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六軸工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)
人類手臂的作用是將手移動到不同的位置。類似地，機(jī)器臂的作用則是移動末端執(zhí)行器。您可以在機(jī)器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品，它是人手的簡化版本。
機(jī)器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器，用來將機(jī)器人抓握某一特定物體時的力度告知計(jì)算機(jī)。這使機(jī)器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。
工業(yè)機(jī)器人特地用來在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。例如，某部機(jī)器人可能會負(fù)責(zé)給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機(jī)器人如何
2、做這項(xiàng)工作，程序員會用一只手持掌握器來引導(dǎo)機(jī)器臂完成整套動作。機(jī)器人將動作序列精確?????地存儲在內(nèi)存中，此后每當(dāng)裝配線上有新的罐子傳送過來時，它就會反復(fù)地做這套動作。
大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人在汽車裝配線上工作，負(fù)責(zé)組裝汽車。在進(jìn)行大量的此類工作時，機(jī)器人的效率比人類高得多，由于它們特別精確。無論它們已經(jīng)工作了多少小時，它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，用相同的力度擰螺釘。制造類機(jī)器人在計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著非常重要的作用。它們無比精確的巧手可以將一塊微小的微型芯片組裝起來。
機(jī)器臂的制造和編程難度相對較低，由于它們只在一個有限的區(qū)域內(nèi)工作。假如您要把機(jī)器人送到寬闊的外部世界，事情就
3、變得有些簡單了。
首要的難題是為機(jī)器人供應(yīng)一個可行的運(yùn)動系統(tǒng)。假如機(jī)器人只需要在平地上移動，輪子或軌道往往是最好的選擇。假如輪子和軌道足夠?qū)挘鼈冞€適用于較為坎坷的地形。但是機(jī)器人的設(shè)計(jì)者往往盼望使用腿狀結(jié)構(gòu)，由于它們的適應(yīng)性更強(qiáng)。制造有腿的機(jī)器人還有助于使討論人員了解自然運(yùn)動學(xué)的學(xué)問，這在生物討論領(lǐng)域是有益的實(shí)踐。
機(jī)器人的腿通常是在液壓或氣動活塞的驅(qū)動下前后移動的。各個活塞連接在不同的腿部部件上，就像不同骨骼上附著的肌肉。若要使全部這些活塞都能以正確的方式協(xié)同工作，這無疑是一個難題。在嬰兒階段，人的大腦必需弄清哪些肌肉需要同時收縮才能使得在直立行走時不致摔倒。同理，機(jī)器人的設(shè)計(jì)師必需弄清與行走有關(guān)的正確活塞運(yùn)動組合，并將這一信息編入機(jī)器人的計(jì)算機(jī)中。很多移動型機(jī)器人都有一個內(nèi)置平衡系統(tǒng)（如一組陀螺儀），該系統(tǒng)會告知計(jì)算機(jī)何時需要校正機(jī)器人的動作。
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