裝配圖帶180度翻轉(zhuǎn)臺的分離式?jīng)_壓機械手

裝配圖帶180度翻轉(zhuǎn)臺的分離式?jīng)_壓機械手,裝配,轉(zhuǎn)臺,分離,沖壓,機械手 1 分離式機械手 說 明 書 開拔網(wǎng) 2 目 錄 一、序言.......................................... 3 二、設(shè)備結(jié)構(gòu)介紹.................................. 4 三、設(shè)備原理及動作流程............................ 10 a、工作原理……………………………………………………........... 10 b、工作流程圖………………………………………………............ 11 四、設(shè)備功能及操作方法.............................12 a、設(shè)備功能....………………………………………………….......... 12 b、頁面介紹及操作方法……………………………………….......... 12 1、開機畫面…………………………………………………….......... 12 2、自動運行頁面……………………………………………….......... 13 3、調(diào)試頁…………………………………………………………...... 15 4、參數(shù)設(shè)定頁……………………………………………………...... 17 5、I/O狀態(tài)頁………………………………………….........……...... 19 五、更換生產(chǎn)產(chǎn)品（換模）.......................... 21 六、 常見故障及處理方法........................... 24 七、維護與保養(yǎng)................................... 25 八、其它注意事項................................. 26 九、電氣元件及易損件清單......................... 27 十、電氣原理圖................................... 30 開拔網(wǎng) 3 一.序言 本設(shè)備是沖壓生產(chǎn)自動化的專用設(shè)備。 用以替代人工作業(yè)，相對人工,具有速度快， 產(chǎn)能穩(wěn)定，安全性好等優(yōu)點。另外自動化生 產(chǎn)還減少人力需求，方便公司的生產(chǎn)管理。 人性化的人機界面設(shè)計，全觸摸式操作 可以讓您的調(diào)機更加方便，簡單。人機界面 采用 320*240 的四色觸摸屏，控制核心采用 先進的 SUNSANG（三星） 32 位嵌入式處理器 和 OS2 實時嵌入式操作系統(tǒng)，更加快了系統(tǒng) 的時時響應(yīng)能力。 PLC 控制雙伺服電機的全自 動方式，使得正常生產(chǎn)時實現(xiàn)無人化。 開拔網(wǎng) 4 二.設(shè)備結(jié)構(gòu)： 本套設(shè)備分為機械手及翻轉(zhuǎn)臺兩大部分 開拔網(wǎng) 機械手 翻轉(zhuǎn)臺 翻轉(zhuǎn)臺： 翻轉(zhuǎn)臺合 攏氣缸 翻轉(zhuǎn)臺翻 轉(zhuǎn)氣缸 翻轉(zhuǎn)臺機架 開拔網(wǎng) 5 機械手臂（X軸向運動 機械手架 翻轉(zhuǎn)臺 右手抓 翻轉(zhuǎn)臺托盤 吸盤支架 左手抓 翻轉(zhuǎn)臺托盤 吸盤支架 開拔網(wǎng) 6 吸盤支架 吸盤支架固定螺絲 4PCS/PCS 開拔網(wǎng) 7 翻轉(zhuǎn)臺托俯瞰圖： 吸盤支架固定螺絲 4PCS/PCS 吸盤臂上刻度方 便吸盤架的調(diào)整 翻轉(zhuǎn)臺托盤 (目前狀態(tài)的上 托盤） 下托盤上的定位 柱共 8PCS，上托 盤與此相同 翻轉(zhuǎn)臺托盤 (目前狀態(tài)的下托盤） 開拔網(wǎng) 8 翻轉(zhuǎn)臺托盤支承架前 架（可前后調(diào)整） 翻轉(zhuǎn)臺托盤支承架后 架（可前后調(diào)整） 翻轉(zhuǎn)臺托盤支承架中 架（不用調(diào)整） 開拔網(wǎng) 9 翻轉(zhuǎn)臺托盤 支承架緊固螺絲 4PCS 翻轉(zhuǎn)臺托盤 支承架緊固螺絲 4PCS 開拔網(wǎng) 10 三．設(shè)備工作原理及流程 a.工作原理： 本設(shè)備工作原理是利用三凌 PLC控制X、Z 軸聯(lián)動，并同 時控制手抓上的吸盤吸放進行物料搬放， 控制翻轉(zhuǎn)臺氣缸翻轉(zhuǎn) 物料。翻轉(zhuǎn)臺是以氣缸為動力合攏翻轉(zhuǎn)物料的機構(gòu)；機械手的 Z 軸是以伺服電機為動力，以聯(lián)軸器加精密滾珠絲傳動，以精 密滑軌作運行支承的一套可高精度運行的機構(gòu)；機械手的 X 軸是以伺服電機為動力，以同步皮帶加齒輪倍數(shù)傳動，以精密 滑軌作運行支承的一套可高精度運行的機構(gòu)。 開拔網(wǎng) 11 b.工作流程圖： 回 零 回零 ？ 可以取料？ 取 料 等待取料信號 可以取料？ 取料 ？ 回零停止報警 可以放料？ 回零等待放料 可以放料？ 放 料 放料 ？ 回零停止報警 機械手動作流程圖： （聯(lián)機后正常生產(chǎn)/啟動就緒狀態(tài)下） 翻轉(zhuǎn)臺翻轉(zhuǎn) 停止/報警 開拔網(wǎng) 12 四、設(shè)備功能及操作方法 a.設(shè)備功能：本設(shè)備分為二種工作模式：聯(lián)機生產(chǎn)工作模 式與單機調(diào)試模式，其中單機調(diào)式模式又分為單機手動、單機 單步、單機自動三種運行方式，以方便設(shè)備的調(diào)試及檢驗。 b.頁面介紹及操作方法: (注意：機器每一次重新上電源之后都必須復(fù)位回零一次，只 有在回零OK的狀態(tài)下，方可對機器進行操作！) 1、 按下操作面板上的紅色電源按鈕，機器得電，觸摸屏得 電進入開機畫面。 開機畫面顯示機器名稱及廠商聯(lián)系方式。手指觸摸畫面進入自動運行 頁面。 開拔網(wǎng) 13 2、 自動運行頁面 觸摸頁面右上角的菜單按鈕 后彈出菜單窗口 窗口顯示有需要進行的各項功能及操作。要進行相應(yīng)操作，只需用 手指觸摸相應(yīng)的頁面及可。 自動運行主要是機器在正常生產(chǎn)的情況下的運作。 （1） 、要進行自動運行前，必須先設(shè)置好各項參數(shù)。參數(shù)在調(diào)試頁里 可進行設(shè)定。詳細說明，請見參數(shù)設(shè)定頁！ （2） 、 參數(shù)設(shè)定好后， 切換為手動 ， 按下復(fù)位按鈕 ， 進行一次復(fù)位回零。回零 OK后，再切換為自動 . 開拔網(wǎng) 14 按下啟動按鈕 ，相應(yīng)指示燈由藍色變?yōu)榧t色，并顯示啟動就 緒字樣 。這時機器為運行準備好狀態(tài)，頁面會顯示機器是處于 單機 或聯(lián)機 ，正常生產(chǎn)為聯(lián)機模式 。 在聯(lián)機模式下等待可以取放料信號，機器自動運行！注意：按下復(fù)位 按鈕前，應(yīng)確認沒有機器人在沖床內(nèi)。以免機械手復(fù)位時與機器人相 撞，發(fā)生事故！ （3） 、在運行過程中，取放料失誤，機器會報警，觸摸屏顯示取放料 失誤，并返回零位停止?？砂聪聢缶獬粹o來解除報警，這時需操 作人員檢查原因，人工修正后再啟動機器。 （4） 、在運行過程中，按下停止按鈕，機器不會馬上停，直到運行完 一個工作流程后才會停止。 若機器停止時， 還沒有完成一個工作流程， 如不需要清料，按下啟動即可！如需清料，重做！必需按下急停按鈕， 再旋起！方可啟動重做！ （5） 、在運行過程中，機器發(fā)生故障或緊急情況時，可按下操作面板 上的紅色蘑菇頭急停按鈕，機器會立刻停止。待故障排除后，順時針 旋開急停按鈕，如果 ， 指示燈為紅色，當前位置為 0. 且 X、Z 軸無伺服報警故障！按下啟動即可。否則，需斷電復(fù)位回零 一次！方可啟動！ （6） 、頁面的X當前位置會顯示手臂橫軸相對于X 零點當前所處的 開拔網(wǎng) 15 位置，Z當前位置顯示垂直軸相對于Z零點當前所處的位置。 （7） 、頁面左上角的清料按鈕 的功能是，當生產(chǎn)線收線，而翻 轉(zhuǎn)還有料的時候, 按下此按鈕 ，會彈出一個窗 口, 選擇 ，機器會去取翻轉(zhuǎn)臺的料，且有 可以放料信號時，機器會把料放到下一臺沖床，完成后回零位停止機 器。選擇 ，窗口關(guān)閉并停止。注意：此功能只有在啟動就緒的狀 態(tài)下才會起作用！操作此功能時，要特別謹慎，要確定沖床必須是在 上死點，且沒有機器人在放料的情況下，才能對此進行操作！ （8） 、 此窗口還具有跑馬燈報警條顯示功能， 顯示機器的狀態(tài)與故障！ 3、 調(diào)試頁 此功能主要是用于調(diào)機，注意：必須是在單機模式且單步運行狀 態(tài)下才會起作用。 開拔網(wǎng) 16 當轉(zhuǎn)換開關(guān)為手動擋位的時候可進行手動操作。 手動的操作有： ：： 左 移 ：右移 左/右移 動會有，左/右限位來限制移動的范圍：上升 ：下降 上/ 下移動會有，上/下限位來限制移動的范圍：回零 ：如果，Z 軸不在零位按下此按鈕，可回 Z 軸零位，X 軸回零必先讓 Z 軸回零 后方可回 X 軸零位置：且移動的快慢可由手動速度來調(diào)整.。頁面也 有當前位置的監(jiān)控，這樣非常方便調(diào)機的時候設(shè)定 X軸取/放 料位置和 Z軸上升/下降的位置。 當轉(zhuǎn)換開關(guān)為單步擋位的時候可進行單步操作。 單步操作前必需先復(fù)位回零一次，以確保定位的準確性！ 此操作步驟按自動運行步驟一樣，原點→取料→放料→原點。左定位 ，按下此按鈕，機器向左定位：右定位 按下此按鈕，機 器向右定位：下定位 ，按下此按鈕，機器向下定位：上定 位 ， 當機器在下定位位置時， 按下此按鈕， 機器向上返回定位。 開拔網(wǎng) 17 回零 ，當機器在左/右位置時，按下此按鈕，機器回到零位！ 4、 參數(shù)設(shè)定頁 參數(shù)設(shè)定 1 （1） 、 取料 X 參數(shù); 此參數(shù)為橫軸取料點的位置參數(shù)。設(shè)定時， 手動移動手臂由 X 零位置移動到取料點的位置，此時，X 當前位置 便是取料 X參數(shù)。 （2）、 取料Z 參數(shù)： 此參數(shù)為垂直軸取料點的位置參數(shù)。設(shè)定時， 手動移動手臂由Z軸零位置下降到取料點的位置。此時，Z 當前位置 便是取料Z 參數(shù)。 （3） 、 放料X參數(shù)： 此參數(shù)為橫軸手臂放料的位置。是由X 零 點位置到放料點的位置。設(shè)定方法與取料X 參數(shù)方法相同 （4）、 放料Z參數(shù)： 此參數(shù)為垂直軸放料點的位置參數(shù)。設(shè)定 方法與取料Z 參數(shù)方法相同。 （5）、 X 運行速度： 此參數(shù)為橫軸手臂運行的速度。運行快慢可 根據(jù)需要來設(shè)定。 開拔網(wǎng) 18 （6）、 Z 運行速度： 此參數(shù)為垂直軸運行的速度。運行快慢可根 據(jù)需要來設(shè)定。 （5）、 X 手動速度： 此參數(shù)為橫軸手臂手動運行的速度。運行快 慢可根據(jù)需要來設(shè)定。 （6）、 Z 手動速度： 此參數(shù)為垂直軸手動運行的速度。運行快慢 可根據(jù)需要來設(shè)定。 參數(shù)設(shè)定 2 （1）、 單機/聯(lián)機模式切換按鈕： 此按鈕為設(shè)定機器 運作是單機操或聯(lián)機操作。此按鈕按下時會顯示是單機模式或聯(lián)機 模式的字樣。 每一種字樣對應(yīng)相應(yīng)字樣的操作模式。機器正常運作時選擇聯(lián)機模 式：調(diào)機時選擇單機模式。如果在單機模式且單步運行為關(guān)閉模式 時，按下啟動，可單機自動運行！ （2）、 左/右取料切換按鈕： 此按鈕為設(shè)定機器是向 左取料或向右取料。按鈕按下時會顯示是左取料或右取料。每一種 開拔網(wǎng) 19 字樣對應(yīng)相應(yīng)字樣的功能。 （3）、 單步運行按鈕，此按鈕按下設(shè)定機器為單步行程 運行。在自動運中，此按鈕為關(guān)閉時，方能啟動機器！ 5、 I/O 狀態(tài)頁 I/O狀態(tài)頁主要是顯示當前輸入/輸出點的是接通或斷開狀態(tài)。 指示燈藍色表示斷開（OFF） ：紅色表示接通(ON)。 I/O 狀態(tài)顯示1 I/O 狀態(tài)顯示2 開拔網(wǎng) 20 I/O 狀態(tài)顯示3 I/O 狀態(tài)顯示4 開拔網(wǎng) 21 五：更換生產(chǎn)產(chǎn)品（換模） ： 因為生產(chǎn)的產(chǎn)品大小不一，所以分離式機械手手抓上的吸盤要作 適當?shù)奈恢谜{(diào)整。 調(diào)整步驟： （因為前面具體的操作已有詳細說明，所以此處不再對 控制面板作詳細圖解，只說步驟。 ） 1.0 停機，切換到單機/手動模式，單步運行開； 2.0 沖床換模； （換模 OK） 3.0 調(diào)右手抓吸盤(沖床模具上放已沖好的產(chǎn)品待用） ： 3.1 單步運行到 X 軸取料位置,（此時右手抓在 1#沖床內(nèi)） ； 3.2 手動 Z軸下行，到手抓上的吸盤基本上碰到產(chǎn)品的位置停止； 3.3 調(diào)吸盤位置：先調(diào)吸盤架，再調(diào)吸盤（保證吸盤都在吸料的最佳 位置） ； 3.4 Z 軸手動繼續(xù)下行，在每個吸盤壓在產(chǎn)品上都基本壓平的狀態(tài)下 停止，并記錄下此時控制面板上 Z 軸坐標值（此時是手抓的取料 位置） ， 然后在參數(shù)設(shè)定頁面內(nèi)設(shè)定取料參數(shù) Z軸參數(shù)為此值 （注： X軸參數(shù)不要改動） ； 3.5 手動回零（回到原點） ； 3.6 重新單步運行到手抓取料位置； 3.7 手動/開右吸料真空吸料（確認吸盤位置都對，若不對，重新調(diào)整 吸盤位置。 ） ； 3.8 單步上升/手動回零； 開拔網(wǎng) 22 3.9 重復(fù) 3.6~3.7步，以確認吸盤位置調(diào)整 OK； 3.10 單步上升/單步左行/單步下行（放料位置） ； 4.0 調(diào)翻轉(zhuǎn)臺托盤（以手抓上的產(chǎn)品為基準調(diào)整翻轉(zhuǎn)臺托盤的定位柱 位置） ： （續(xù) 3.10步） 4.1 調(diào)整翻轉(zhuǎn)臺目前狀態(tài)下的下托盤的的定位柱位置； （定位產(chǎn)品內(nèi) 腔，單邊留 0.2~0.4MM間隙，確保抓料時不卡。 ） 4.2 單步/回零，初步檢查翻轉(zhuǎn)上下托盤的定位柱的位置，看是否在合 攏時會干涉，有可能干涉則調(diào)整一下上托盤的定位柱（下托盤不 能動） ； 4.3 手動/夾緊氣缸下，翻轉(zhuǎn)臺托盤合攏； 4.4 此時，以下托盤定位柱為基準調(diào)整上托盤定位柱位置，OK； 4.5 手動/旋轉(zhuǎn)氣缸出/回，翻轉(zhuǎn)臺翻轉(zhuǎn) 180 度； 4.6 夾緊氣缸上； 4.7 單步/X軸左/X軸右/Z軸下，此時目檢產(chǎn)品放料是否對正，微調(diào)， 并試放料； 4.8 重復(fù)：4.2~4.7步，以確認翻轉(zhuǎn)臺托盤的定位柱位置調(diào)整 OK； 5.0 調(diào)左手抓吸盤（以翻轉(zhuǎn)臺托盤上產(chǎn)品為基準調(diào)左手抓吸盤位置） ： （續(xù) 4.8步） 5.1 單步/回零/X軸右行（X 軸取料位置） ； 5.2 手動 Z軸下行，到手抓上的吸盤基本上碰到產(chǎn)品的位置停止； 5.3 調(diào)吸盤位置：先調(diào)吸盤架，再調(diào)吸盤（保證吸盤都在吸料的最 開拔網(wǎng) 23 佳位置） ； 5.4 Z軸手動繼續(xù)下行，在 Z軸取料位置停止，此時，左右手抓的每 個吸盤壓在產(chǎn)品上都應(yīng)該處開基本壓平狀態(tài)，若不對則調(diào)整吸盤 柱上螺絲以調(diào)整吸盤高度，以保每個吸盤壓平為準，若還不行， 則調(diào)整 Z軸取料參數(shù)后再重新調(diào)整吸盤高度； 5.5 試取料：開左真空吸料； 5.6 單步/X軸左行/Z軸下行，目檢放料位置是否正確； 5.7 不正確：單步/回零，視情況微調(diào)整翻轉(zhuǎn)臺上下托盤定位柱，回 4.1 步重新到 5.6 步(保證右手抓放料沒問題前提下） ； 5.8 正確：放上產(chǎn)品，單步運行整個循環(huán)檢查 2 次以確認； 5.9 在參數(shù)設(shè)置內(nèi)關(guān)掉單步，回主頁面，單機自動運行 2 周期； 5.10 停止。 6.0 切換到聯(lián)機自動待命狀態(tài)。 7.0 完成！ 編外：翻轉(zhuǎn)臺快速調(diào)整： 以原定位柱為基準， 以更換產(chǎn)品與原生產(chǎn)產(chǎn)品之內(nèi)腔尺寸差的 1/2的值 來作為托盤定位柱的移動內(nèi)外移動量。新生產(chǎn)產(chǎn)品比原產(chǎn)品大則往外 移；反之，往內(nèi)移。 開拔網(wǎng) 24 六、常見故障及處理方法 故 障 分析及處理方法 1．機器啟動 不了 1.檢查急停是否按下，如按下，則將急停旋開。 2.檢查是否在手動檔，如在手動檔，則轉(zhuǎn)為自動檔。 3.檢查當前位置是否在零位，X，Z 軸原點感應(yīng)器是否接通。不 在零位，按下復(fù)位按鈕，復(fù)位回零一次。 4.檢查是否有故障報警，有，則按下報警解除按鈕。如果是伺服 報警，需斷電復(fù)位。 5.檢查旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)到位感應(yīng)器及夾緊氣缸的松開位感應(yīng)器是 否損壞或氣源氣壓有無接通，沒接通，使其接通！如感應(yīng)器損 壞，則需更換感應(yīng)器。無損壞則檢查電控該線路。 6.檢查單步模式是否關(guān)閉，沒關(guān)，則關(guān)閉該模式。 2.機器復(fù)位 不了 1.檢查急停是否按下，如按下，則將急停旋開。 2.檢查是否在手動檔，不在手動檔，則轉(zhuǎn)為手動檔。 3.旋轉(zhuǎn)臺夾緊氣缸是否在松開位，不在，則檢查氣源有無接通， 沒接通，使其接通：松開位感應(yīng)器是否損壞，損壞，則更換感 應(yīng)器。無損壞則檢查該電控線路。 4.檢查有無伺服報警，有，則斷電后，再上電。 5.檢查Z軸伺服抱閘線圈有無接通24V電壓， 無， 則檢查該線路。 6.檢查X軸原點，右限位感應(yīng)器及Z軸原點，上限位感應(yīng)器有無 損壞，損壞，請更換。無損壞則檢查該電控線路。 6.檢查沖床是否在上死點，不在，調(diào)整沖床，使其在上死點。 7.檢查機器人是否在安全位， 不在， 調(diào)整機器人， 使其在安全位。 3.機器運行 過程中異 常停機報 警 1.檢查： 機器急停斷開： 旋轉(zhuǎn)臺夾緊氣缸上限位斷開： 伺服故障： X,Z軸超限位：沖床上死點，急停斷開：操作臺聯(lián)機，急停斷 開：機器人故障。以上故障排除后，按下復(fù)位按鈕，回零一次！ 4.取/放料失 誤報警 1.檢查真空電磁閥或真空發(fā)生器有無損壞，損壞，則更換。無損 壞則檢查該電控線路。 2.檢查氣源氣壓是否有0.5Mpa以上,無，則調(diào)整氣壓。 3.檢查有料感應(yīng)器相對料的感應(yīng)距離準不準確，不準確，則調(diào)整 準確。 4.檢查有料感應(yīng)器是否損壞，損壞，則更換。無損壞則檢查該電 控線路。 5.檢查料有是否形嚴重，變形嚴重，則需修模。 6.檢查吸盤位置有無調(diào)整好，無，則調(diào)整吸盤位置。 開拔網(wǎng) 25 七、維護與保養(yǎng) 設(shè)備在使用過程，需做好（日保養(yǎng)） （周保養(yǎng)） （月保養(yǎng)） （季保養(yǎng)） （年終保養(yǎng)） 1、(日保養(yǎng))：每日開機前，需對設(shè)備做好一級保養(yǎng)。檢查設(shè)備 各機械部件有無松動，潤滑是否良好，氣源是否正常（保證氣壓在 0.5Mpa 以上） ，沖床在上死點的情況下讓機械手復(fù)位回零一次，當設(shè) 備使用完畢收線時，機械手回到零位后，再關(guān)機。關(guān)機后，做好5S。 2、 （周保養(yǎng) ）： 所有（日保養(yǎng)）的內(nèi)容:檢查機械結(jié)構(gòu)有無松動及 異常：檢查各按鈕及檢測開關(guān)，繼電器，空氣開關(guān)，PLC，DC電源， 伺服馬達及驅(qū)動器， 散熱風(fēng)扇， 手臂， 各部分相連部件潤滑是否良好， 在周保養(yǎng)結(jié)束前需對設(shè)備試機，做最后的保養(yǎng)記錄。 3、（ 月 保 養(yǎng) ）： 所有（周保養(yǎng)）的內(nèi)容：檢查各端子連接是否牢 固。 4、 （季保養(yǎng)）:所有（月保養(yǎng)）的內(nèi)容：對各電氣元件的工作能 力進行評詁，對性能不佳元件可進行維修或更換新的。 5、 （年終保養(yǎng)） ：所有（季保養(yǎng)）的內(nèi)容：對設(shè)備的整體性能進 行評詁，對不良部件及元件進行改善，維修或更換。 開拔網(wǎng) 26 八、其它注意事項 1、 設(shè)備在每一次收線或關(guān)機前， 需將機械手回到機械零位后， 再關(guān)機。 2、 設(shè)備在搬遷或拆動機械手臂時，需在拆之前，將機械手回 零，且將回零后機械手手把與機座的相對位置做好記號， 安裝時以此記號進行安裝，以保證機械手的工作位置不發(fā) 生較大變化。 3、 設(shè)備在每一次開機后，先讓機械手進行一次復(fù)位回零：只 有在回零OK的狀態(tài)下，才能對設(shè)備進行操作。 開拔網(wǎng) 27 九．電氣元件及易損件清單 項 次 品名 型號 品牌 單 位 數(shù) 量 備注 傳送桿部件 1 線性滑軌 HGH15CA2R1300 HIWIN PCS 4 雙滑塊 2 深溝球軸承 6202ZZ(d15,D35,B11) FST PCS 4 3 緩沖器 SAC2540 CHELIC PCS 4 4 深溝球軸承 6004ZZ(d20,D42,B12) FST PCS 8 5 緩沖器 SAC1416 CHELIC PCS 4 6 減速機 PX90-4-S-D2-S1-B5/MDMA15Z P1C 漢星 PCS 1 7 減速比為4，鍵軸輸出，要求與松下馬達 MDMA15ZP1C 配好連接 8 馬達 MDMA15ZP1C 松下 PCS 1 9 功率1.5KW,額定轉(zhuǎn)速2000r,要求電控選定驅(qū)動器 10 同步帶 2750-8M-30 慈溪 PCS 1 11 開式，帶長2750，齒數(shù)343，帶寬30，節(jié)距8mm，圓弧齒形 12 調(diào)心軸承 1206（d30,D62,B16) FST PCS 1 沖壓搬運機 械手本體 13 軸承 B6205ZZ MISUMI PCS 1 14 伺服電機 MDMA 35ZP1D 松下 PCS 1 配驅(qū)動器 15 線性滑軌 HGW35CA2R-680L HIWIN PCS 2 16 聯(lián)軸器 SFS-10S-22M-28M 三木 PCS 1 17 軸承支座 FK 25 THK PCS 1 開拔網(wǎng) 28 18 滾珠絲桿 4R32-32S2-DFSHE1-375-513-C7 HIMIN PCS 1 電控系統(tǒng) 19 斷路器 DZ47-60 AC220V 20A 正泰 PCS 1 20 接觸器 CJ2-40 AC220V 20A 正泰 PCS 1 21 中間繼電器 MY2N-J DC24V OMRON PCS 20 配繼電器座 22 直流電源 HF200W-S-24 衡孚 PCS 1 23 按鈕開關(guān) 自鎖,紅色帶燈常開Ф22 富士 PCS 1 24 急停開關(guān) 磨菇頭常閉 Ф22 富士 PCS 1 25 蜂嗚器 DC24V Ф22 PCS 1 26 近接開關(guān) E2E-X8MD1-Z OMRON PCS 2 易損 27 航空插頭 PLS-2812-PF 臺灣昌鋼 PCS 2 28 航空插座 PLS-2812-RM 臺灣昌鋼 PCS 2 29 航空插頭 PLS-2816-PF 臺灣昌鋼 PCS 2 30 航空插座 PLS-2816-RM 臺灣昌鋼 PCS 2 31 PLC FX1N-60MT 三菱 PCS 1 32 擴展模塊 FX0N-8EX 三菱 PCS 1 33 觸摸屏 MT506MV 威綸 PCS 1 34 通訊線 MT500-FX 威綸 PCS 1 35 感應(yīng)器 EE-SX674 OMRON PCS 6 易損 36 通訊模塊 FX1N-485-BD 三菱 PCS 1 氣動系統(tǒng)部 件 37 氣源公接頭 PP40 CHELIC PCS 2 開拔網(wǎng) 29 38 滑動開關(guān) MBV-03 CHELIC PCS 2 39 過濾器 CFC-400-H 配托架 CHELIC PCS 2 40 調(diào)壓閥 AR4060 配0~1MP 壓力表 SMC PCS 1 41 氣缸 DMB50*350 CHELIC PCS 2 42 電磁閥 SV8103-24-KL CHELIC PCS 3 43 真空發(fā)生器 VMD-10-801 CHELIC PCS 20 44 真空吸盤 PATS-15-10S CHELIC PCS 20 易損 45 螺紋直通 SQC12-03 CHELIC PCS 10 46 L 型螺紋直通 SQL12-04 CHELIC PCS 3 47 螺紋直通 SQC12-04 CHELIC PCS 2 48 T 型三通 SQE12 CHELIC PCS 1 49 L 型螺紋直通 SQL12-03 CHELIC PCS 7 50 減徑Y(jié)型三通 SQY12-10 CHELIC PCS 1 51 螺紋直通 SQL10-02 CHELIC PCS 2 52 消聲器 SL-02 CHELIC PCS 4 53 高速旋轉(zhuǎn)接 頭 KSL12-03S SMC PCS 1 54 堵頭 SPM-02 CHELIC PCS 2 PT1/4" 55 堵頭 SPM-03 CHELIC PCS 2 PT3/8" 56 減徑Y(jié)型三通 SQY8-6 CHELIC PCS 8 57 PU 管 Ф 12 CHELIC 米 22 58 PU 管 Ф 10 CHELIC 米 2 59 PU 管 Ф 8 CHELIC 米 1 60 PU 管 Ф 6 CHELIC 米 10 開拔網(wǎng) 30 翻轉(zhuǎn)臺 61 軸承 6210ZZ MISUMI PCS 2 62 從動軸承 CFUAS12-30 MISUMI PCS 2 63 緩沖器 SAC2525C CHELIC PCS 2 64 線性滑軌 HGH15CA-2R-490 HIMIN PCS 2 JK20-16 65 軸承 1207(d35,D72,B17) FST PCS 2 66 電磁閥 SV8233NC-24-KL CHELIC PCS 1 67 旋轉(zhuǎn)氣缸 CDRA1BS100-180C-A53 SMC PCS 1 配雙磁環(huán)開 關(guān) 68 氣缸 DMB50-150-CS2 CHELIC PCS 1 配雙磁環(huán)開 關(guān) 69 減徑Y(jié)型三通 SQY12 CHELIC PCS 1 70 螺紋直通 SQC10-03 CHELIC PCS 2 71 消聲器 SL-02 CHELIC PCS 4 72 調(diào)速接頭 QSC10-02 CHELIC PCS 2 73 調(diào)速接頭 QSC12-03 CHELIC PCS 2 開拔網(wǎng) 31 十．電氣原理圖 機械手電氣圖 REV DESCRIPTION INT A F H G 深圳市泰達銘機械設(shè)備有限公司 DATE: MAT'L: Q'TY: FINISH: TREATMENT: ANGLE DEG X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 .XXX THREE PLACE DECIMAL .XX HOLE VARIATION +0.050 .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. DRAW: REV: SHEET: SCALE: UNITS: PART NO: PART NAME: G H F B B A A C D E C E D 軸伺服驅(qū)動器 軸伺服驅(qū)動器 伺服馬達 伺服馬達 直流 電源 觸摸屏 軸伺服 馬達制動器電 源 風(fēng)扇1 風(fēng)扇2 電源 開關(guān) 機械手電路總圖 開拔網(wǎng) 32 機械手電氣圖 軸伺服驅(qū)動器接線圖 B B A A REV DESCRIPTION INT A C D E F H C G 深圳市泰達銘機械設(shè)備有限公司 DATE: MAT'L: Q'TY: FINISH: TREATMENT: ANGLE DEG X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 .XXX THREE PLACE DECIMAL .XX HOLE VARIATION +0.050 .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. DRAW: REV: SHEET: SCALE: UNITS: PART NO: PART NAME: G H F E D + + 軸伺服驅(qū)動器接線圖 KA20 P24 伺服驅(qū)動器接線圖 D E C E D C A A B B F H G PART NAME: PART NO: UNITS: SCALE: SHEET: REV: DRAW: TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 +0.050 .XX HOLE VARIATION .XXX THREE PLACE DECIMAL .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 DEG ANGLE TREATMENT: FINISH: Q'TY: MAT'L: DATE: 深圳市泰達銘機械設(shè)備有限公司 G H F A INT DESCRIPTION REV 機械手電氣圖 兩設(shè)備共零 兩設(shè)備共零 聯(lián)機信號 取料完成 放料完成 機械手安全位 2#沖床一行程 1#沖床一行程 2#沖床急停 停止 可以放料 1#機器人急停 可以放料 2#機器人急停 1#沖床上死點 2#沖床上死點 1#沖床急停 操作臺急停 說明：此圖為 機械手與外部 的連接信號 采用16腳航空 接頭連接。 機器人安全位 啟動 16腳航空接頭 連接圖 開拔網(wǎng) 33 REV DESCRIPTION INT A H G 深圳市泰達銘機械設(shè)備有限公司 DATE: DEG X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 .XXX THREE PLACE DECIMAL .XX HOLE VARIATION +0.050 .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. DRAW: REV: SHEET: SCALE: UNITS: G H 機械手電氣圖 F MAT'L: Q'TY: FINISH: TREATMENT: ANGLE PART NO: PART NAME: F B B A A C D E C E D 機械手臂控制線 12芯 1 2 3 4 5 6 7 8 紫 棕 藍 黑 白 綠 黃 紅 橙 灰 淺紅 淺綠 12 11 10 9 信號 引腳 顏色 信號 引腳 顏色 機械手控制面板接線圖 可以放料 機器人1急停 左頂缸下位 左頂缸上位 D E F H G PART NAME: PART NO: UNITS: SCALE: SHEET: REV: DRAW: TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 +0.050 .XX HOLE VARIATION .XXX THREE PLACE DECIMAL .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 DEG ANGLE TREATMENT: FINISH: Q'TY: MAT'L: DATE: 深圳市泰達銘機械設(shè)備有限公司 G C H F E D C A INT DESCRIPTION REV A A B B 翻轉(zhuǎn)臺回到位 備用 可以取料 軸下限位 軸上限位 軸右限位 軸左限位 右頂缸下位 右頂缸上位 翻轉(zhuǎn)臺出到位 右吸爪上位 右吸爪下位 機器人2急停 左吸爪上位 軸原點 停止 啟動 摹礿常開點 翻轉(zhuǎn)臺松開位 翻轉(zhuǎn)臺夾緊位 右吸爪下位 右吸爪有料檢測 機械手電氣圖 軸原點 1#沖床上死點 2#沖床上死點 1#沖床急停 2#沖床急停 +24 接 1#沖床一行程位 2#沖床一行程位 軸伺服故障 軸伺服故障 備用 備用 備用 備用 軸伺服 軸伺服 左吸爪有料檢測 操作臺急停 機器人安全位 點圖 開拔網(wǎng) 34 D E C E D C A A B B F H G PART NAME: PART NO: UNITS: SCALE: SHEET: REV: DRAW: TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 +0.050 .XX HOLE VARIATION .XXX THREE PLACE DECIMAL .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 DEG ANGLE TREATMENT: FINISH: Q'TY: MAT'L: DATE: 深圳市泰達銘機械設(shè)備有限公司 G H F A INT DESCRIPTION REV 機械手電氣圖 軸脈沖 軸脈沖 軸方向 軸方向 左吸爪真空 備用 右吸爪真空 備用 故障報警 軸伺服報警清除 軸伺服報警清除 機械手安全位 翻轉(zhuǎn)氣缸出/回 夾緊氣缸松/緊 聯(lián)機信號輸出 機械手取料完成 機械手放料完成 備用 備用 機械手故障輸出 備用 點圖 開拔網(wǎng)