令語句最后，如右圖所示： 按下“選擇”， 出現(xiàn)右圖； 移動光標(biāo)，選擇 “3 Search”， 按下 進(jìn)入下圖； 如右圖，選擇搜尋的方向，比如 X方向。 三 ．機(jī)器人TCP操作 1. 按下鍵，顯示出畫面菜單。 如右圖所示： 2. 移動光標(biāo)，選擇“6 設(shè)定”； 移動光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定 1” 菜單；移動光標(biāo)，選擇 “7 坐標(biāo)系”；按下， 進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫面。 工具坐標(biāo)系一覽如右圖所示： 3. 如果當(dāng)前顯示不為工具坐標(biāo)系，按下 “坐標(biāo)”，畫面 出現(xiàn)坐標(biāo)系選擇框，如右圖所示，選擇“1 Tool Frame”， 按下，坐標(biāo)系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺?biāo)系一覽。 4. 將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系 編號所在行，按下“細(xì)節(jié)”， 出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號的工具坐標(biāo) 系設(shè)定畫面。如右圖所示： 5. 輸入注解。光標(biāo)停在“注解”處， 按下，出現(xiàn)字符輸入選擇 菜單，如右圖所示。一般采用大寫 字母加數(shù)字的形式，如輸入“TOOL 4”。代表英文字母大寫ABCDEF; 代表英文字母大寫GHIJKL; 代表英文字母大寫MNOPQR; 代表英文字母大寫STUVWX; 代表字符YZ_@*）。點按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標(biāo)，繼續(xù)輸入下一字符。 6．按下“方法”，如右圖所示，移動光標(biāo)， 選擇“6點記錄”， 按下，出現(xiàn)如下圖所示畫面： 待設(shè)定的工具坐標(biāo)系，參照點 1、 參照點 2、參照點 3、坐標(biāo)原點、 X 軸方向、Y 軸方向均顯示為 “未示教”。 部分設(shè)定的工具坐標(biāo)系， 如右圖所示。 7. 記錄各參考點 a. 將光標(biāo)移動到各參考點。 b. 在JOG方式下將機(jī)器人工具前端移動到應(yīng)進(jìn)行記錄的固定物尖端。 以不同的姿勢，不同的方向趨近同1點。 + C. 槍尖到達(dá)所期望的點后，按住的同時，按下“位置記錄”將當(dāng)前值的數(shù)據(jù)作為參考點輸入。所示教完的參考點，顯示“設(shè)定完成”。 d．對所有參考點都進(jìn)行示教后，顯示 “新的位置已經(jīng)計算完成”。刀具 坐標(biāo)系即被設(shè)定。如右圖所示： 8. 按住的同時，按下 “位置移動”，即可使機(jī)器人移動到所存儲的點。 9. 要確認(rèn)已記錄的各點的位置數(shù)據(jù)， 將光標(biāo)指向各參考點，按下 出現(xiàn)各點的位置數(shù)據(jù)的位置詳細(xì) 畫面。如右圖所示： 10. 設(shè)定新的坐標(biāo)系或查看另一個坐標(biāo)系， 按下“坐標(biāo)號碼”，在畫面左下角 出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示：輸入所期望的數(shù)字后，按下，進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫面。 11. 如果需要刪掉一個已設(shè)定好或者部分完成的工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)指向?qū)⒁獎h除的工具坐標(biāo)系編號所在行，按下 “清除”，按下，在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下“是”確認(rèn)刪除。工具坐標(biāo)系被刪除后，其所存儲的位置數(shù)據(jù)被清零。 12. 要使所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來使用，需要按下“設(shè)定號碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標(biāo)系編號后，按下。 在畫面左下角出現(xiàn)提示。 （要選擇希望使用的坐標(biāo)系編號，也可以使用JOG菜單。方法是同時按下 鍵 和鍵 出現(xiàn)用來進(jìn)行 坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行 輸入想要的編號即可。 四 ．機(jī)器人I/O設(shè)定 1. 設(shè)定外圍I/O a. 如右圖所示：按下鍵，移動光標(biāo)，選擇“5 設(shè)定輸出入信號”；移動光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定輸出入信號 1”菜單；移動光標(biāo)，選擇“9 UOP：控制信號”； b. 按下，進(jìn)入UOP一覽畫面。 “I/O UOP：控制信號”一覽如右圖 所示： 按下 “IN/OUT”，可以切換 輸入/輸出； 可以按下“ON”，“OFF” 在輸入信號尚未接通的情況 下，進(jìn)行仿真。 c. 按下“定義”，進(jìn)入右圖， 分別定義UI、UO,并使?fàn)顟B(tài) ACTIVE（激活） 2. 設(shè)定數(shù)字I/O a. 按下“類型”，進(jìn)入右圖 選擇“5 數(shù)字信號” b.按下，進(jìn)入“I/O 數(shù)字 信號輸入 狀態(tài)一覽”畫面。 如右圖所示： 可以按下“ON”， “OFF” 在操作按鈕臺沒有動作的 情況下，進(jìn)行仿真。 c.按下 “IN/OUT”， 進(jìn)入“I/O 數(shù)字信號輸出 狀態(tài)一覽”畫面。 如右圖所示： 可以按下“ON”， “OFF” 在操作按鈕臺沒有動作的 情況下，進(jìn)行仿真。 五．防碰撞檢測設(shè)定 a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標(biāo)，選擇“0 下個” 按下鍵，移動光標(biāo)，選擇“6 系統(tǒng)設(shè)定”，移動光標(biāo)，選擇“6 主要的設(shè)定”。如下圖所示： b.按下，進(jìn)入 “主要的系統(tǒng)參數(shù)： 系統(tǒng)變量”畫面。 如右圖所示： 移動光標(biāo)到第44 項： “夾爪斷裂”處， 按下，按下 “有效”， 使之設(shè)為有效。