國家開放大學(xué)本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》形考期末考試題及答案匯總

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1、國家開放大學(xué)本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》形考期末考試題及答案匯總 一、 判斷 1.機(jī)器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機(jī)械裝置。（對(duì)） 2. 19世紀(jì)60年代和20世紀(jì)70年代是機(jī)器人發(fā)展最快、最好的時(shí)期，這期間的各項(xiàng)研究發(fā)明有效地推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。（錯(cuò)） 3.對(duì)于機(jī)器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。（對(duì)） 4.所謂特種機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。（錯(cuò)） 5.機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的動(dòng)作是依靠關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，而大多數(shù)機(jī)器人是基于開環(huán)控制原理進(jìn)行的。（錯(cuò)）

2、 6.機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出，由主計(jì)算機(jī)根據(jù)示教點(diǎn)參考坐標(biāo)的空間位置、方位及速度，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。（對(duì)） 7.為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接口和人機(jī)通信裝置。（對(duì)） 8.輪式機(jī)器人對(duì)于溝壑、臺(tái)階等障礙的通過能力較高。（錯(cuò)） 9.為提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力，研究者設(shè)計(jì)出了可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。（對(duì)） 10.履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。（對(duì)） 11.腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以

3、追溯到中國春秋時(shí)期魯班設(shè)計(jì)的木車馬。（對(duì)） 12.機(jī)器人定義的標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的，不同國家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機(jī)器人定義都是相同的。（錯(cuò)） 13.球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)整體滾動(dòng)的特殊移動(dòng)機(jī)器人。（對(duì)） 14.可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡(jiǎn)單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。（錯(cuò)） 15.感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知”能力。（對(duì)） 16.第三階段機(jī)器人將具有識(shí)別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動(dòng)智能化結(jié)合起來，稱之為智能機(jī)器人。（對(duì)） 17.工業(yè)機(jī)器人

4、的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。（錯(cuò)） 18. 20世紀(jì)50年代中期，機(jī)械手中的液壓裝置被機(jī)械耦合所取代，如通用電氣公司的“巧手人”機(jī)器人。（錯(cuò)） 19.一般認(rèn)為Unimate和Versatran機(jī)器人是世界上最早的工業(yè)機(jī)器人。（對(duì)） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機(jī)器人，它是全電動(dòng)驅(qū)動(dòng)、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級(jí)微機(jī)控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先進(jìn)的機(jī)器人。（對(duì)） 1.剛體的自由度是指剛體具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。（對(duì)） 2.機(jī)構(gòu)自由度只取決于活動(dòng)的構(gòu)件數(shù)目。（錯(cuò)） 3.活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運(yùn)動(dòng)副引入的約束總數(shù)就是

5、該機(jī)構(gòu)的自由度。（對(duì)） 4.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的正運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。（對(duì)） 5.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位姿，求機(jī)器人實(shí)現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。（對(duì)） 6.機(jī)械臂是由一系列通過關(guān)節(jié)連接起來的連桿構(gòu)成。（對(duì)） 7.對(duì)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法主要包括為2點(diǎn)，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計(jì)。（錯(cuò)） 8.球面坐標(biāo)型機(jī)械臂主要由一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動(dòng)關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。（對(duì)） 9.為提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力，研究者設(shè)計(jì)出了可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的

6、全向輪。（對(duì)） 10.履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。（對(duì)） 11.腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時(shí)期魯班設(shè)計(jì)的木車馬。（對(duì)） 12.剛體在空間中只有4個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。（錯(cuò)） 13.球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)整體滾動(dòng)的特殊移動(dòng)機(jī)器人。（對(duì)） 14.在機(jī)構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個(gè)構(gòu)件直接接觸的可動(dòng)連接稱為運(yùn)動(dòng)副。（錯(cuò)） 15.運(yùn)動(dòng)副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進(jìn)行分類，引入一個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副稱為二級(jí)副。（錯(cuò)

7、） 16.通過面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副，稱為低副；通過點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為高副。（對(duì)） 17.兩個(gè)構(gòu)件之間只做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副稱為移動(dòng)副。（錯(cuò)） 18.構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若是平面運(yùn)動(dòng)則稱為平面運(yùn)動(dòng)副，若為空間運(yùn)動(dòng)則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。（對(duì)） 19.在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供2個(gè)約束。（錯(cuò)） 20.機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。（對(duì)） 1.根據(jù)直接動(dòng)力來源，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。（對(duì)） 2.交流伺服電機(jī)分為兩種，即同步型交流伺服電機(jī)和感應(yīng)型交流伺

8、服電機(jī)。（對(duì)） 3.直線電機(jī)由于不需要中間傳動(dòng)機(jī)械，因而使整個(gè)機(jī)械得到簡(jiǎn)化，提高了精度，減少了振動(dòng)和噪聲。（對(duì)） 4.直線電機(jī)散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負(fù)荷。（錯(cuò)） 5.對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。（對(duì)） 6.機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)，應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機(jī)。（錯(cuò)） 7.機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動(dòng)器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。（對(duì)） 8.電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應(yīng)速度較高。（錯(cuò)） 9.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏

9、氣體不至于對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。（對(duì)） 10.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，動(dòng)作和反應(yīng)都快。（對(duì)） 11.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場(chǎng)合。（錯(cuò)） 12.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)。（錯(cuò)） 13.選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。（對(duì)） 14.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。（錯(cuò)） 15.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。（對(duì)） 16.和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，

10、氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率—質(zhì)量比要高得多。（錯(cuò)） 17.永磁式步進(jìn)電機(jī)步距大，起動(dòng)頻率高，控制功率大。（對(duì)） 18.直流伺服電機(jī)穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運(yùn)行。（錯(cuò)） 19.直流伺服電機(jī)可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于控制電壓的大小。（對(duì)） 20.直流伺服電機(jī)具有較小的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩和較大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。（錯(cuò)） 1.外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機(jī)器人。（對(duì)） 2.觸覺傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機(jī)器人內(nèi)部傳感器。（錯(cuò)） 3.接近度傳感器、聽覺傳感器和視覺傳感器屬于外部傳感器。（對(duì)） 4.機(jī)器人觸覺傳感器根據(jù)測(cè)量的信息可以分為三類，接觸覺傳感器、

11、壓力覺傳感器和滑動(dòng)覺傳感器。（對(duì)） 5.根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。（對(duì)） 6.增量編碼器比絕對(duì)編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對(duì)增量編碼器的使用更加廣泛。（對(duì)） 7.壓力覺傳感器主要應(yīng)用在精確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。（錯(cuò)） 8.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。（對(duì)） 9.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，動(dòng)作和反應(yīng)都快。（對(duì)） 10.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場(chǎng)合。（錯(cuò)） 11.從機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種

12、機(jī)器人。（對(duì)） 12.特種機(jī)器人是指多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。（錯(cuò)） 13.選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。（對(duì)） 14.工業(yè)機(jī)器人是指除工業(yè)機(jī)器人以外的，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人。（錯(cuò)） 15.機(jī)器人都具備移動(dòng)功能、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、感覺和智能。（對(duì)） 16.機(jī)器人傳感器是指一種能夠?qū)C(jī)器人對(duì)內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。（對(duì)） 17.機(jī)器人外部傳感器的功能是測(cè)量運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)參數(shù)。（錯(cuò)） 18.電位計(jì)位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點(diǎn)和電刷之間的電阻一有改變，就可測(cè)量出位移的大小。（對(duì)） 19.導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感

13、器的阻抗可以達(dá)到連續(xù)變化。（對(duì)） 20.最常用的平移傳感器是電位計(jì)角度傳感器。（錯(cuò)） 1.機(jī)器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的控制系統(tǒng)。（對(duì)） 2. Arduino是源于土耳其的一個(gè)開源代碼的硬件項(xiàng)目平臺(tái)。（錯(cuò)） 3. Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。（對(duì)） 4. Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。（錯(cuò)） 5. Arduino Mega2560 具有54路I/O口。（對(duì)） 6. Arduino給硬件開發(fā)降低了設(shè)計(jì)門檻，開源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（對(duì)）

14、 7. Arduino 是一款便捷、靈活、方便上手的開源電子原型平臺(tái)，只包含硬件（各種型號(hào)的Arduino板）（錯(cuò)） 8. Arduino編程語言中，數(shù)字引腳常量是false和true。（錯(cuò)） 9. Arduino編程語言中的數(shù)據(jù)類型有布爾類型、字符型、字節(jié)型、整型等。（對(duì)） 10. Arduino IDE安裝到計(jì)算機(jī)上,將開發(fā)板用USB連接到計(jì)算機(jī)上后，Windows會(huì)自動(dòng)安裝Arduino的驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)安裝成功后，開發(fā)板綠色的電源指示燈會(huì)亮起來，此時(shí)說明開發(fā)板可用。（對(duì)） 11. Arduino IDE界面工具欄中只有新建程序（New sketch）、打開程序（Open sketc

15、h）、保存程序（Save sketch）。（錯(cuò)） 12.在實(shí)際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化成若干個(gè)簡(jiǎn)單的低階的子系統(tǒng)來描述。（對(duì)） 13. ArduBlock是一款專門為Arduino設(shè)計(jì)的圖形化編程軟件，可以不在Arduino IDE的軟件下運(yùn)行。（錯(cuò)） 14.機(jī)器人只有一種基本運(yùn)動(dòng)方式，即連續(xù)運(yùn)動(dòng)。（錯(cuò)） 15.機(jī)器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機(jī)控制，也可由多處理機(jī)分級(jí)分布控制。（對(duì)） 16.在結(jié)構(gòu)上，機(jī)器人控制系統(tǒng)是分層結(jié)構(gòu)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。（對(duì)） 17.一般工業(yè)機(jī)器人僅由伺服控制層組成。（錯(cuò)） 18.機(jī)器人控制系統(tǒng)主要包含協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)和傳感器。（對(duì)）

16、 19.機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)分別由一個(gè)伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。（對(duì)） 20.伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機(jī)組成。（錯(cuò)） 1.傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器通常包括輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人和腿式移動(dòng)機(jī)器。（對(duì)） 2.最簡(jiǎn)單的移動(dòng)機(jī)器人是腿式移動(dòng)機(jī)器人。（錯(cuò)） 3.典型的輪式機(jī)器人有三車輪型輪式機(jī)器人、變形輪型輪式機(jī)器人和全方位型輪式機(jī)器人。（對(duì)） 4.輪式機(jī)器人可以應(yīng)用到自動(dòng)化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境,具有廣泛的應(yīng)用前景。（對(duì)） 5.三輪機(jī)器人可以輕松走出直線。（錯(cuò)） 6.變形輪機(jī)器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)。（對(duì)） 7.履帶移動(dòng)機(jī)器人可以廣泛應(yīng)用于社會(huì)安全、軍事偵察

17、、核工業(yè)等領(lǐng)域。（對(duì)） 8.腿式機(jī)器人越障能力不是很強(qiáng)。（錯(cuò)） 9.腿式移動(dòng)機(jī)器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照可控的方式達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)腿式移動(dòng)機(jī)器人的越障。（對(duì)） 10.常用的輪式機(jī)器人控制器產(chǎn)品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。（錯(cuò)） 11.全方位型移動(dòng)機(jī)構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運(yùn)動(dòng), 具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)靈活性。（對(duì)） 12.三輪機(jī)器人在機(jī)構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機(jī)器人相比較結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。（錯(cuò)） 13.四輪機(jī)器人在新型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中常被采用。（錯(cuò)） 14.三輪移動(dòng)機(jī)器人的車輪配置方式通常

18、是1個(gè)前輪,2個(gè)后輪。2個(gè)后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng),前輪為萬向輪,主要起支撐作用。（對(duì)） 15.三車輪輪式機(jī)器人主要靠?jī)奢喌霓D(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當(dāng)兩輪輸入速度存在差值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。（對(duì)） 16.對(duì)于三車輪輪式機(jī)器人，當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時(shí),可以實(shí)現(xiàn)整車靈活的零半徑回轉(zhuǎn)。（對(duì)） 17.變形輪機(jī)器人遇到障礙時(shí)，可以通過控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大的增加了機(jī)器人的越障能力。（對(duì)） 18.履帶移動(dòng)機(jī)器人不能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。（錯(cuò)） 19.非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)機(jī)器人學(xué)發(fā)展的一個(gè)重要組成部分。（對(duì)） 二、選擇題 1.相對(duì)而言，混合式移動(dòng)機(jī)器人的（自由度偏多

19、、重量比較大）。 2.機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為（2）類。 3.輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有以下（可靠性比較好）特點(diǎn)？ 4.輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)適用于在（規(guī)則的硬路面上）高速和高效地移動(dòng)。 5.以下具有越障能力的輪系是（錐形輪、變形車輪、半步行輪）。 6.以下使用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的是（半步行輪和棘爪式車輪）。 7.在變徑輪和變形車輪的設(shè)計(jì)中，借鑒了（放縮機(jī)構(gòu)）的設(shè)計(jì)，使得車輪可以主動(dòng)變形進(jìn)行越障。 8.連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系也成為目前（星球探測(cè)機(jī)器人）的主流設(shè)計(jì)。 9.沈陽自動(dòng)化所研制的“靈蜥-H型”排爆機(jī)器人屬于（混合式移動(dòng)機(jī)器人）。 1.設(shè)平面機(jī)構(gòu)中的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為N，在未用運(yùn)動(dòng)副連接之

20、前，這些活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)為（3N）。 2. SCARA機(jī)械臂具有（3）個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。 3.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（轉(zhuǎn)動(dòng)副）。 4.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（球面副）。 5.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（移動(dòng)副）。 6.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（圓柱副）。 7.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（平面副）。 8.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（螺旋副）。 9.連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系也成為目前（星球探測(cè)機(jī)器人）的主流設(shè)計(jì)。 10.如圖所示為圓柱面坐標(biāo)型機(jī)械臂，其由一個(gè)使手臂豎直運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機(jī)械臂在空間中具有（ 2個(gè)移動(dòng)和1個(gè)

21、轉(zhuǎn)動(dòng)的性能）。 1.（電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）具有無環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。 2.在響應(yīng)快、載荷大的伺服系統(tǒng)中往往采用（液壓驅(qū)動(dòng)），原因是其輸出力與質(zhì)量比最大。 3.（氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在原理上和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)非常相似。 4.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)都屬于（電氣驅(qū)動(dòng)）。 5.（交流伺服電機(jī)）驅(qū)動(dòng)具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有電刷和整流子，運(yùn)行時(shí)幾乎不需要維護(hù)，在現(xiàn)代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。 6.（步進(jìn)電機(jī)）是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。 7.（反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)）是一種

22、定子、轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的步進(jìn)電機(jī)。 8.（直流伺服電機(jī)）是用直流供電的電機(jī)。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。 9.直流伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為（1~600 W）。 10.（蝸輪蝸桿減速器）常用來傳遞兩交錯(cuò)軸之間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，相比齒輪減速器，它具有更大的輸出轉(zhuǎn)矩。 11.下圖是（齒輪減速器）減速器。 12.下圖是（蝸輪蝸桿減速器）減速器。 13.下圖是（復(fù)合減速器）減速器。

23、 14.下圖是（行星齒輪減速器）減速器。 15.（電液伺服閥）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號(hào)轉(zhuǎn)換并放大成液壓功率輸出。 1.娛樂機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人屬于以下（特種機(jī)器人）。 2.水下機(jī)器人屬于以下（特種機(jī)器人）。 3.能夠檢測(cè)物體的位置、角度、距離的機(jī)器人傳感器是（光敏陣列、CCD ）。 4.能夠檢測(cè)壓力的機(jī)器人傳感器是（壓電傳感器）。 5.能夠檢測(cè)光線亮度的機(jī)器人傳感器是（光敏管、光電斷續(xù)器）。 6.具有色覺的機(jī)器人傳感器是（彩色電荷耦合器件、彩色攝影機(jī)、濾色器）。 7.具有位置覺的機(jī)器人傳感

24、器是（光敏陣列、CCD ）。 8.具有力覺的機(jī)器人傳感器是（應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠）。 9.能夠檢測(cè)對(duì)象物是否接近，接近距離，對(duì)象面的傾斜的機(jī)器人傳感器是（光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器）。 10.具有滑覺的機(jī)器人傳感器是（球形接點(diǎn)式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器）。 11.判斷物體空間位置，判斷物體移動(dòng)的是（位置覺傳感器）。 12.判斷有無對(duì)象，并得到定量結(jié)果的是（明暗覺傳感器）。 13.能夠確定對(duì)象位置，識(shí)別對(duì)象形態(tài)的是（接觸覺傳感器）。 14.能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是（滑覺傳感器）。 15.能夠控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正確完成作業(yè)的是（力覺傳感器）

25、。 1.以下屬于機(jī)器人點(diǎn)—點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的是（點(diǎn)焊）。 2.“unsigned int D=65535”屬于（無符號(hào)整型）數(shù)據(jù)類型。 3. ArduBlock是以（圖形化積木搭建）的方式進(jìn)行編程的。 4.機(jī)器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運(yùn)動(dòng)指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的全部運(yùn)算的是（協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)）。 5.用于測(cè)量速度和位置的變化，用作反饋信號(hào)，構(gòu)成具有預(yù)期靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性的伺服系統(tǒng)的是（傳感器）。 6. Arduino Duemilanove 數(shù)字I/O口中，有（6）個(gè)可提供PWM輸出。 7.下圖是一款機(jī)械臂，其自由度是（3）。 8.以下屬于機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動(dòng)的是（噴漆）。 9. Arduin

26、o Duemilanove具有（14）路數(shù)字I/O口。 10. Arduino Duemilanove具有（6）路模擬I/O口。 11. Arduino編程語言中，引腳電壓常量是（ HIGH和LOW ）。 12. Arduino編程語言中，數(shù)字引腳常量是（INPUT和OUTPUT）。 13.”byte B=8”屬于（字節(jié)型）數(shù)據(jù)類型。 14.” char A=58”屬于（字符型）數(shù)據(jù)類型。 15.” char A=58”屬于（整型）數(shù)據(jù)類型。 1.如圖所示為（履帶式機(jī)器人）的底盤。 2.履帶式機(jī)器人可以（可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。）。 3.對(duì)于履帶機(jī)器人，要求

27、結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的伸縮主體通常是（三角形）。 4.如圖所示為履帶機(jī)器人（越障裝置）。 5.如圖所示為履帶機(jī)器人（偵察裝置）。 6.當(dāng)履帶式消防機(jī)器人行走在平坦地面上時(shí)，（偵察裝置工作，越障裝置處于收起狀態(tài)）。 7.如圖為（履帶式機(jī)器人）的越過壕溝示意圖。 8.考慮機(jī)器人的重量和成本，通常選用（鋁材）為機(jī)器人主體的制作材料。 9.為提高履帶機(jī)器人越障能力，可以（采用不同的方式將多節(jié)履帶連接起來）。 10.如圖所示是一種（腿式機(jī)器人）。 三：分析設(shè)計(jì) 1. 具有蠕動(dòng)、滾動(dòng)步態(tài)的機(jī)器人可以設(shè)計(jì)成哪種類型？舉例說明這種類型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，

28、可以設(shè)計(jì)成蛇形機(jī)器人。 答：可以設(shè)計(jì)成蛇形機(jī)器人。ACM-R5是一款由日本立命館大學(xué)研制的水陸兩棲蛇形機(jī)器人，它由9個(gè)模塊化單元組成，不僅可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)蛇形機(jī)器人的基本步態(tài)，還另外開發(fā)了S型滾動(dòng)步態(tài)以及螺旋滾動(dòng)步態(tài)，具有更強(qiáng)的地面及水下適應(yīng)能力。Unified Snake是由卡耐基梅隆大學(xué)開發(fā)的一款具有大扭矩、輕量化、低耗能等特點(diǎn)的實(shí)用型蛇形機(jī)器人，并進(jìn)一步對(duì)其垂直攀爬、水平外攀爬步態(tài)進(jìn)行研究，增強(qiáng)了機(jī)器人的野外偵察能力。 2. 為了縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)為什么結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的機(jī)器人？說明這種設(shè)計(jì)思路的優(yōu)點(diǎn)？ 答：可以設(shè)計(jì)為可重構(gòu)模塊化機(jī)器人，由若干離散模塊組成，每

29、個(gè)模塊具有相對(duì)獨(dú)立的功能和結(jié)構(gòu)，這些模塊之間能夠以多種方式實(shí)現(xiàn)物理連接，不同的組合方式可以構(gòu)成不同的形狀以及不同的功能，其組合變形的方式稱為重組。 可重構(gòu)模塊化機(jī)器人的特點(diǎn)是模塊間的互換性強(qiáng)，可以大大縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本。由于模塊化機(jī)器人具有模塊種類少、單種數(shù)量多的特點(diǎn)，故在保證加工質(zhì)量的同時(shí)，可降低生產(chǎn)成本。 3. 分析多面體機(jī)器人的滾動(dòng)機(jī)理都有哪些？ 答：依靠質(zhì)心超出支撐區(qū)域使機(jī)體翻滾，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。依靠速度和慣性，使機(jī)體的ZMP超出支撐區(qū)域使機(jī)體實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。 4. 分析復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與優(yōu)點(diǎn)？ 答:在未知非典型地形環(huán)境中，單一的移動(dòng)模式很難滿足機(jī)器人通過性的要求

30、。為了獲得更好的地面適應(yīng)能力，除了在移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)上改進(jìn)以獲得更高的越障能力之外，通常還將若干個(gè)不同類型的單一移動(dòng)裝置（輪子、履帶或者腿）疊加到一個(gè)機(jī)器人本體上，使得機(jī)器人同時(shí)具有多種移動(dòng)方式，兼有所疊加模式的優(yōu)點(diǎn)。這類機(jī)器人一般稱為混合式移動(dòng)機(jī)器人?；旌鲜揭苿?dòng)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)在于集成了多種典型移動(dòng)方式，使得機(jī)器人在復(fù)雜地形下的越障能力非常突出，但同時(shí)由于疊加了多種移動(dòng)裝置，而這些移動(dòng)裝置一般都帶有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使得機(jī)器人整體自由度比較多。 5. 設(shè)計(jì)一個(gè)含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和3個(gè)圓柱副的機(jī)構(gòu)，并分析其自由度。 解：利用自由度計(jì)算公式 F=6n-（5p1+4p2+3p3+2p4+p5） 含有

31、3個(gè)活動(dòng)構(gòu)件 n=3 含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副R，其約束數(shù)為5 p1=1 含有3個(gè)圓柱副C，其約束數(shù)為4 p2=3 F=6n-5p1-4p2-3p3-2p4-p5 =6x3-5x1-4x3=1 6. 設(shè)計(jì)一四軸平面關(guān)節(jié)機(jī)器人，求其自由度。 答:平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式： F=3n-（2Pl-Ph） n=K-1 Pl:低副數(shù)目 =3x3-(2x3+0) =3 7. 設(shè)計(jì)一款其轉(zhuǎn)向靈活，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)重量輕，成本低的機(jī)器人，并分析其特點(diǎn)?？梢栽O(shè)計(jì)為球形機(jī)器人。 答：球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)整體滾動(dòng)的特殊移動(dòng)機(jī)器人。一般球形機(jī)器

32、人以較少的自由度、欠驅(qū)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)了全方位移動(dòng)，其轉(zhuǎn)向靈活，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)重量輕，成本低。球形機(jī)器人與地面接觸面小，移動(dòng)阻力亦小，故其起動(dòng)容易，能量損耗小。 8. 簡(jiǎn)述下圖電液比例壓力閥的基本工作原理。 圖 電液比例閥 1—壓力閥；2—力馬達(dá)；3—推桿； 4—鋼球；5—彈簧；6—錐閥 答：圖示為電液比例壓力閥的結(jié)構(gòu)示意圖。它由壓力閥1和力馬達(dá)2兩部分組成，當(dāng)力馬達(dá)的線圈通入電流I時(shí)，推桿3通過鋼球4、彈簧5把電磁推力傳給錐閥6。推力的大小與電流I成正比，當(dāng)閥進(jìn)油口P處的壓力油作用在錐閥上的力，油液通過閥口由出油口排出，這個(gè)閥的閥口開度是不影響電磁推力的，但當(dāng)通過閥口的流量變化

33、時(shí)，由于閥座上的小孔d處壓差的改變以及穩(wěn)態(tài)液動(dòng)力的變化等，被控制的油液壓力依然有一些改變。 9. 分析注射針視覺檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理。 答：注射針視覺檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理：首先光纖傳感器感應(yīng)到被測(cè)信號(hào)——注射針頭，然后觸發(fā)圖像處理器拍攝圖片，并進(jìn)行圖像分析處理，若測(cè)出有次品，則驅(qū)動(dòng)剔除裝置?？紤]到現(xiàn)在的自動(dòng)化生產(chǎn)需要，目前采用整排剔除的方法，如果需要更高的自動(dòng)化水平，可以為每個(gè)針座加裝吸盤。 10. 繪制示意圖說明超聲波接近度傳感器的工作原理。 接近度傳感器是一種能夠在沒有任何物理接觸的情況下檢測(cè)附近物體的存在及其距離的傳感器。接近度傳感器通常發(fā)射電磁場(chǎng)、靜電場(chǎng)等作用場(chǎng)，或電磁輻射束（如紅

34、外線）等信號(hào)，并尋找場(chǎng)的變化或返回信號(hào)的變化。被感知的物體通常被稱為接近度傳感器的目標(biāo)。如下圖所示的就是常用的超聲波接近度傳感器的 工作原理。 11.當(dāng)機(jī)器人和物體發(fā)生接觸時(shí)，需要獲知的關(guān)鍵條件有哪些？ 答：當(dāng)機(jī)器人和物體發(fā)生接觸時(shí)，需要獲知的關(guān)鍵條件有以下三個(gè)。 （1）必須能夠識(shí)別存在的接觸，即檢測(cè)； （2）必須探測(cè)到接觸點(diǎn)的準(zhǔn)確位置，即定位； （3）必須能檢測(cè)出力的特性和大小，即表征。 這樣才能將與力相關(guān)的信息經(jīng)過計(jì)算用于對(duì)執(zhí)行器的控制，使機(jī)器人完成適當(dāng)?shù)?、需要的?dòng)作。 12. 已知需要測(cè)量一個(gè)位移范圍在50~60mm范圍內(nèi)的位移量，請(qǐng)選擇出合適的傳感器，并寫出該傳感器

35、的輸出量計(jì)算公式和工作原理 答：按照50~60mm的位移范圍，可知應(yīng)該選擇電位計(jì)位移傳感器， 當(dāng)負(fù)載為無限大時(shí)，電位計(jì)的輸出為 e=U（R2/R1+R2） 電位計(jì)位移傳感器的工作原理 13. 分析常見視覺系統(tǒng)的類型。列出三種以上視覺系統(tǒng)的選型依據(jù)。 答：視覺系統(tǒng)就是用機(jī)器代替人眼來做測(cè)量和判斷的系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（圖像攝取裝置，CMOS和CCD 兩種）將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布、亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。 視覺系統(tǒng)的選型主要

36、考慮以下因素：定位器、光學(xué)裝置與照明、完整的工具集對(duì)綁在一起的多個(gè)工具、編程和操作方便、亞像素精度、圖像預(yù)處理、視覺引導(dǎo)的運(yùn)動(dòng)、系統(tǒng)集成、工廠層連接。 14. 如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)? 答：有以下幾個(gè)步驟。 （1）根據(jù)機(jī)器人末端操作器的任務(wù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，即根據(jù)障礙物的分步、目標(biāo)點(diǎn)的位置等信息規(guī)劃出一條運(yùn)動(dòng)軌跡。 （2）將運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行離散化，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算出每個(gè)控制物理量的輸出大小，例如三自由度機(jī)械手可解算出每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的角度。 （3）將控制量轉(zhuǎn)化為原動(dòng)件的電信號(hào)控制量，例如PWM脈寬調(diào)制的波。 （4）通過驅(qū)動(dòng)裝置將轉(zhuǎn)化后的電信號(hào)放大或者解調(diào)并作用到動(dòng)力機(jī)構(gòu)上，例如工

37、業(yè)舵機(jī)、電動(dòng)推桿等。 15. 如何用Arduino進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？ 答：Arduino給硬件開發(fā)降低了設(shè)計(jì)門檻，開源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程見下圖。 16. 請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一套簡(jiǎn)易室內(nèi)氣溫控制系統(tǒng)，并畫出控制設(shè)計(jì)流程圖。 溫度計(jì)讀數(shù)/檢測(cè) 溫度控制設(shè)定 答： 溫度變化 數(shù)字控制量 離散化 測(cè)量 反饋調(diào)節(jié) 制冷/加熱器 電信號(hào) 轉(zhuǎn)化 調(diào)節(jié) 驅(qū)動(dòng)裝置 17. 設(shè)計(jì)一個(gè)arduino控制程序，讀取兩個(gè)電位器的角度，并將其角度之和作為舵機(jī)的輸出角度，給出arduino程序。 答：

38、#include //調(diào)用舵機(jī)庫函數(shù) s; //聲明舵機(jī)變量Servo input1=0; //聲明第一輸入變量 input2=0; //聲明第二輸入變量int output=0; //聲明輸出變量int setup() //初始化函數(shù)void { Serial.begin(115200); //設(shè)置串口波特率 s.attach(2); //設(shè)置舵機(jī)引腳 } loop() //主程

39、序void { input1=analogRead(0); //讀取輸入1 input2=analogRead(1); //讀取輸入2 output=input1*90/1024+input2*90/1024; //計(jì)算輸出值 s.write(output); //輸出到舵機(jī) } 18. 什么是履帶機(jī)器人？履帶機(jī)器人有哪些應(yīng)用領(lǐng)域？ 答：履帶式機(jī)器人是在輪式基礎(chǔ)上發(fā)展的一類具有良好越障能力的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，并且履帶的承載能力高。因此已廣泛用于軍事運(yùn)輸、作戰(zhàn)（如坦克、裝甲車）、反恐以及災(zāi)難搜救等特殊領(lǐng)域。 19. 履帶式機(jī)

40、器人如何從設(shè)計(jì)上提高越障能力？ 答：為獲得更大的履帶變形和越障能力，基于擺桿的多節(jié)履帶機(jī)器人先后被開發(fā)。這類機(jī)器人通過擺桿將若干單節(jié)履帶串聯(lián)起來，利用擺桿調(diào)節(jié)整體履帶位置以獲取最佳的地面適應(yīng)姿態(tài)，進(jìn)而提高其越障能力。根據(jù)擺桿和履帶數(shù)目可分為單擺桿雙節(jié)履帶機(jī)器人、雙擺桿三節(jié)履帶機(jī)器人以及多擺桿多節(jié)履帶機(jī)器人。 20. 腿式移動(dòng)機(jī)器人常用控制系統(tǒng)與常見控制器有哪些？ 答：常見的控制系統(tǒng)包括傳感器、控制器、作用器和通信器件等。常用的控制器有Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。 21. 腿式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有什么優(yōu)點(diǎn)？系統(tǒng)設(shè)計(jì)有哪2類？試比較其特點(diǎn)？ 答：腿式

41、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)具有越障能力強(qiáng)的顯著優(yōu)點(diǎn)，在特殊的環(huán)境下有所應(yīng)用等優(yōu)點(diǎn)。主要分為開鏈機(jī)構(gòu)與閉鏈機(jī)構(gòu)。 開鏈機(jī)構(gòu)：機(jī)構(gòu)自由度較多一般為2-3個(gè)，能耗效率驅(qū)動(dòng)多能耗大，控制成本較高，路面適應(yīng)性較強(qiáng)和豐富的運(yùn)動(dòng)空間，剛度較小的特點(diǎn)。 閉鏈機(jī)構(gòu)：機(jī)構(gòu)自由度較少一般為單自由度，能耗效率驅(qū)動(dòng)少能耗小，控制成本較低，路面適應(yīng)性較弱和平面運(yùn)動(dòng)曲線，剛度較大的特點(diǎn)。 22. 描述履帶式機(jī)器人如何通過砂石地面？ 答：當(dāng)機(jī)器人遇到砂石等復(fù)雜路面時(shí)，首先收縮越障裝置的電動(dòng)推桿，將越障裝置降下來，使越障裝置末端支撐在地面，同時(shí)將底盤前端支起，使1號(hào)和2號(hào)履帶的后帶輪著地。此時(shí)機(jī)器人有三個(gè)帶輪著地，承載整個(gè)機(jī)器人的重量，同時(shí)抬高了機(jī)器人的底盤，提升了機(jī)器人在此類地面的通過能力。