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1、機(jī)器人技術(shù)概論 Introduction to Robotic Technology,01機(jī)器人的動力源 02機(jī)器人的動力系統(tǒng) 03機(jī)器人的電動力系統(tǒng) 04機(jī)器人的供電方式 05機(jī)器人與電池 06機(jī)器人動力系統(tǒng)的功率放大器,第三章 機(jī)器人的動力與驅(qū)動 (Power and Drive of Robots),動力,是驅(qū)動機(jī)器人的源泉,是機(jī)器人的能量流動和信息流動的源泉,是機(jī)器人活性的源泉。,01 機(jī)器人的動力源,1.1 不同類型的機(jī)器人可以有不同的動力源,01 機(jī)器人的動力源,1.2 機(jī)器人的常規(guī)動力源,電動力系統(tǒng):或電驅(qū)動系統(tǒng)(Electric Actuator),是以電動機(jī)為驅(qū)動器的動力系統(tǒng)
2、,如:步進(jìn)電機(jī),直流電機(jī),交流電機(jī)。,油動力系統(tǒng):如:汽油機(jī),柴油機(jī),可滿足大功率和高旋轉(zhuǎn)速度的要求,美國的 BigDog 就采用了油動力系統(tǒng),飛行機(jī)器人也往往采用油動力系統(tǒng)。,液動力系統(tǒng):或液壓驅(qū)動系統(tǒng)(Hydraulic Actuator),特點是轉(zhuǎn)矩重量比大,即單位重量的輸出功率高,適用于重載移動式機(jī)器人。,氣動力系統(tǒng):或氣動驅(qū)動系統(tǒng)(Pneumatic Actuator),動力源于壓縮空氣,可實現(xiàn)位置控制,力控制,如:真空吸盤可充當(dāng)機(jī)器人的手。,01 機(jī)器人的動力源,1.3 機(jī)器人的特殊動力源,超聲波電機(jī):用超聲波激勵彈性體定子,使其表面形成橢圓運動,轉(zhuǎn)子因而在摩擦力的作用下獲得推力。
3、,除常規(guī)動力源之外,還存在諸多特殊的動力源,可用作機(jī)器人的驅(qū)動力,其中一些可能預(yù)示著自主移動式機(jī)器人動力源今后的發(fā)展方向,如:,橡膠驅(qū)動器:利用橡膠等彈性結(jié)構(gòu)體的形變產(chǎn)生動力,可實現(xiàn):柔性微驅(qū)動器,人工肌肉,人工手指等。,靜電驅(qū)動器:利用帶電體之間的靜電力實現(xiàn)驅(qū)動,如:靜電擺動電機(jī),步進(jìn)直線驅(qū)動器,薄膜靜電驅(qū)動器等。,磁流體驅(qū)動器:磁流體是能與磁鐵產(chǎn)生反應(yīng)的流體,利用磁流體中非磁體的運動,可產(chǎn)生動力。,02 機(jī)器人的動力系統(tǒng),2.1 機(jī)器人動力系統(tǒng)一般性構(gòu)成,Pp:主動力源,可以是電動力的,液動力的,或氣動力的。,Pc:控制信號,通常是電動力的。,Pa:控制動力,是對 Pc 的放大,可以是電動
4、力的,液動力的,或氣動力的。,Pm:發(fā)動機(jī)輸出的動力。,Pu:驅(qū)動肢體的動力,經(jīng)傳動系統(tǒng)將Pm轉(zhuǎn)換成了機(jī)械動力。,Pd:消耗的動力。,02 機(jī)器人的動力系統(tǒng),2.2 機(jī)器人動力系統(tǒng)實例,兩輪機(jī)器人動力系統(tǒng)的構(gòu)成,Pp:主動力源,采用鋰電池。,Pc:控制信號,由DSP發(fā)送的PWM電信號。,Pa:控制動力,是對 Pc 放大后驅(qū)動電機(jī)的電壓量。,Pm:直流電機(jī)輸出的動力。,Pu:經(jīng)傳動系統(tǒng)(減速器)將Pm轉(zhuǎn)換成驅(qū)動輪系的機(jī)械動力。,兩輪機(jī)器人的動力系統(tǒng)如下圖所示,采用直流伺服電機(jī),驅(qū)動機(jī)器人的輪系。,03 機(jī)器人的電動力系統(tǒng),3.1 機(jī)器人電動力系統(tǒng)的類型,電動力系統(tǒng)的動力,自然,來自電動機(jī),或稱電
5、動馬達(dá)(Electric Motor),主要有 4 種類型:,步進(jìn)電機(jī)(Stepping Motor):控制性能好,定位精度高,負(fù)載能力稍差;,變頻技術(shù)的應(yīng)用,使交流伺服電機(jī)變成了無刷直流電機(jī)。無刷直流電機(jī)廣泛應(yīng)用于自主移動式機(jī)器人。,直流伺服電機(jī)(Direct Current Motor):易于控制,有一定負(fù)載能力,電刷和整流子易引起摩擦損耗;,交流伺服電機(jī)(Alternate Curent Motor):性能和效率與DC電機(jī)相似,無需整流子和電刷,需交流推動;,直接驅(qū)動電機(jī)(Direct Drive Motor):沒研究過。,機(jī)器人可以有各種各樣的動力源和動力系統(tǒng),然而,電動力系統(tǒng)是機(jī)器人
6、,特別是自主移動式機(jī)器人,最常用的驅(qū)動系統(tǒng)。,03 機(jī)器人的電動力系統(tǒng),3.2 機(jī)器人與步進(jìn)電機(jī),步進(jìn)電機(jī)能將數(shù)字脈沖信號變換為角位移信號,每當(dāng)接收到一個脈沖信號,步進(jìn)驅(qū)動器就按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個微小的角度。,如果給步進(jìn)電機(jī)輸入一個脈沖,電機(jī)轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過一定的角度,稱之為“一個步長的轉(zhuǎn)動”,其轉(zhuǎn)過的角度被稱為:步距角(Step Angle);,因此,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度與脈沖的頻率成正比;,步進(jìn)電機(jī)的特征是:,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子在最后的脈沖位置停止,產(chǎn)生相對于外力的一個很強(qiáng)的反抗力。,03 機(jī)器人的電動力系統(tǒng),3.2 機(jī)器人與步進(jìn)電機(jī),因此,步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械臂和機(jī)械腿等機(jī)械肢體的精確控制。,0
7、3 機(jī)器人的電動力系統(tǒng),3.3 機(jī)器人與直流電機(jī),一般移動式機(jī)器人通常采用中小型的直流電動機(jī)驅(qū)動。,直流電機(jī)具有良好的控制特性:,03 機(jī)器人的電動力系統(tǒng),3.3 機(jī)器人與直流電機(jī),03 機(jī)器人的電動力系統(tǒng),3.4 機(jī)器人與交流電機(jī),在機(jī)器人系統(tǒng)中,一般采用永久磁鐵轉(zhuǎn)子的同步電機(jī),這就是交流伺服電機(jī)。,03 機(jī)器人的電動力系統(tǒng),3.4 機(jī)器人與交流電機(jī),在無刷DC電機(jī)中,逆變器將直流電(DC)變換為交流電(AC),然后,施加給交流同步電機(jī)。,無刷DC電機(jī)=逆變器+AC同步電機(jī),AC 伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)電路原理圖,04 機(jī)器人的供電方式,4.1 電池供電方式,電池是自治移動式機(jī)器人最常用的動力源。
8、,采用電池供電方式,意味著:動力源可以直接安放在自治移動式機(jī)器人本體上,隨機(jī)器人本體一起遷徙或移動。,在自治移動式機(jī)器人系統(tǒng)中,由于電壓電流的不同,噪聲和電源的波動,以及控制芯片的穩(wěn)定性等問題,最好把控制用電池和電機(jī)用電池分開。,04 機(jī)器人的供電方式,4.2 電纜供電方式,電纜供電方式,主要用于功率較大的機(jī)器人。對于大功率機(jī)器人系統(tǒng),其電纜的直徑一般較粗,電源線的數(shù)量也較多,同時,控制信號線的數(shù)量也比較多。,自治移動式機(jī)器人,在較小的或限定的范圍內(nèi)移動,或在實驗室內(nèi)試驗時,也可由電纜提供電動力,實現(xiàn)驅(qū)動。,美國的 BigDog 在實驗室內(nèi)試驗時,就采用了電纜供電。,04 機(jī)器人的供電方式,4
9、.3 發(fā)電機(jī)供電方式,發(fā)動機(jī),如:汽油機(jī)和柴油機(jī),一方面,可直接地作為動力源,驅(qū)動機(jī)器人運動;另一方面,又可以帶動發(fā)電機(jī)發(fā)電,為機(jī)器人提供電能。,在一般環(huán)境中移動的機(jī)器人,可采用汽油機(jī)或柴油機(jī)驅(qū)動發(fā)電機(jī),再通過電纜為電動機(jī)器人提供動力。,例如:在消防系統(tǒng)中,由發(fā)動機(jī)帶動發(fā)電機(jī)的專用電源車,既為照明系統(tǒng)提供電源,又為滅火機(jī)器人和搜救機(jī)器人提供電動力。,這時,機(jī)器人隨電源車一起移動,電源車的電源通過電纜向機(jī)器人輸送電動力。,04 機(jī)器人的供電方式,4.4 微波供電方式,微波供電方式,也即電磁能供電方式。,電池供電方式的缺點在于:電池的電能與體積和重量成正比,因此,自治移動式機(jī)器人對電池小型化和輕型
10、化的要求,與其對電池長時間供電的要求,是矛盾的。,電纜供電方式的缺點在于:它妨礙機(jī)器人的自主移動。,微波供電方式,是一種無線能量供給方式,它效仿太陽向地球輸送能量的方式,利用GHz帶寬的微波向機(jī)器人提供能量,特別適用于小型或微型機(jī)器人,如:能進(jìn)入人體的手術(shù)機(jī)器人。,目前,這種所謂的宇宙能傳送方式還未進(jìn)入實用階段,然而,有關(guān)微型飛行機(jī)器人的能量傳送試驗已取得進(jìn)展。,05 機(jī)器人與電池,5.1 關(guān)于移動式機(jī)器人的電池,在自治移動式機(jī)器人系統(tǒng)中,最常見的是電動力機(jī)器人。,在電動力自治移動式機(jī)器人各種供電方式中,電池供電時最常見的供電方式。,電池,作為自治移動式機(jī)器人動力源使用時,一般希望滿足:體積小
11、,重量輕,能量密度大,等要求。,05 機(jī)器人與電池,5.2 Robot 與光電池,使用光蓄電池或太陽能蓄電池作為自主移動式機(jī)器人的攝能和儲能器官是機(jī)器生命自主攝能的一種途徑。,例如,Walter的機(jī)器龜Elmer和Elsie的攝能和儲能器官就選用了光電池,Elmer和Elsie因而能在能量不足的時候自主地尋找光源,給自己充電。,05 機(jī)器人與電池,5.2 Robot 與光電池,p 型半導(dǎo)體中的電子如同水,n 型半導(dǎo)體中正電子占據(jù)的空間如同蓄水池。,實際上,所謂正電子,就是失去電子而帶正電的空穴。,光電池工作原理,充電時,受光照射,電子向 n 型半導(dǎo)體擴(kuò)散進(jìn)入空穴,猶如低處的水注入蓄水池積蓄了勢
12、能。,放電時,電路接通猶如蓄水池的閘門開啟,電子向 p 型半導(dǎo)體運動,從而形成由負(fù)極流向正極的電流。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.1 關(guān)于機(jī)器人動力的放大,自治移動式機(jī)器人,與我們普通的家電不同,不能簡單地接上 220v 電源進(jìn)行驅(qū)動。,自治移動式機(jī)器人的動力需要實時地調(diào)整,即:機(jī)器人需要依據(jù)來自感官(傳感器)信息,不斷地向動力系統(tǒng)發(fā)送實時的控制信號,這就是所謂的實時控制。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.1 關(guān)于機(jī)器人動力的放大,然而,D/A 口和 PWM 口傳送的控制信號是微弱的,一般不能直接推動動力裝置。,其實,在電氣電子系統(tǒng)(如:收音機(jī),電視機(jī),電風(fēng)扇等)中,功率放大電路是常見的,并且
13、,形式多樣。,為了驅(qū)動動力裝置,需要對控制信號 Pc 進(jìn)行放大,這就是功率放大器存在的價值和必要性。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.2 功率運算放大器,運算放大器(Operational Amplifier,OP)是我們大家熟悉的,它在機(jī)器人技術(shù),傳感技術(shù),和控制系統(tǒng)中,是十分重要的元件。特別地,運算放大器在功率放大器中扮演著重要角色。,理想的運算放大器,其輸出阻抗為零,這意味著:運算放大器的輸出電流可以任意大。,功率 OP 放大器與一般的 OP 放大器幾乎沒有什么區(qū)別。不同之處僅僅在于輸出電流的電路部分。,市場上的功率 OP 放大器一般可輸出 1A 左右的電流,特殊的可輸出3-10A 的電流
14、。,功率 OP 放大器充當(dāng)功率放大器的優(yōu)點在于:功率 OP 放大器本身兼有控制器,易于設(shè)計和安裝。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.3 線性功率運算放大器,圖中的功率放大器,其基本思想在于:用晶體管與負(fù)載對電源電壓進(jìn)行分壓,進(jìn)而調(diào)節(jié)負(fù)載兩端的電壓。,理想情況下,負(fù)載兩端的電壓um與輸入信號uc 成正比。,然而,實際的晶體管線性性能并不是理想的。同時,基本電路中的電流只能沿一個方向流動。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.3 線性功率運算放大器,在自治移動式機(jī)器人系統(tǒng)中,功率放大器驅(qū)動的對象一般為電動機(jī),他們需要雙向驅(qū)動,以實現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。,利用運算放大器,將反饋信號施加于負(fù)載,以消除晶體管參數(shù)變化的
15、影響。,通過使用復(fù)合晶體管對,以及兩個電源,負(fù)載電流可以按照輸入信號uc的符號方向流動。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.4 PWM 功率放大器,PWM 是 Pulse Width Modulation(脈沖寬度調(diào)制或脈寬調(diào)制)的縮寫。,基于這一原理,給晶體管反復(fù)地施加 on 和 off 的脈沖信號(PWM 信號),就能降低功率放大器的能量損耗,這種驅(qū)動方式就是 PWM 驅(qū)動方式。,在線性功率放大器中,位于輸出極的晶體管,極易發(fā)熱,需通過散熱片向外排出熱量,同時,產(chǎn)生功率消耗,造成能量損失。,然而,如果晶體管處于全開(on)或全關(guān)(off)的狀態(tài),晶體管并不造成能量損失。因為,全 on 時施加給
16、晶體管電壓為零,全 off 時流經(jīng)晶體管的電流為零。,全開(on),意味著電機(jī)將全速運轉(zhuǎn);而全關(guān)(off),則意味著電機(jī)停止運轉(zhuǎn)。,在 PWM 驅(qū)動方式中,為了不引起電機(jī)震蕩(時快時慢),要求信號的脈沖周期設(shè)定值T0,小于電機(jī)電氣時間常數(shù),一般為數(shù)毫秒的量級,或者,更小。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.4 PWM 功率放大器,那么,PWM 功率放大器是怎樣實現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的呢?或者說, PWM 功率放大器是怎樣控制電機(jī)運轉(zhuǎn)速度的呢?,這個問題涉及一個重要的概念:“占空比”。,“占”,意味著全開(on);“空”,意味著全關(guān)(off)。因此,所謂占空比,就是在一個脈沖周期中,全開(on)的時間與全關(guān)(
17、off)或脈沖周期 T0 的時間之比。,PWM 功率放大器的輸入量就是“占空比”值。,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.4 PWM 功率放大器,PWM 功率放大器對轉(zhuǎn)速的控制,就是通過調(diào)整全開與全關(guān)(on/off)時間的比例來實現(xiàn),即通過調(diào)整占空比值來控制電機(jī)的速度。,如果向電機(jī)下達(dá)的指令為模擬電壓,就需要將其轉(zhuǎn)換為:占空比值與模擬電壓值成正比的 PWM 波。,通常,準(zhǔn)備某個周期的三角波,將其與模擬電壓信號一起輸入 OP 構(gòu)成的比較器,即可獲取所需的 PWM 波。,占空比:Rpwm - 01 0 意味著最小控制量 1 意味著最大控制量,05 動力系統(tǒng)功率放大器,5.4 PWM 功率放大器,思考與練
18、習(xí),1機(jī)器人有哪些不同的常規(guī)動力源?,2描述機(jī)器人動力系統(tǒng)的一般性構(gòu)成。,5PWM 的含義是什么?什么是電機(jī)的 PWM 驅(qū)動方式?PWM 驅(qū)動方式的原理是什么? 為什么要采取 PWM 驅(qū)動方式?,6什么是 PWM 波的“占空比”?PWM 功率放大器是怎樣實現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的?(控制占空比就能控制電機(jī)速度),7PWM 波的脈沖周期應(yīng)該怎樣選定?為什么一般要求 PWM 波的脈沖周期盡可能地?。?PWM 波的脈沖周期過大可能將出現(xiàn)什么現(xiàn)象?,3電動力驅(qū)動的機(jī)器人有那些不同的供電方式?描述機(jī)器人動力驅(qū)動的微波供電方式?,4機(jī)器人電動力系統(tǒng)的類型有哪些?,或許,人工肌肉,將是自治移動式機(jī)器人未來的動力源,其動力學(xué)原理類似動物的肌肉系統(tǒng)。,