裝配圖帶180度翻轉(zhuǎn)臺(tái)的分離式?jīng)_壓機(jī)械手

裝配圖帶180度翻轉(zhuǎn)臺(tái)的分離式?jīng)_壓機(jī)械手,裝配,轉(zhuǎn)臺(tái),分離,沖壓,機(jī)械手 1 分離式機(jī)械手 說(shuō) 明 書 開(kāi)拔網(wǎng) 2 目 錄 一、序言.......................................... 3 二、設(shè)備結(jié)構(gòu)介紹.................................. 4 三、設(shè)備原理及動(dòng)作流程............................ 10 a、工作原理……………………………………………………........... 10 b、工作流程圖………………………………………………............ 11 四、設(shè)備功能及操作方法.............................12 a、設(shè)備功能....………………………………………………….......... 12 b、頁(yè)面介紹及操作方法……………………………………….......... 12 1、開(kāi)機(jī)畫面…………………………………………………….......... 12 2、自動(dòng)運(yùn)行頁(yè)面……………………………………………….......... 13 3、調(diào)試頁(yè)…………………………………………………………...... 15 4、參數(shù)設(shè)定頁(yè)……………………………………………………...... 17 5、I/O狀態(tài)頁(yè)………………………………………….........……...... 19 五、更換生產(chǎn)產(chǎn)品（換模）.......................... 21 六、 常見(jiàn)故障及處理方法........................... 24 七、維護(hù)與保養(yǎng)................................... 25 八、其它注意事項(xiàng)................................. 26 九、電氣元件及易損件清單......................... 27 十、電氣原理圖................................... 30 開(kāi)拔網(wǎng) 3 一.序言 本設(shè)備是沖壓生產(chǎn)自動(dòng)化的專用設(shè)備。 用以替代人工作業(yè)，相對(duì)人工,具有速度快， 產(chǎn)能穩(wěn)定，安全性好等優(yōu)點(diǎn)。另外自動(dòng)化生 產(chǎn)還減少人力需求，方便公司的生產(chǎn)管理。 人性化的人機(jī)界面設(shè)計(jì)，全觸摸式操作 可以讓您的調(diào)機(jī)更加方便，簡(jiǎn)單。人機(jī)界面 采用 320*240 的四色觸摸屏，控制核心采用 先進(jìn)的 SUNSANG（三星） 32 位嵌入式處理器 和 OS2 實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)，更加快了系統(tǒng) 的時(shí)時(shí)響應(yīng)能力。 PLC 控制雙伺服電機(jī)的全自 動(dòng)方式，使得正常生產(chǎn)時(shí)實(shí)現(xiàn)無(wú)人化。 開(kāi)拔網(wǎng) 4 二.設(shè)備結(jié)構(gòu)： 本套設(shè)備分為機(jī)械手及翻轉(zhuǎn)臺(tái)兩大部分 開(kāi)拔網(wǎng) 機(jī)械手 翻轉(zhuǎn)臺(tái) 翻轉(zhuǎn)臺(tái)： 翻轉(zhuǎn)臺(tái)合 攏氣缸 翻轉(zhuǎn)臺(tái)翻 轉(zhuǎn)氣缸 翻轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)架 開(kāi)拔網(wǎng) 5 機(jī)械手臂（X軸向運(yùn)動(dòng) 機(jī)械手架 翻轉(zhuǎn)臺(tái) 右手抓 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤 吸盤支架 左手抓 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤 吸盤支架 開(kāi)拔網(wǎng) 6 吸盤支架 吸盤支架固定螺絲 4PCS/PCS 開(kāi)拔網(wǎng) 7 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托俯瞰圖： 吸盤支架固定螺絲 4PCS/PCS 吸盤臂上刻度方 便吸盤架的調(diào)整 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤 (目前狀態(tài)的上 托盤） 下托盤上的定位 柱共 8PCS，上托 盤與此相同 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤 (目前狀態(tài)的下托盤） 開(kāi)拔網(wǎng) 8 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤支承架前 架（可前后調(diào)整） 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤支承架后 架（可前后調(diào)整） 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤支承架中 架（不用調(diào)整） 開(kāi)拔網(wǎng) 9 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤 支承架緊固螺絲 4PCS 翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤 支承架緊固螺絲 4PCS 開(kāi)拔網(wǎng) 10 三．設(shè)備工作原理及流程 a.工作原理： 本設(shè)備工作原理是利用三凌 PLC控制X、Z 軸聯(lián)動(dòng)，并同 時(shí)控制手抓上的吸盤吸放進(jìn)行物料搬放， 控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)氣缸翻轉(zhuǎn) 物料。翻轉(zhuǎn)臺(tái)是以氣缸為動(dòng)力合攏翻轉(zhuǎn)物料的機(jī)構(gòu)；機(jī)械手的 Z 軸是以伺服電機(jī)為動(dòng)力，以聯(lián)軸器加精密滾珠絲傳動(dòng)，以精 密滑軌作運(yùn)行支承的一套可高精度運(yùn)行的機(jī)構(gòu)；機(jī)械手的 X 軸是以伺服電機(jī)為動(dòng)力，以同步皮帶加齒輪倍數(shù)傳動(dòng)，以精密 滑軌作運(yùn)行支承的一套可高精度運(yùn)行的機(jī)構(gòu)。 開(kāi)拔網(wǎng) 11 b.工作流程圖： 回 零 回零 ？ 可以取料？ 取 料 等待取料信號(hào) 可以取料？ 取料 ？ 回零停止報(bào)警 可以放料？ 回零等待放料 可以放料？ 放 料 放料 ？ 回零停止報(bào)警 機(jī)械手動(dòng)作流程圖： （聯(lián)機(jī)后正常生產(chǎn)/啟動(dòng)就緒狀態(tài)下） 翻轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn) 停止/報(bào)警 開(kāi)拔網(wǎng) 12 四、設(shè)備功能及操作方法 a.設(shè)備功能：本設(shè)備分為二種工作模式：聯(lián)機(jī)生產(chǎn)工作模 式與單機(jī)調(diào)試模式，其中單機(jī)調(diào)式模式又分為單機(jī)手動(dòng)、單機(jī) 單步、單機(jī)自動(dòng)三種運(yùn)行方式，以方便設(shè)備的調(diào)試及檢驗(yàn)。 b.頁(yè)面介紹及操作方法: (注意：機(jī)器每一次重新上電源之后都必須復(fù)位回零一次，只 有在回零OK的狀態(tài)下，方可對(duì)機(jī)器進(jìn)行操作！) 1、 按下操作面板上的紅色電源按鈕，機(jī)器得電，觸摸屏得 電進(jìn)入開(kāi)機(jī)畫面。 開(kāi)機(jī)畫面顯示機(jī)器名稱及廠商聯(lián)系方式。手指觸摸畫面進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行 頁(yè)面。 開(kāi)拔網(wǎng) 13 2、 自動(dòng)運(yùn)行頁(yè)面 觸摸頁(yè)面右上角的菜單按鈕 后彈出菜單窗口 窗口顯示有需要進(jìn)行的各項(xiàng)功能及操作。要進(jìn)行相應(yīng)操作，只需用 手指觸摸相應(yīng)的頁(yè)面及可。 自動(dòng)運(yùn)行主要是機(jī)器在正常生產(chǎn)的情況下的運(yùn)作。 （1） 、要進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行前，必須先設(shè)置好各項(xiàng)參數(shù)。參數(shù)在調(diào)試頁(yè)里 可進(jìn)行設(shè)定。詳細(xì)說(shuō)明，請(qǐng)見(jiàn)參數(shù)設(shè)定頁(yè)！ （2） 、 參數(shù)設(shè)定好后， 切換為手動(dòng) ， 按下復(fù)位按鈕 ， 進(jìn)行一次復(fù)位回零?；亓?OK后，再切換為自動(dòng) . 開(kāi)拔網(wǎng) 14 按下啟動(dòng)按鈕 ，相應(yīng)指示燈由藍(lán)色變?yōu)榧t色，并顯示啟動(dòng)就 緒字樣 。這時(shí)機(jī)器為運(yùn)行準(zhǔn)備好狀態(tài)，頁(yè)面會(huì)顯示機(jī)器是處于 單機(jī) 或聯(lián)機(jī) ，正常生產(chǎn)為聯(lián)機(jī)模式 。 在聯(lián)機(jī)模式下等待可以取放料信號(hào)，機(jī)器自動(dòng)運(yùn)行！注意：按下復(fù)位 按鈕前，應(yīng)確認(rèn)沒(méi)有機(jī)器人在沖床內(nèi)。以免機(jī)械手復(fù)位時(shí)與機(jī)器人相 撞，發(fā)生事故！ （3） 、在運(yùn)行過(guò)程中，取放料失誤，機(jī)器會(huì)報(bào)警，觸摸屏顯示取放料 失誤，并返回零位停止?？砂聪聢?bào)警解除按鈕來(lái)解除報(bào)警，這時(shí)需操 作人員檢查原因，人工修正后再啟動(dòng)機(jī)器。 （4） 、在運(yùn)行過(guò)程中，按下停止按鈕，機(jī)器不會(huì)馬上停，直到運(yùn)行完 一個(gè)工作流程后才會(huì)停止。 若機(jī)器停止時(shí)， 還沒(méi)有完成一個(gè)工作流程， 如不需要清料，按下啟動(dòng)即可！如需清料，重做！必需按下急停按鈕， 再旋起！方可啟動(dòng)重做！ （5） 、在運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)器發(fā)生故障或緊急情況時(shí)，可按下操作面板 上的紅色蘑菇頭急停按鈕，機(jī)器會(huì)立刻停止。待故障排除后，順時(shí)針 旋開(kāi)急停按鈕，如果 ， 指示燈為紅色，當(dāng)前位置為 0. 且 X、Z 軸無(wú)伺服報(bào)警故障！按下啟動(dòng)即可。否則，需斷電復(fù)位回零 一次！方可啟動(dòng)！ （6） 、頁(yè)面的X當(dāng)前位置會(huì)顯示手臂橫軸相對(duì)于X 零點(diǎn)當(dāng)前所處的 開(kāi)拔網(wǎng) 15 位置，Z當(dāng)前位置顯示垂直軸相對(duì)于Z零點(diǎn)當(dāng)前所處的位置。 （7） 、頁(yè)面左上角的清料按鈕 的功能是，當(dāng)生產(chǎn)線收線，而翻 轉(zhuǎn)還有料的時(shí)候, 按下此按鈕 ，會(huì)彈出一個(gè)窗 口, 選擇 ，機(jī)器會(huì)去取翻轉(zhuǎn)臺(tái)的料，且有 可以放料信號(hào)時(shí)，機(jī)器會(huì)把料放到下一臺(tái)沖床，完成后回零位停止機(jī) 器。選擇 ，窗口關(guān)閉并停止。注意：此功能只有在啟動(dòng)就緒的狀 態(tài)下才會(huì)起作用！操作此功能時(shí)，要特別謹(jǐn)慎，要確定沖床必須是在 上死點(diǎn)，且沒(méi)有機(jī)器人在放料的情況下，才能對(duì)此進(jìn)行操作！ （8） 、 此窗口還具有跑馬燈報(bào)警條顯示功能， 顯示機(jī)器的狀態(tài)與故障！ 3、 調(diào)試頁(yè) 此功能主要是用于調(diào)機(jī)，注意：必須是在單機(jī)模式且單步運(yùn)行狀 態(tài)下才會(huì)起作用。 開(kāi)拔網(wǎng) 16 當(dāng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)為手動(dòng)擋位的時(shí)候可進(jìn)行手動(dòng)操作。 手動(dòng)的操作有： ：： 左 移 ：右移 左/右移 動(dòng)會(huì)有，左/右限位來(lái)限制移動(dòng)的范圍：上升 ：下降 上/ 下移動(dòng)會(huì)有，上/下限位來(lái)限制移動(dòng)的范圍：回零 ：如果，Z 軸不在零位按下此按鈕，可回 Z 軸零位，X 軸回零必先讓 Z 軸回零 后方可回 X 軸零位置：且移動(dòng)的快慢可由手動(dòng)速度來(lái)調(diào)整.。頁(yè)面也 有當(dāng)前位置的監(jiān)控，這樣非常方便調(diào)機(jī)的時(shí)候設(shè)定 X軸取/放 料位置和 Z軸上升/下降的位置。 當(dāng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)為單步擋位的時(shí)候可進(jìn)行單步操作。 單步操作前必需先復(fù)位回零一次，以確保定位的準(zhǔn)確性！ 此操作步驟按自動(dòng)運(yùn)行步驟一樣，原點(diǎn)→取料→放料→原點(diǎn)。左定位 ，按下此按鈕，機(jī)器向左定位：右定位 按下此按鈕，機(jī) 器向右定位：下定位 ，按下此按鈕，機(jī)器向下定位：上定 位 ， 當(dāng)機(jī)器在下定位位置時(shí)， 按下此按鈕， 機(jī)器向上返回定位。 開(kāi)拔網(wǎng) 17 回零 ，當(dāng)機(jī)器在左/右位置時(shí)，按下此按鈕，機(jī)器回到零位！ 4、 參數(shù)設(shè)定頁(yè) 參數(shù)設(shè)定 1 （1） 、 取料 X 參數(shù); 此參數(shù)為橫軸取料點(diǎn)的位置參數(shù)。設(shè)定時(shí)， 手動(dòng)移動(dòng)手臂由 X 零位置移動(dòng)到取料點(diǎn)的位置，此時(shí)，X 當(dāng)前位置 便是取料 X參數(shù)。 （2）、 取料Z 參數(shù)： 此參數(shù)為垂直軸取料點(diǎn)的位置參數(shù)。設(shè)定時(shí)， 手動(dòng)移動(dòng)手臂由Z軸零位置下降到取料點(diǎn)的位置。此時(shí)，Z 當(dāng)前位置 便是取料Z 參數(shù)。 （3） 、 放料X參數(shù)： 此參數(shù)為橫軸手臂放料的位置。是由X 零 點(diǎn)位置到放料點(diǎn)的位置。設(shè)定方法與取料X 參數(shù)方法相同 （4）、 放料Z參數(shù)： 此參數(shù)為垂直軸放料點(diǎn)的位置參數(shù)。設(shè)定 方法與取料Z 參數(shù)方法相同。 （5）、 X 運(yùn)行速度： 此參數(shù)為橫軸手臂運(yùn)行的速度。運(yùn)行快慢可 根據(jù)需要來(lái)設(shè)定。 開(kāi)拔網(wǎng) 18 （6）、 Z 運(yùn)行速度： 此參數(shù)為垂直軸運(yùn)行的速度。運(yùn)行快慢可根 據(jù)需要來(lái)設(shè)定。 （5）、 X 手動(dòng)速度： 此參數(shù)為橫軸手臂手動(dòng)運(yùn)行的速度。運(yùn)行快 慢可根據(jù)需要來(lái)設(shè)定。 （6）、 Z 手動(dòng)速度： 此參數(shù)為垂直軸手動(dòng)運(yùn)行的速度。運(yùn)行快慢 可根據(jù)需要來(lái)設(shè)定。 參數(shù)設(shè)定 2 （1）、 單機(jī)/聯(lián)機(jī)模式切換按鈕： 此按鈕為設(shè)定機(jī)器 運(yùn)作是單機(jī)操或聯(lián)機(jī)操作。此按鈕按下時(shí)會(huì)顯示是單機(jī)模式或聯(lián)機(jī) 模式的字樣。 每一種字樣對(duì)應(yīng)相應(yīng)字樣的操作模式。機(jī)器正常運(yùn)作時(shí)選擇聯(lián)機(jī)模 式：調(diào)機(jī)時(shí)選擇單機(jī)模式。如果在單機(jī)模式且單步運(yùn)行為關(guān)閉模式 時(shí)，按下啟動(dòng)，可單機(jī)自動(dòng)運(yùn)行！ （2）、 左/右取料切換按鈕： 此按鈕為設(shè)定機(jī)器是向 左取料或向右取料。按鈕按下時(shí)會(huì)顯示是左取料或右取料。每一種 開(kāi)拔網(wǎng) 19 字樣對(duì)應(yīng)相應(yīng)字樣的功能。 （3）、 單步運(yùn)行按鈕，此按鈕按下設(shè)定機(jī)器為單步行程 運(yùn)行。在自動(dòng)運(yùn)中，此按鈕為關(guān)閉時(shí)，方能啟動(dòng)機(jī)器！ 5、 I/O 狀態(tài)頁(yè) I/O狀態(tài)頁(yè)主要是顯示當(dāng)前輸入/輸出點(diǎn)的是接通或斷開(kāi)狀態(tài)。 指示燈藍(lán)色表示斷開(kāi)（OFF） ：紅色表示接通(ON)。 I/O 狀態(tài)顯示1 I/O 狀態(tài)顯示2 開(kāi)拔網(wǎng) 20 I/O 狀態(tài)顯示3 I/O 狀態(tài)顯示4 開(kāi)拔網(wǎng) 21 五：更換生產(chǎn)產(chǎn)品（換模） ： 因?yàn)樯a(chǎn)的產(chǎn)品大小不一，所以分離式機(jī)械手手抓上的吸盤要作 適當(dāng)?shù)奈恢谜{(diào)整。 調(diào)整步驟： （因?yàn)榍懊婢唧w的操作已有詳細(xì)說(shuō)明，所以此處不再對(duì) 控制面板作詳細(xì)圖解，只說(shuō)步驟。 ） 1.0 停機(jī)，切換到單機(jī)/手動(dòng)模式，單步運(yùn)行開(kāi)； 2.0 沖床換模； （換模 OK） 3.0 調(diào)右手抓吸盤(沖床模具上放已沖好的產(chǎn)品待用） ： 3.1 單步運(yùn)行到 X 軸取料位置,（此時(shí)右手抓在 1#沖床內(nèi)） ； 3.2 手動(dòng) Z軸下行，到手抓上的吸盤基本上碰到產(chǎn)品的位置停止； 3.3 調(diào)吸盤位置：先調(diào)吸盤架，再調(diào)吸盤（保證吸盤都在吸料的最佳 位置） ； 3.4 Z 軸手動(dòng)繼續(xù)下行，在每個(gè)吸盤壓在產(chǎn)品上都基本壓平的狀態(tài)下 停止，并記錄下此時(shí)控制面板上 Z 軸坐標(biāo)值（此時(shí)是手抓的取料 位置） ， 然后在參數(shù)設(shè)定頁(yè)面內(nèi)設(shè)定取料參數(shù) Z軸參數(shù)為此值 （注： X軸參數(shù)不要改動(dòng)） ； 3.5 手動(dòng)回零（回到原點(diǎn)） ； 3.6 重新單步運(yùn)行到手抓取料位置； 3.7 手動(dòng)/開(kāi)右吸料真空吸料（確認(rèn)吸盤位置都對(duì)，若不對(duì)，重新調(diào)整 吸盤位置。 ） ； 3.8 單步上升/手動(dòng)回零； 開(kāi)拔網(wǎng) 22 3.9 重復(fù) 3.6~3.7步，以確認(rèn)吸盤位置調(diào)整 OK； 3.10 單步上升/單步左行/單步下行（放料位置） ； 4.0 調(diào)翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤（以手抓上的產(chǎn)品為基準(zhǔn)調(diào)整翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤的定位柱 位置） ： （續(xù) 3.10步） 4.1 調(diào)整翻轉(zhuǎn)臺(tái)目前狀態(tài)下的下托盤的的定位柱位置； （定位產(chǎn)品內(nèi) 腔，單邊留 0.2~0.4MM間隙，確保抓料時(shí)不卡。 ） 4.2 單步/回零，初步檢查翻轉(zhuǎn)上下托盤的定位柱的位置，看是否在合 攏時(shí)會(huì)干涉，有可能干涉則調(diào)整一下上托盤的定位柱（下托盤不 能動(dòng)） ； 4.3 手動(dòng)/夾緊氣缸下，翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤合攏； 4.4 此時(shí)，以下托盤定位柱為基準(zhǔn)調(diào)整上托盤定位柱位置，OK； 4.5 手動(dòng)/旋轉(zhuǎn)氣缸出/回，翻轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn) 180 度； 4.6 夾緊氣缸上； 4.7 單步/X軸左/X軸右/Z軸下，此時(shí)目檢產(chǎn)品放料是否對(duì)正，微調(diào)， 并試放料； 4.8 重復(fù)：4.2~4.7步，以確認(rèn)翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤的定位柱位置調(diào)整 OK； 5.0 調(diào)左手抓吸盤（以翻轉(zhuǎn)臺(tái)托盤上產(chǎn)品為基準(zhǔn)調(diào)左手抓吸盤位置） ： （續(xù) 4.8步） 5.1 單步/回零/X軸右行（X 軸取料位置） ； 5.2 手動(dòng) Z軸下行，到手抓上的吸盤基本上碰到產(chǎn)品的位置停止； 5.3 調(diào)吸盤位置：先調(diào)吸盤架，再調(diào)吸盤（保證吸盤都在吸料的最 開(kāi)拔網(wǎng) 23 佳位置） ； 5.4 Z軸手動(dòng)繼續(xù)下行，在 Z軸取料位置停止，此時(shí)，左右手抓的每 個(gè)吸盤壓在產(chǎn)品上都應(yīng)該處開(kāi)基本壓平狀態(tài)，若不對(duì)則調(diào)整吸盤 柱上螺絲以調(diào)整吸盤高度，以保每個(gè)吸盤壓平為準(zhǔn)，若還不行， 則調(diào)整 Z軸取料參數(shù)后再重新調(diào)整吸盤高度； 5.5 試取料：開(kāi)左真空吸料； 5.6 單步/X軸左行/Z軸下行，目檢放料位置是否正確； 5.7 不正確：?jiǎn)尾?回零，視情況微調(diào)整翻轉(zhuǎn)臺(tái)上下托盤定位柱，回 4.1 步重新到 5.6 步(保證右手抓放料沒(méi)問(wèn)題前提下） ； 5.8 正確：放上產(chǎn)品，單步運(yùn)行整個(gè)循環(huán)檢查 2 次以確認(rèn)； 5.9 在參數(shù)設(shè)置內(nèi)關(guān)掉單步，回主頁(yè)面，單機(jī)自動(dòng)運(yùn)行 2 周期； 5.10 停止。 6.0 切換到聯(lián)機(jī)自動(dòng)待命狀態(tài)。 7.0 完成！ 編外：翻轉(zhuǎn)臺(tái)快速調(diào)整： 以原定位柱為基準(zhǔn)， 以更換產(chǎn)品與原生產(chǎn)產(chǎn)品之內(nèi)腔尺寸差的 1/2的值 來(lái)作為托盤定位柱的移動(dòng)內(nèi)外移動(dòng)量。新生產(chǎn)產(chǎn)品比原產(chǎn)品大則往外 移；反之，往內(nèi)移。 開(kāi)拔網(wǎng) 24 六、常見(jiàn)故障及處理方法 故 障 分析及處理方法 1．機(jī)器啟動(dòng) 不了 1.檢查急停是否按下，如按下，則將急停旋開(kāi)。 2.檢查是否在手動(dòng)檔，如在手動(dòng)檔，則轉(zhuǎn)為自動(dòng)檔。 3.檢查當(dāng)前位置是否在零位，X，Z 軸原點(diǎn)感應(yīng)器是否接通。不 在零位，按下復(fù)位按鈕，復(fù)位回零一次。 4.檢查是否有故障報(bào)警，有，則按下報(bào)警解除按鈕。如果是伺服 報(bào)警，需斷電復(fù)位。 5.檢查旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)到位感應(yīng)器及夾緊氣缸的松開(kāi)位感應(yīng)器是 否損壞或氣源氣壓有無(wú)接通，沒(méi)接通，使其接通！如感應(yīng)器損 壞，則需更換感應(yīng)器。無(wú)損壞則檢查電控該線路。 6.檢查單步模式是否關(guān)閉，沒(méi)關(guān)，則關(guān)閉該模式。 2.機(jī)器復(fù)位 不了 1.檢查急停是否按下，如按下，則將急停旋開(kāi)。 2.檢查是否在手動(dòng)檔，不在手動(dòng)檔，則轉(zhuǎn)為手動(dòng)檔。 3.旋轉(zhuǎn)臺(tái)夾緊氣缸是否在松開(kāi)位，不在，則檢查氣源有無(wú)接通， 沒(méi)接通，使其接通：松開(kāi)位感應(yīng)器是否損壞，損壞，則更換感 應(yīng)器。無(wú)損壞則檢查該電控線路。 4.檢查有無(wú)伺服報(bào)警，有，則斷電后，再上電。 5.檢查Z軸伺服抱閘線圈有無(wú)接通24V電壓， 無(wú)， 則檢查該線路。 6.檢查X軸原點(diǎn)，右限位感應(yīng)器及Z軸原點(diǎn)，上限位感應(yīng)器有無(wú) 損壞，損壞，請(qǐng)更換。無(wú)損壞則檢查該電控線路。 6.檢查沖床是否在上死點(diǎn)，不在，調(diào)整沖床，使其在上死點(diǎn)。 7.檢查機(jī)器人是否在安全位， 不在， 調(diào)整機(jī)器人， 使其在安全位。 3.機(jī)器運(yùn)行 過(guò)程中異 常停機(jī)報(bào) 警 1.檢查： 機(jī)器急停斷開(kāi)： 旋轉(zhuǎn)臺(tái)夾緊氣缸上限位斷開(kāi)： 伺服故障： X,Z軸超限位：沖床上死點(diǎn)，急停斷開(kāi)：操作臺(tái)聯(lián)機(jī)，急停斷 開(kāi)：機(jī)器人故障。以上故障排除后，按下復(fù)位按鈕，回零一次！ 4.取/放料失 誤報(bào)警 1.檢查真空電磁閥或真空發(fā)生器有無(wú)損壞，損壞，則更換。無(wú)損 壞則檢查該電控線路。 2.檢查氣源氣壓是否有0.5Mpa以上,無(wú)，則調(diào)整氣壓。 3.檢查有料感應(yīng)器相對(duì)料的感應(yīng)距離準(zhǔn)不準(zhǔn)確，不準(zhǔn)確，則調(diào)整 準(zhǔn)確。 4.檢查有料感應(yīng)器是否損壞，損壞，則更換。無(wú)損壞則檢查該電 控線路。 5.檢查料有是否形嚴(yán)重，變形嚴(yán)重，則需修模。 6.檢查吸盤位置有無(wú)調(diào)整好，無(wú)，則調(diào)整吸盤位置。 開(kāi)拔網(wǎng) 25 七、維護(hù)與保養(yǎng) 設(shè)備在使用過(guò)程，需做好（日保養(yǎng)） （周保養(yǎng)） （月保養(yǎng)） （季保養(yǎng)） （年終保養(yǎng)） 1、(日保養(yǎng))：每日開(kāi)機(jī)前，需對(duì)設(shè)備做好一級(jí)保養(yǎng)。檢查設(shè)備 各機(jī)械部件有無(wú)松動(dòng)，潤(rùn)滑是否良好，氣源是否正常（保證氣壓在 0.5Mpa 以上） ，沖床在上死點(diǎn)的情況下讓機(jī)械手復(fù)位回零一次，當(dāng)設(shè) 備使用完畢收線時(shí)，機(jī)械手回到零位后，再關(guān)機(jī)。關(guān)機(jī)后，做好5S。 2、 （周保養(yǎng) ）： 所有（日保養(yǎng)）的內(nèi)容:檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)有無(wú)松動(dòng)及 異常：檢查各按鈕及檢測(cè)開(kāi)關(guān)，繼電器，空氣開(kāi)關(guān)，PLC，DC電源， 伺服馬達(dá)及驅(qū)動(dòng)器， 散熱風(fēng)扇， 手臂， 各部分相連部件潤(rùn)滑是否良好， 在周保養(yǎng)結(jié)束前需對(duì)設(shè)備試機(jī)，做最后的保養(yǎng)記錄。 3、（ 月 保 養(yǎng) ）： 所有（周保養(yǎng)）的內(nèi)容：檢查各端子連接是否牢 固。 4、 （季保養(yǎng)）:所有（月保養(yǎng)）的內(nèi)容：對(duì)各電氣元件的工作能 力進(jìn)行評(píng)詁，對(duì)性能不佳元件可進(jìn)行維修或更換新的。 5、 （年終保養(yǎng)） ：所有（季保養(yǎng)）的內(nèi)容：對(duì)設(shè)備的整體性能進(jìn) 行評(píng)詁，對(duì)不良部件及元件進(jìn)行改善，維修或更換。 開(kāi)拔網(wǎng) 26 八、其它注意事項(xiàng) 1、 設(shè)備在每一次收線或關(guān)機(jī)前， 需將機(jī)械手回到機(jī)械零位后， 再關(guān)機(jī)。 2、 設(shè)備在搬遷或拆動(dòng)機(jī)械手臂時(shí)，需在拆之前，將機(jī)械手回 零，且將回零后機(jī)械手手把與機(jī)座的相對(duì)位置做好記號(hào)， 安裝時(shí)以此記號(hào)進(jìn)行安裝，以保證機(jī)械手的工作位置不發(fā) 生較大變化。 3、 設(shè)備在每一次開(kāi)機(jī)后，先讓機(jī)械手進(jìn)行一次復(fù)位回零：只 有在回零OK的狀態(tài)下，才能對(duì)設(shè)備進(jìn)行操作。 開(kāi)拔網(wǎng) 27 九．電氣元件及易損件清單 項(xiàng) 次 品名 型號(hào) 品牌 單 位 數(shù) 量 備注 傳送桿部件 1 線性滑軌 HGH15CA2R1300 HIWIN PCS 4 雙滑塊 2 深溝球軸承 6202ZZ(d15,D35,B11) FST PCS 4 3 緩沖器 SAC2540 CHELIC PCS 4 4 深溝球軸承 6004ZZ(d20,D42,B12) FST PCS 8 5 緩沖器 SAC1416 CHELIC PCS 4 6 減速機(jī) PX90-4-S-D2-S1-B5/MDMA15Z P1C 漢星 PCS 1 7 減速比為4，鍵軸輸出，要求與松下馬達(dá) MDMA15ZP1C 配好連接 8 馬達(dá) MDMA15ZP1C 松下 PCS 1 9 功率1.5KW,額定轉(zhuǎn)速2000r,要求電控選定驅(qū)動(dòng)器 10 同步帶 2750-8M-30 慈溪 PCS 1 11 開(kāi)式，帶長(zhǎng)2750，齒數(shù)343，帶寬30，節(jié)距8mm，圓弧齒形 12 調(diào)心軸承 1206（d30,D62,B16) FST PCS 1 沖壓搬運(yùn)機(jī) 械手本體 13 軸承 B6205ZZ MISUMI PCS 1 14 伺服電機(jī) MDMA 35ZP1D 松下 PCS 1 配驅(qū)動(dòng)器 15 線性滑軌 HGW35CA2R-680L HIWIN PCS 2 16 聯(lián)軸器 SFS-10S-22M-28M 三木 PCS 1 17 軸承支座 FK 25 THK PCS 1 開(kāi)拔網(wǎng) 28 18 滾珠絲桿 4R32-32S2-DFSHE1-375-513-C7 HIMIN PCS 1 電控系統(tǒng) 19 斷路器 DZ47-60 AC220V 20A 正泰 PCS 1 20 接觸器 CJ2-40 AC220V 20A 正泰 PCS 1 21 中間繼電器 MY2N-J DC24V OMRON PCS 20 配繼電器座 22 直流電源 HF200W-S-24 衡孚 PCS 1 23 按鈕開(kāi)關(guān) 自鎖,紅色帶燈常開(kāi)Ф22 富士 PCS 1 24 急停開(kāi)關(guān) 磨菇頭常閉 Ф22 富士 PCS 1 25 蜂嗚器 DC24V Ф22 PCS 1 26 近接開(kāi)關(guān) E2E-X8MD1-Z OMRON PCS 2 易損 27 航空插頭 PLS-2812-PF 臺(tái)灣昌鋼 PCS 2 28 航空插座 PLS-2812-RM 臺(tái)灣昌鋼 PCS 2 29 航空插頭 PLS-2816-PF 臺(tái)灣昌鋼 PCS 2 30 航空插座 PLS-2816-RM 臺(tái)灣昌鋼 PCS 2 31 PLC FX1N-60MT 三菱 PCS 1 32 擴(kuò)展模塊 FX0N-8EX 三菱 PCS 1 33 觸摸屏 MT506MV 威綸 PCS 1 34 通訊線 MT500-FX 威綸 PCS 1 35 感應(yīng)器 EE-SX674 OMRON PCS 6 易損 36 通訊模塊 FX1N-485-BD 三菱 PCS 1 氣動(dòng)系統(tǒng)部 件 37 氣源公接頭 PP40 CHELIC PCS 2 開(kāi)拔網(wǎng) 29 38 滑動(dòng)開(kāi)關(guān) MBV-03 CHELIC PCS 2 39 過(guò)濾器 CFC-400-H 配托架 CHELIC PCS 2 40 調(diào)壓閥 AR4060 配0~1MP 壓力表 SMC PCS 1 41 氣缸 DMB50*350 CHELIC PCS 2 42 電磁閥 SV8103-24-KL CHELIC PCS 3 43 真空發(fā)生器 VMD-10-801 CHELIC PCS 20 44 真空吸盤 PATS-15-10S CHELIC PCS 20 易損 45 螺紋直通 SQC12-03 CHELIC PCS 10 46 L 型螺紋直通 SQL12-04 CHELIC PCS 3 47 螺紋直通 SQC12-04 CHELIC PCS 2 48 T 型三通 SQE12 CHELIC PCS 1 49 L 型螺紋直通 SQL12-03 CHELIC PCS 7 50 減徑Y(jié)型三通 SQY12-10 CHELIC PCS 1 51 螺紋直通 SQL10-02 CHELIC PCS 2 52 消聲器 SL-02 CHELIC PCS 4 53 高速旋轉(zhuǎn)接 頭 KSL12-03S SMC PCS 1 54 堵頭 SPM-02 CHELIC PCS 2 PT1/4" 55 堵頭 SPM-03 CHELIC PCS 2 PT3/8" 56 減徑Y(jié)型三通 SQY8-6 CHELIC PCS 8 57 PU 管 Ф 12 CHELIC 米 22 58 PU 管 Ф 10 CHELIC 米 2 59 PU 管 Ф 8 CHELIC 米 1 60 PU 管 Ф 6 CHELIC 米 10 開(kāi)拔網(wǎng) 30 翻轉(zhuǎn)臺(tái) 61 軸承 6210ZZ MISUMI PCS 2 62 從動(dòng)軸承 CFUAS12-30 MISUMI PCS 2 63 緩沖器 SAC2525C CHELIC PCS 2 64 線性滑軌 HGH15CA-2R-490 HIMIN PCS 2 JK20-16 65 軸承 1207(d35,D72,B17) FST PCS 2 66 電磁閥 SV8233NC-24-KL CHELIC PCS 1 67 旋轉(zhuǎn)氣缸 CDRA1BS100-180C-A53 SMC PCS 1 配雙磁環(huán)開(kāi) 關(guān) 68 氣缸 DMB50-150-CS2 CHELIC PCS 1 配雙磁環(huán)開(kāi) 關(guān) 69 減徑Y(jié)型三通 SQY12 CHELIC PCS 1 70 螺紋直通 SQC10-03 CHELIC PCS 2 71 消聲器 SL-02 CHELIC PCS 4 72 調(diào)速接頭 QSC10-02 CHELIC PCS 2 73 調(diào)速接頭 QSC12-03 CHELIC PCS 2 開(kāi)拔網(wǎng) 31 十．電氣原理圖 機(jī)械手電氣圖 REV DESCRIPTION INT A F H G 深圳市泰達(dá)銘機(jī)械設(shè)備有限公司 DATE: MAT'L: Q'TY: FINISH: TREATMENT: ANGLE DEG X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 .XXX THREE PLACE DECIMAL .XX HOLE VARIATION +0.050 .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. DRAW: REV: SHEET: SCALE: UNITS: PART NO: PART NAME: G H F B B A A C D E C E D 軸伺服驅(qū)動(dòng)器 軸伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服馬達(dá) 伺服馬達(dá) 直流 電源 觸摸屏 軸伺服 馬達(dá)制動(dòng)器電 源 風(fēng)扇1 風(fēng)扇2 電源 開(kāi)關(guān) 機(jī)械手電路總圖 開(kāi)拔網(wǎng) 32 機(jī)械手電氣圖 軸伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖 B B A A REV DESCRIPTION INT A C D E F H C G 深圳市泰達(dá)銘機(jī)械設(shè)備有限公司 DATE: MAT'L: Q'TY: FINISH: TREATMENT: ANGLE DEG X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 .XXX THREE PLACE DECIMAL .XX HOLE VARIATION +0.050 .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. DRAW: REV: SHEET: SCALE: UNITS: PART NO: PART NAME: G H F E D + + 軸伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖 KA20 P24 伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖 D E C E D C A A B B F H G PART NAME: PART NO: UNITS: SCALE: SHEET: REV: DRAW: TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 +0.050 .XX HOLE VARIATION .XXX THREE PLACE DECIMAL .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 DEG ANGLE TREATMENT: FINISH: Q'TY: MAT'L: DATE: 深圳市泰達(dá)銘機(jī)械設(shè)備有限公司 G H F A INT DESCRIPTION REV 機(jī)械手電氣圖 兩設(shè)備共零 兩設(shè)備共零 聯(lián)機(jī)信號(hào) 取料完成 放料完成 機(jī)械手安全位 2#沖床一行程 1#沖床一行程 2#沖床急停 停止 可以放料 1#機(jī)器人急停 可以放料 2#機(jī)器人急停 1#沖床上死點(diǎn) 2#沖床上死點(diǎn) 1#沖床急停 操作臺(tái)急停 說(shuō)明：此圖為 機(jī)械手與外部 的連接信號(hào) 采用16腳航空 接頭連接。 機(jī)器人安全位 啟動(dòng) 16腳航空接頭 連接圖 開(kāi)拔網(wǎng) 33 REV DESCRIPTION INT A H G 深圳市泰達(dá)銘機(jī)械設(shè)備有限公司 DATE: DEG X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 .XXX THREE PLACE DECIMAL .XX HOLE VARIATION +0.050 .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. DRAW: REV: SHEET: SCALE: UNITS: G H 機(jī)械手電氣圖 F MAT'L: Q'TY: FINISH: TREATMENT: ANGLE PART NO: PART NAME: F B B A A C D E C E D 機(jī)械手臂控制線 12芯 1 2 3 4 5 6 7 8 紫 棕 藍(lán) 黑 白 綠 黃 紅 橙 灰 淺紅 淺綠 12 11 10 9 信號(hào) 引腳 顏色 信號(hào) 引腳 顏色 機(jī)械手控制面板接線圖 可以放料 機(jī)器人1急停 左頂缸下位 左頂缸上位 D E F H G PART NAME: PART NO: UNITS: SCALE: SHEET: REV: DRAW: TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 +0.050 .XX HOLE VARIATION .XXX THREE PLACE DECIMAL .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 DEG ANGLE TREATMENT: FINISH: Q'TY: MAT'L: DATE: 深圳市泰達(dá)銘機(jī)械設(shè)備有限公司 G C H F E D C A INT DESCRIPTION REV A A B B 翻轉(zhuǎn)臺(tái)回到位 備用 可以取料 軸下限位 軸上限位 軸右限位 軸左限位 右頂缸下位 右頂缸上位 翻轉(zhuǎn)臺(tái)出到位 右吸爪上位 右吸爪下位 機(jī)器人2急停 左吸爪上位 軸原點(diǎn) 停止 啟動(dòng) 摹礿常開(kāi)點(diǎn) 翻轉(zhuǎn)臺(tái)松開(kāi)位 翻轉(zhuǎn)臺(tái)夾緊位 右吸爪下位 右吸爪有料檢測(cè) 機(jī)械手電氣圖 軸原點(diǎn) 1#沖床上死點(diǎn) 2#沖床上死點(diǎn) 1#沖床急停 2#沖床急停 +24 接 1#沖床一行程位 2#沖床一行程位 軸伺服故障 軸伺服故障 備用 備用 備用 備用 軸伺服 軸伺服 左吸爪有料檢測(cè) 操作臺(tái)急停 機(jī)器人安全位 點(diǎn)圖 開(kāi)拔網(wǎng) 34 D E C E D C A A B B F H G PART NAME: PART NO: UNITS: SCALE: SHEET: REV: DRAW: TAIDAMING AUTOMATIC EQIPMENT CO.,LTD. .XX TWO PLACS DECIMAL +0.010 +0.050 .XX HOLE VARIATION .XXX THREE PLACE DECIMAL .X ONE PLACE DECIMAL +0.050 X. INTEGER PLACE DECIMAL +0.100 DEG ANGLE TREATMENT: FINISH: Q'TY: MAT'L: DATE: 深圳市泰達(dá)銘機(jī)械設(shè)備有限公司 G H F A INT DESCRIPTION REV 機(jī)械手電氣圖 軸脈沖 軸脈沖 軸方向 軸方向 左吸爪真空 備用 右吸爪真空 備用 故障報(bào)警 軸伺服報(bào)警清除 軸伺服報(bào)警清除 機(jī)械手安全位 翻轉(zhuǎn)氣缸出/回 夾緊氣缸松/緊 聯(lián)機(jī)信號(hào)輸出 機(jī)械手取料完成 機(jī)械手放料完成 備用 備用 機(jī)械手故障輸出 備用 點(diǎn)圖 開(kāi)拔網(wǎng)