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高架起重機的模糊控制設計與死區(qū)補償
出版： 施普林格出版社倫敦有限公司 2009，4月
[本要]：本文提出了一種簡單而有效的方法控制三維橋式起重機。所提出的方法使用快速運輸與模糊控制的一種控制控制死區(qū)補償起重機時接近目標的精確定位和移動負荷平穩(wěn)。只有剩下的距離和投影用于設計模糊控制器的擺動角度。在這種方法中，沒有任何植物的起重機信息是必要的。因此，所提出的方法大大降低了計算的努力。幾個實驗說明通過建議的方法，鼓勵有效性一種規(guī)?；娜S起重機模型。的非線性干擾，如作為突然碰撞，也考慮到檢查的所提出的方法的魯棒性。
[關鍵詞]：橋式起重機投影擺角 模糊控制器死區(qū)補償
1 引言
三維起重機由小車、驅(qū)動電機和軟電線。工廠和港口經(jīng)常使用它用于搬運重物。馬達驅(qū)動小車和彈性鋼絲繩的載荷?？焖?、平穩(wěn)、精確移動到目標是起重機控制的主要目標。一般情況下，有經(jīng)驗的起重機操作員移動到負載目的地慢慢地，把小車來回地來回地使負載平穩(wěn)，并試圖阻止臺車在目的地準確而順利。然而，由于非線性負載搖擺運動，平穩(wěn)輸送由起重機操作員精確的負載定位是不容易的。此外，快速運輸?shù)呢摵?，但沒有擺動是一個更加困難的目標。因此，只有起重機操作員的反饋是不足以控制的運輸過程中的起重機。
起重機控制的目的是將負載轉(zhuǎn)移到盡可能快的目標；同時，盡量減少在運輸過程中的擺動和停止臺車正是在目的地。然而，加速的起重機總是伴隨著非線性負載的擺動，它可能造成的負載損壞，甚至發(fā)生意外。一些調(diào)查已經(jīng)制定了防搖擺的方法橋式起重機的有效控制。有些物品起重機控制存在的問題探討系統(tǒng)。在這些研究中，Guarnieri和特羅格[ 1 ]用最少的時間控制，以最大限度地減少負載擺動。模型，以評估一個最佳的速度或路徑參考，最小化的負載擺動[ 3，7 ]。然而,由于負載擺動取決于小車的運動和加速度，最大限度地減少周期時間和負載搖擺是部分相互矛盾的要求。一些研究還應用非線性控制理論分析起重機系統(tǒng)的性能[ 8，10 ]。此外，Karakorum和ribbing [ 11 ]還開發(fā)了建模和基于能量的起重機的升降器的非線性控制。這些方法太用于工業(yè)用途的復合物；同時，它們花了太多時間來轉(zhuǎn)移負荷平穩(wěn)在交通運輸開始時劇烈搖晃。此外，吉田和川邊[ 12 ]提出了實時飽和起重機控制策略。松尾等人。[ 13 ]使用PID？基于Q-控制器防搖起重機。高木和Mishmash [14]開發(fā)了一個集中控制系統(tǒng)與向上和向下和旋轉(zhuǎn)方向之間的耦合抑制懸臂式起重機的擺動。這些研究主要集中在空載擺動的抑制了控制，但在起重機的結束并沒有解決位置誤差的問題運動[15]?；谝恍┠：姆椒╗15-19]也提出了控制起重機。不幸的是，這樣的模糊控制器不能提供對所需性能起重機系統(tǒng)中，由于不確定性和大擾動模糊系統(tǒng)，降低了工作效率。
在本文中，我們提出要容納所有的方法3D起重機控制的目標，包括快速移動起重機，負載的抗搖擺，和控制器的設計簡潔程序。一種使用PID控制器來驅(qū)動起重機快速交通控制的前部并應用剩余距離和搖擺投影角度來設計模糊控制器。擬議的條款還提供補償算法來克服控制死區(qū)的問題，提高了性能。一縮放起重機模式，以2米長，2米寬，2米高，用于說明該方法的有效性。這個方法不使用起重機的復雜植物模型設計了吊車的控制器，但兩者的定位和晃動的問題是可以解決的。
所提出的模糊控制方法大大有助于控制復雜的系統(tǒng)。這篇文章的結構安排如下。第二部分示出了提出投影法和教派。 第三部分揭示了橋式起重機控制系統(tǒng)的補償算法。在第四部分幾個實驗結果呈現(xiàn)給說明了該方法的優(yōu)點。
2 起重機控制器設計
起重機控制器設計的物理裝置三維起重機系統(tǒng)組成電車和軟線負載的關系,如所示圖1所示。兩個直流電機驅(qū)動電車沿著X軸和y軸和四個12位編碼器(兩個為傳感X - y位置電車和其他兩個旋角測量的負載在3 d空間)應用于測量相關參數(shù)。負載的擺動圖3 d圖2所示。一般來說,小車的運動將陪同的負載。當電車,向后旋角可以預期,反之亦然。那,相應的擺動的方向是相反的嗎小車運動;與此同時,小車的加速度也會造成額外的負載。因此,轉(zhuǎn)移順利快速的負載,并不容易。同時由于起重機控制的目標之一轉(zhuǎn)移負載盡可能快;
因此,我們利用的距離快速PID控制在前95%運輸,然后切換到模糊的投影方法來抑制負載擺動。塊圖模糊的起重機控制系統(tǒng)圖3所示。
如圖4所示。為了實現(xiàn)對目標的控制，快速旅行期間，停止精確和平穩(wěn)地在末端擺動，小車應該被驅(qū)動有以下標準。首先，小車應該是沿著電子的方向，到達目的地盡可能快。其次，小車應沿消除擺動角度的方向。然而,電子和你的方向可能不一樣，和駕駛小車沿著電子和你的方向在其間可能是不可能的。因此，筆者適用模糊控制小車的方向E、X軸和Y軸雙電機作為驅(qū)動起重機。一個使用E是模糊的先行因素控制器得到模糊控制X軸電機，和其他適用的EY和/ Y導出控制Y軸電機。假設模糊控制器的輸出是超濾膜，其中的輸出作為輸入的模糊函數(shù)變量，
表1中定義的規(guī)則使用最低推理和重心去模糊化[20]。作者用輸出信號控制X軸和y軸的馬達。因為到達目的地的因素和消除搖擺都考慮設計fuzzy-based起重機控制器,投影方法保證是抑制同時擺動起重機驅(qū)動沿方向到達目的地。它比通常的fuzzy-based驅(qū)動方法起重機抑制來回搖擺。順便說下,實現(xiàn)快速和平穩(wěn)過渡負載,驅(qū)動電車沿著方向E和u必須遵守規(guī)則。余下的路程E u和swing水平也存在的目標控制。因此,的目的起重機控制最小化E和u。然而,有一個電車和負載之間的軟線?？刂葡鼸 u并不是在同一表面上,和權力沒有必要將完全從電車負載。因此,一些非線性屬性將展覽。此外,通過軟線的控制也增加的非線性和復雜性。因此,非線性控制器將是更正確的選擇設計起重機控制器。這是作者選擇的主要原因fuzzy-based控制器
3 死區(qū)補償方法
小車起重機是一種重型機械系統(tǒng)，由直流電動機。如果控制輸入電壓很小，直流電動機不能驅(qū)動小車吊機非線性摩擦，造成控制死區(qū)和降低性能。圖6顯示了死區(qū)的本文中的實際規(guī)模的起重機控制系統(tǒng)。可以發(fā)現(xiàn)，X軸和Y軸電機都表現(xiàn)出死區(qū)效應。當驅(qū)動力的絕對值小于0.24為Y軸電機和0.1電機、小車可以阻止由于死區(qū)，降低性能。為了避免這些情況，
建議系統(tǒng)采用補償算法 補償電動機的驅(qū)動力。當對目標的距離足夠遠，模糊控制器教派解決。 將生成足夠動力來驅(qū)動電車。然而，當小車接近目的地的功率會逐漸減小。當衍生模糊功率太小時，手推車 目的地之前可以停止由于控制盲區(qū)。在這種情況下，基于模糊補償算法將激活累積的控制力量駕駛起重機從盲區(qū)出發(fā)。塊用補償算法沿圖示 在圖7.設計程序被描述為 如下。步驟1在補償模糊控制器，所述絕對 DE的值被用來為先行詞，而額外 電力來驅(qū)動起重機。
圖8a和b示出了 相應的隸屬函數(shù)和模糊規(guī)則示于表2中。步驟2在門的距離仍然遠遠不夠，模糊控制器將產(chǎn)生足夠的權力，
驅(qū)動小車起重機。然而，功率將減少 當小車接近目的地。速度因此放緩。如果的變化小車位置| DE |小于，則手推車起重機對于盲區(qū)會逐漸停止。補償方法激活這個時候提供額外的動力。增加控制這有助于在目的地前的起重機停下來。補償原理示于以下方程組
靈活的電線與負載相連。因此，該起重機系統(tǒng)的非線性，因此增加檢驗補償控制算法的能力。作者設置了起重機控制的停止準則系統(tǒng)具有以下資格：距離目標是小于0.001米，同時，擺動角度負載小于0.5。而起重機可以停止由于控制死區(qū)補償算法，將激活提供額外的力量，直到停止。
4 實驗結果
一個規(guī)模起重機模型是建立在實驗室中證明了該方法的有效性。兩個DC施加于X軸和Y軸馬達來驅(qū)動的開銷起重機系統(tǒng)。 4個12位編碼器發(fā)送的信息本位置（包括X和Yates的坐標）小車和負載，HXZ的擺動角度和HYZ，到控制器。負載的重量為0.7公斤懸掛柔性金屬絲的長度為1m。假設負載的目的地被設定為（1.5米，1.5米），而負載的起始位置是在（0米的位置，0米）。在實驗中相應的常數(shù)是KP = [10，9.85]，KI = [0，0.002]和K D = [9.6，8.65]。
圖9示出了具有僅PID的實驗結果控制器。圖9a示出的剩余距離目標和圖9b顯示擺動角度HXZ和HYZ。一可以發(fā)現(xiàn)，小車驅(qū)動快，但有嚴重的擺動。手推車的最終位置是（1.47156米，1.50002米）和剩余的擺動幅度為約12對于HXZ和代替shy。只用了8秒到達目標，但揮桿無法克制好。
圖10a-b顯示用的實驗結果提出的方法。人們可以發(fā)現(xiàn)，車花了約5秒到目的地;在此同時，回轉(zhuǎn)角度投影法的表現(xiàn)非常出色。該剩下的擺動幅度是0.09對于HXZ和0.02，但是，它是困難的小車在目標精確地停止;手推車的最終位置是（1.48274米，1.49956米）。因此，對穩(wěn)態(tài)誤差小車是X軸和Y軸28.44和0.02毫米，分別。這個問題是由的摩擦引起的X軸和Y軸軌道小車。因此，如果手推車是非常接近目標，模糊控制器將提供小功率要達到的目標。當電源不足以克服所述控制死區(qū)，該手推車將停止在錯誤的地方，使得性能更差。此外，X軸的定位誤差是更糟比Y軸。這一結果控制匹配的X電機的盲區(qū)問題比Y型電機嚴重。
圖11 a - b,提出了補償方法應用于投影控制。的主要區(qū)別無花果。10和11之間的位置誤差電車。人們可以發(fā)現(xiàn)swing也克制在7或8秒;與此同時,精確電車停了下來在補償算法后的目標是激活。電車的最終位置(1.49967 m,1.49991米)的定位誤差只有0.33毫米
軸和0.09毫米的軸。除此之外,其余Hz搖擺幅度約為0.04和0.04
一套兩個索引比較實驗結果,位置指數(shù)其中T是最后的時間控制。對比提出的方法描述了圖12 a和b?？梢詷O大地提高發(fā)現(xiàn)死區(qū)補償3 d橋式吊車系統(tǒng)的控制性能。然而,通常用于橋式吊車系統(tǒng)在戶外。突然碰撞等干擾可能影響的負載控制性能。
在過去實驗中，作者使用的額外的驅(qū)動力，-0.5，作為負載突然碰撞。這種碰撞持續(xù)半秒后小車驅(qū)動20?s,圖?13a — — b?所示的實驗結果。一個可以輕松地找到那秋千成為非常嚴重負載的碰撞發(fā)生。然而，建議方法仍然可以做好它。可以向驅(qū)動小車很快就抑制擺角。與其他研究中所示的另一個實際的三維起重機控制系統(tǒng)相比，該方法節(jié)省旅行時間和提供簡單技術抑制負載擺動和很好位置錯誤。此外，提出基于模糊控制器不需要開小車來回要控制搖擺，這樣也可以減少負載的損害的機會。應用設計控制器的信息也有助于簡化了控制器的設計。評論有一些參數(shù)應來決定提出的設計。
大多數(shù)的常數(shù)，在這篇文章，如通過?Mat-lab?仿真下得到?PID?參數(shù)，同樣停止準則和安全約束[10]?起重機的數(shù)學模型。開關條件和停止條件決定速度運輸。這兩個參數(shù)可以任意設置為滿足不同的控制要求。基本上，F(xiàn)LC?的隸屬度函數(shù)可以選擇同樣是分布的動態(tài)范圍。但是，我們注重起重機控制附近的目標。這就是為什么隸屬度函數(shù)相近，接近于零。
5 結論
提出了一種簡單而有效的方法來控制三維起重機系統(tǒng)。這種方法是基于位置誤差和偏轉(zhuǎn)角設計起重機的投影控制器。沒有復雜的動力學方程起重機必須考慮在控制器設計。作者還設計了一種補償死區(qū)補償算法,提高性能。實驗結果表明,提出的方法可以大大抑制搖擺不暴露業(yè)績快速移動;
致 謝
這項工作是由下格蘭特NSC-94-2213-E-民國中國的國家科學委員會支持
231-020。
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中北大學信息商務學院,院系：機械工程系專業(yè)：機械設計制造及其自動化姓名:任帥帥班級：12020144X26指導教師：吳淑芳,X6132萬能銑床主軸變速箱三維設計與仿真,全文結構,一.X6132萬能銑床介紹二.X6132萬能銑床主軸變速箱工作原理三.X6132萬能銑床主軸變速箱的三維實體建模四.X6132萬能銑床主軸變速箱仿真五.總結,一.X6132萬能銑床介紹,銑床主要指用銑刀在工件上加工多種表面的機床。通常銑刀旋轉(zhuǎn)運動為主運動，工件和銑刀的移動為進給運動。它可以加工平面、溝槽，也可以加工各種曲面、齒輪等。銑床是用銑刀對工件進行銑削加工的機床。銑床除能銑削平面、溝槽、輪齒、螺紋和花鍵軸外，還能加工比較復雜的型面，效率較刨床高，在機械制造和修理部門得到廣泛應用。X6132萬能銑床是臥式銑床的一種,工作臺能夠回轉(zhuǎn),設備主軸可以更換立式銑頭,這樣調(diào)試之后可以操作很多角度的工作。例如銑頭能夠左右回轉(zhuǎn)和前后回轉(zhuǎn),搖臂能夠前后伸縮,并在水平面內(nèi)360度回轉(zhuǎn)。X6132萬能銑床的工作原理:首先這款設備的電機功率為7kw,電機安裝在設備的后面,電機啟動后產(chǎn)生的動力可傳遞到變速箱,主機變速箱采用的是圓盤式復位變速運動。然后,設備只需要配備相應的機床零部件就可以完成各種工藝的操作,俗稱萬能銑床。,,X6232萬能銑床實物圖,二.X6132萬能銑床主軸變速箱工作原理,X6132萬能銑床主軸變速箱由變速機構和傳動機構成。主軸傳動結構式又稱主軸傳動鏈。它表示的是主電動機的轉(zhuǎn)動傳到主軸的傳動路線。主電動機軸以1440r／min的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過彈性聯(lián)軸器與軸I連接，則軸I具有與電動機軸相同的轉(zhuǎn)速。通過傳動比為26：54的一對固定齒輪，使軸Ⅱ獲得不同的轉(zhuǎn)速。軸Ⅱ的右邊有一個三聯(lián)滑移齒輪，與軸Ⅲ上的三個固定齒輪相嚙合，有三種不同的嚙合對，傳動比分別為22：33、19：36和16：39，使軸Ⅲ獲得三種不同的轉(zhuǎn)速。再通過軸Ⅲ上的三個固定齒輪（即39、28和18），與軸Ⅳ左邊的一個三聯(lián)滑移齒輪相嚙合，有三種不同的嚙合對，其傳動比分別為39：26、28：37和18：47，使軸Ⅳ獲得3×3-9種轉(zhuǎn)速。軸Ⅳ的右邊有一雙聯(lián)滑移,,齒輪，與軸V上的兩個固定齒輪相嚙合，有兩種不同的嚙合對，使軸V獲得9×2-18種轉(zhuǎn)速。軸V就是銑床主軸，所以主軸可以獲得18種轉(zhuǎn)速。,,三.X6132萬能銑床主軸變速箱的三維實體建模,,,,1.傳動軸的三維建模,2.齒輪的三維建模,,,,3.裝配圖三維建模,,,,,4.裝配體總圖三維建模,四.X6132萬能銑床主軸變速箱仿真,五.總結,,在沒接觸畢業(yè)設計之前我單純的以為就是把之前四年的知識總結一遍就能完成?？上俏蚁氲奶唵瘟?。畢業(yè)設計不僅是對以前知識的總結，還是對現(xiàn)在能力的提升。通過這次畢業(yè)設計我明白了許多，我要學習的東西還有很多。學無止境我應該更加的努力。而且通過這次的畢業(yè)設計，我和同學的關系更近了。在這個過程中他們給了我很多幫助，我非常感謝他們。并且我也懂得了在以后的生活里，應該多聽一下別人的意見集思廣益，這樣才能做得更完美。,,謝謝！, 畢 業(yè) 設 計 任 務 書
1．畢業(yè)設計課題的任務和要求：
設計任務為了解銑床主軸變速箱的結構和工作原理，使用三維solid works設計軟件完成給定型號銑床主軸變速箱的三維設計，繪制二維工程圖，并實現(xiàn)銑床主軸變速箱的運動仿真。
2．畢業(yè)設計課題的具體工作內(nèi)容（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）：
（1）掌握三維solid works設計軟件的使用技術；
（2）完成給定型號主軸變速箱的三維建模；
（3）用三維設計軟件實現(xiàn)銑床主軸變速箱的運動仿真；
（4）繪出（或打印出）部分相關工程圖；
（5）撰寫設計說明書：
(a)設計合理，語句通順，格式規(guī)范，圖表正確，表述清晰；
(b)打印成冊。
畢 業(yè) 設 計 任 務 書
3．對畢業(yè)設計課題成果的要求〔包括畢業(yè)設計、圖紙、實物樣品等)：
1 畢業(yè)設計開題報告一份；
2 畢業(yè)設計說明書一本，要求思路清晰，語句通順，無錯別字；
3 圖紙一套，要求結構合理，表達正確、清晰。
4．畢業(yè)設計課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2016年
2月29日 ~ 3月 21日
3月 22日 ~ 5月 20 日
5月 21日 ~ 5月31日
6月 01日 ~ 6月05日
學習相關軟件，查閱資料，撰寫開題報告；
熟悉開發(fā)環(huán)境，詳細設計；
撰寫說明書；
畢業(yè)答辯。
學生所在系審查意見：
同意下發(fā)任務書。
系主任：
2016 年 2 月 29 日
畢 業(yè) 設 計 開 題 報 告
1．結合畢業(yè)設計課題情況，根據(jù)所查閱的文獻資料，撰寫2000字左右的文獻綜述：
文 獻 綜 述
1.1前言
銑床主要指用銑刀在工件上加工多種表面的機床。通常銑刀旋轉(zhuǎn)運動為主運動，工件和銑刀的移動為進給運動。它可以加工平面、溝槽，也可以加工各種曲面、齒輪等。銑床是用銑刀對工件進行銑削加工的機床。銑床除能銑削平面、溝槽、輪齒、螺紋和花鍵軸外，還能加工比較復雜的型面，效率較刨床高，在機械制造和修理部門得到廣泛應用。
銑床是一種用途廣泛的機床，在銑床上可以加工平面（水平面、垂直面）、溝槽（鍵槽、T形槽、燕尾槽等）、分齒零件（齒輪、花鍵軸、鏈輪）、螺旋形表面（螺紋、螺旋槽）及各種曲面。此外，還可用于對回轉(zhuǎn)體表面、內(nèi)孔加工及進行切斷工作等。銑床在工作時，工件裝在工作臺上或分度頭等附件上，銑刀旋轉(zhuǎn)為主運動，輔以工作臺或銑頭的進給運動，工件即可獲得所需的加工表面。由于是多刃斷續(xù)切削，因而銑床的生產(chǎn)率較高。簡單來說，銑床可以對工件進行銑削、鉆削和鏜孔加工的機床。
1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
（1）銑床國外研究現(xiàn)狀
銑床最早由美國人E.惠特尼于1818年創(chuàng)造的臥式銑床。為了銑削麻花鉆頭的螺旋槽，美國人J.R.布朗于1862年創(chuàng)造了第一臺萬能銑床，是為升降臺銑床的雛形。1884年前后出現(xiàn)了龍門銑床。20世紀20年代出現(xiàn)了半自動銑床，工作臺利用擋塊可完成“進給-快進”的自動轉(zhuǎn)換。?
1950年以后，銑床在控制系統(tǒng)發(fā)面發(fā)展很快，數(shù)字控制的應用大大提高了銑床的自動化程度。尤其是70年代后，微處理機的數(shù)字控制系統(tǒng)和自動換刀系統(tǒng)在銑床上得到應用，擴大了銑床的加工范圍，提高了加工精度與效率。?
隨著機械化進程不斷加劇，數(shù)控編程開始廣泛應用于機床類操作，極大的釋放了勞動力。數(shù)控編程銑床將逐步取代現(xiàn)在的人工操作。對員工的要求也會越來越高，當然帶來的效率也會越來越高。
在產(chǎn)品設計方面，普遍采用計算機輔助產(chǎn)品設計(CAD)、計算機輔助工程分析(CAE)和計算機仿真技術；在加工技術方面，已實現(xiàn)了底層(車間層)的自動化，包括廣泛地采用加工中心(或數(shù)控技術)、自動引導小車(AGV)等。近10余年來，發(fā)達國家主要從具有全新制造理念的制造系統(tǒng)自動化方面尋找出路，提出了一系列新的制造系統(tǒng)。如計算機集成制造系統(tǒng)、智能制造系統(tǒng)、并行工程、敏捷制造等。
（2）銑床國內(nèi)研究現(xiàn)狀
機械行業(yè)作為一個傳統(tǒng)而又具有發(fā)展?jié)摿Φ男袠I(yè)，伴隨著德國現(xiàn)在提出的“工業(yè)4.0”的概念以及中國提出的“2025計劃”，機械制造業(yè)面臨著有逐步向智能化方向轉(zhuǎn)變，最終實現(xiàn)全自動化、柔性化制造。
中國對銑床的研究開展較晚，但是在廣大科研院所的共同努力下，已經(jīng)取得非?？捎^的成就。近年來我國在石油、化工、機械、輕工、發(fā)電、電子、橡膠、塑料加工等行業(yè)工藝設備的電氣控制中越來越多地采用PLC機控制并取得了顯著的效果深受各行業(yè)的
歡迎。銑床是以各類電動機為動力的傳動裝置與系統(tǒng)的對象以實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化的技術裝置。隨著電子技術的發(fā)展可編程序控制器日益廣泛的應用于機械、電子加工與設備電氣改造中。 銑床作為機械加工的通用設備在內(nèi)燃機配件的生產(chǎn)中一直起著不可替代的作用。自動銑床具有工作平穩(wěn)可靠操作維護方便運轉(zhuǎn)費用低的特點已成為現(xiàn)代生產(chǎn)中的主要設備。自動銑床控制系統(tǒng)的設計是一個很傳統(tǒng)的課題現(xiàn)在隨著各種先進精確的諸多控制儀器的出現(xiàn)銑床控制的設計方案也越來越先進越來越趨于完美。在我國七八十年代大多數(shù)銑床中大多數(shù)的開關量控制系統(tǒng)都是采用繼電器控制也有相當一部分輔機系統(tǒng)是采用繼電控制。因此繼電器本身固有的缺陷給銑床的安全和經(jīng)濟運行帶來了不利影響。用PLC對銑床的繼電器式控制系統(tǒng)進行改造已是大勢所趨。
通過對比國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀的研究，我們明顯可知，目前我國的機械加工能力遠遠趕不上國外。因此，本文開展對銑床主軸變速箱的研究得非常重要。
(3)變速箱發(fā)展概況
機床變速箱是機床中極其重要的傳動部件，因此在人們開始應用機械時變速箱就已經(jīng)誕生。
早期的機床變速箱主要是簡易的換擋變速箱，也就是通過單純通過齒輪和傳動軸以及簡單的變速機構來實現(xiàn)傳動和變速。隨著機械行業(yè)的發(fā)展，加工技術和金屬材料日益先進，使得換擋變速箱結構日趨復雜和先進。但是人們通過長時間的生產(chǎn)和應用，發(fā)現(xiàn)換擋變速箱具有其設計原理上的缺陷，其無法實現(xiàn)傳動比的均勻變化，造成速度損失，從而影響加工條件。因此，人們開始研究實現(xiàn)傳動比連續(xù)變化的方案，也就是無級變速。
無級變速箱是在19世紀90年代出現(xiàn)的，至20世紀30年代以后才開始發(fā)展，由于受當時各方面因素如機械發(fā)展水平、材質(zhì)和加工工藝等條件的限制，進展十分緩慢。20世紀50年代，尤其是70年代以后，隨著科技的發(fā)展，原本無法解決或很難解決的技術難題一一突破。加之實際生產(chǎn)中對無級變速箱的需求越來越多，無級變速箱得到了很大的發(fā)展，得到了較為廣泛的應用。
1.3總結
本綜述對銑床的結構、分類等基本知識進行了簡介，對銑床主軸的發(fā)展歷程進行了回顧，指出了國產(chǎn)機床發(fā)展過程中存在的缺陷。通過前期查閱資料對銑床主軸變速器有一個深刻的認識，便于設計內(nèi)容的順利進行。
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畢 業(yè) 設 計 開 題 報 告
２． 本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）：
2.1研究或解決的問題
（1）通過對自己所查找的相關資料，了解掌握銑床主軸箱。
（2）熟悉銑床主軸變速箱的三維設計與仿真過程。
（3）學會Solid works設計軟件，完成老師所給型號的主軸箱變速箱的三維建模。
（4）用三維設計軟件Solid works對銑床主軸變速箱進行運動仿真。
（5）編寫說明書，完成相應的工程圖設計。
1.2擬采用的設計方案
（1）擬定對X6132型銑床主軸箱進行三維設計及仿真工作，其結構如圖所示。主要包括（1.主軸2.大帶輪3.皮帶4.小帶輪5.普通三相電動機6.齒輪組7.傳動軸I 8.主運動軸承(6個）9.主軸箱.10.傳動軸Ⅱ 11.17變順調(diào)速電動機12.絲杠螺母裝置B 13.滑臺導軌14.主軸套筒15.進給運動軸承（2個）16.絲杠螺母裝里I）
(2)主要參數(shù)
最低轉(zhuǎn)速
N min
(r/min)
最高轉(zhuǎn)速
N max
(r/min)
主電動機轉(zhuǎn)速
N min
(r/min)
主動電機功率
N （k w）
公比
φ
轉(zhuǎn)速級數(shù) z
(3)利用三維軟件Solid works進行三維設計和仿真。
1.3擬采用的研究思路和手段
初步擬采用理論分析和結構設計相結合的研究方法。針對銑床主軸變速箱設計主要采取以下方法：
①收集國內(nèi)外相關研究資料，對其進行詳細分析并總結各自方案的優(yōu)缺點；通過對比國內(nèi)外研究情況，提出自己的看法，擁有自己的創(chuàng)新點。
②通過對機構進行總體分析并詳細設計，初步確定本設計的研究思路。
③總結自己的思路，并與指導老師、同學們進行交流，最終確保本畢業(yè)設計思路的正確性和可行性。
④在做畢業(yè)設計的過程中，如果遇到疑問或問題，及時與老師溝通交流；最終完成銑床主軸變速箱設計。
⑤撰寫畢業(yè)設計說明書，準備答辯。
1.4進度安排
2月29日-3月3日：查閱資料
3月4日-3月21日 ：撰寫開題報告
3月22日-3月26日：熟悉Solid works環(huán)境,建立某型號銑床三維模型
3月27日-4月19日：進行主軸變速箱仿真加工
4月20日-5月18日：確定優(yōu)化方案
5月19日-6月1日： 完成畢業(yè)論文初稿
6月2日—6月5日：根據(jù)指導老師意見，修改論文初稿，完成終稿，準備答辯
畢 業(yè) 設 計 開 題 報 告
指導教師意見：
該生課題為某型號銑床主軸變速箱三維設計與仿真，選題具有一定的實用價值。
該生通過查閱文獻，了解了銑床主軸變速箱的結構、工作原理，文獻綜述部分對銑床主軸變速箱作了較為完整的介紹，并對國內(nèi)外研究現(xiàn)狀有了一定了解，在第二部分擬定了合理的研究方案和設計思路。
開題報告書寫格式規(guī)范，條理清晰，基本達到要求。
同意開題。
指導教師：
2016 年3 月21 日
所在學院審查意見：
同意開題
負責人：
2016 年 3 月22 日
X6132萬能銑床主軸變速箱三維設計與仿真
摘要：銑床主軸變速箱作為銑床的重要組成部分，為主軸的不同轉(zhuǎn)速進行切削提供了可能。
通過了解X6132萬能銑床主軸變速箱相關參數(shù)，確定合理的傳動方案，并對各級齒輪的強度和疲勞強度進行校核。然后利用CAD繪制軸和齒輪各零件的二維工程圖。最后利用Solid Works三維建模并且進行運動仿真。并編寫設計說明書。
關鍵詞：X6132銑床；主軸變速箱；CAD；Solid Works；運動仿真
X6132 milling machine spindle box 3D design and simulation
Abstract: Milling spindle gearbox as an important part of the milling machine for different spindle speed cutting possible.
???? By understanding X6132 milling spindle gearbox parameters, determine a reasonable transmission scheme, and the strength and fatigue strength of the gear at all levels will be checked. Then use the CAD drawing shafts and gears of the parts of the two-dimensional drawing. Finally, three-dimensional modeling Solid Works and motion simulation. And the preparation of design specifications.
Keywords: X6132 milling machine；Main shaft transmission ；
CAD；Solid Works；Motion simulation
目 錄
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
目錄 Ⅲ
1. 概述 1
1.1國內(nèi)外機床的發(fā)展現(xiàn)狀 1
1.2 X6132萬能銑床 1
1.3 X6132萬能銑床主要技術參數(shù) 2
2. X6132萬能銑床主軸變速箱設計 4
2.1 X6132萬能銑床傳動系統(tǒng)設計 4
2.2 X6132萬能銑床齒輪設計 8
2.3 X6132萬能銑床各齒輪參數(shù)表 12
3. X6132萬能銑床主軸變速箱 CAD繪圖 13
3.1 CAD軟件簡介 13
3.2 X6132萬能銑床主軸變速箱圖紙繪制 13
3.3 X6132萬能銑床主軸變速箱CAD圖紙 16
4. X6132萬能銑床主軸變速箱三維建模 18
4.1 Solid Works軟件介紹 18
4.2 Solid Works繪制傳動軸三維建模 18
4.3 Solid Works繪制齒輪三維建模 22
4.4 Solid Works裝配圖三維建模 26
4.5 Solid Works X6132萬能銑床主軸變速箱總圖三維建模 30
5. X6132主軸變速箱運動仿真 32
6. 總結 37
參 考 文 獻 38
致 謝 40
IV
1. 概述
1.1 國內(nèi)外機床的發(fā)展現(xiàn)狀
從上世紀80 年代起銑床制造業(yè)進入了高速的發(fā)展時期，90年代中期，我國開始研發(fā)自動銑床，并新建了自動化銑床產(chǎn)業(yè)基地。所生產(chǎn)的主要是一些中低端的自動銑床。在國內(nèi)由于價格優(yōu)勢，很快的到了普遍使用，為后來的進軍中高端數(shù)控自動銑床鋪平了道路。目前國產(chǎn)的一些中高端自動銑床和國外的一些先進的產(chǎn)品還是有較大的差距。[2]我國大部分數(shù)控機床產(chǎn)品依據(jù)在緊跟國際的步伐。
1.2 X6132萬能銑床
X6132萬能銑床主要構造由床身、工作臺，X軸電機，Y軸電機，Z軸電機。減速箱等基本分組成。其外形結構如下圖所示。
銑床結構圖
1.3 X6132萬能銑床主要技術參數(shù)
X6132萬能銑床主要技術參數(shù)
主要技術參數(shù)
?
X6132
工作臺面尺寸
mm
320X1325
工作臺最大縱（橫）向行程（手動|機動）
mm
700/680、255/240
工作臺最大垂向行程（手動|機動）
mm
320/300
工作臺最大回轉(zhuǎn)角度
?
±45°
主軸中心線至工作臺面距離
mm
30/350
主軸轉(zhuǎn)速級數(shù)
?
18 steps
主軸轉(zhuǎn)速范圍
?
30~1500
工作臺進給量級數(shù)
?
18 steps
主電機功率
kw
7.5
進給電機功率
kw
1.5
機床外形尺寸
mm
2294X1770X1610
機床重量（凈重）
kg
2650/2950
工作臺縱（橫）向進給速度
mm/min
10-1000（21級）
工作臺垂向進給速度
mm/min
33-333（21級）
工作臺縱（橫）向快速進給速度
mm/min
2300
工作臺垂向快速進給速度
mm/min
766.6
圖1-8 銑床實物圖
2. X6132萬能銑床主軸變速箱設計
2.1 X6132萬能銑床傳動系統(tǒng)設計
X6132萬能銑床電動機輸入功率為7KW，轉(zhuǎn)速為1440r/min。X6132萬能銑床主軸傳動流程如下圖所示：
X6132萬能銑床主軸變速箱內(nèi)有兩個三聯(lián)和一個二聯(lián)的滑動齒輪，共有3*3*2=18種轉(zhuǎn)速，最高轉(zhuǎn)速為1500r/min,最低轉(zhuǎn)速為30r/min。運動轉(zhuǎn)速如下圖所示：
X6132萬能銑床主軸變速箱傳動比對應的齒輪數(shù)關系。如下圖所示：
傳動比
Z1
Z2
傳動比
Z1
Z2
26/54
26
54
16/39
16
39
19/36
19
36
22/33
22
33
39/26
39
26
28/37
28
37
18/47
18
47
82/38
82
38
19/71
19
71
X6132萬能銑床主軸變速箱在不同傳動比下齒輪傳遞的扭矩計算：
1.1440-(26/54)
2.1440-26/54-(16/39,19/36,22/33)
3.1440-26/54-16/39-(39/26,28/37,18/47)
3.1440-26/54-19/36-(39/26,28/37,18/47)
4.1440-26/54-22/-(39/26,28/37,18/47)
5.1440-26/54-16/39-39/26-（82/38,19/71)
6.1440-26/54-16/39-28/37-（82/38,19/71)
7.1440-26/54-16/39-18/47-（82/38,19/71)
8.1440-26/54-19/36-39/26(82/38,19/71)
9.1440-26/54-19/36-28/37(82/38,19/71)
10.1440-26/54-19/36-18/47(82/38,19/71)
11.1440-26/54-22/33-39/26(82/38,19/71)
12.1440-26/54-22/33-28/37(82/38,19/71)
13.1440-26/54-22/33-18/47(82/38,19/71)
2.2 X6132萬能銑床齒輪設計
X6132萬能銑床主軸變速箱各齒輪模數(shù)和齒寬計算，選用直齒圓柱齒輪，故選用7級精度(GB10095-88)，材料選擇小齒輪材料為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280HBS；大齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度為240HBS。兩者材料硬度差40HBS。
按齒根彎曲強度設計:
小齒輪的彎曲疲勞強度極限為；大齒輪的彎曲疲勞強度極限為:
計算彎曲疲勞許用應力，取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，得:
計算大、小齒輪的，并加以比較:
1.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z1=26，模數(shù)M=3，齒寬B=40mm。
Z2=54，模數(shù)M=3，齒寬B=35mm。
2.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z3=16，模數(shù)M=5，齒寬B=50mm。
Z4=39，模數(shù)M=5，齒寬B=45mm。
3.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬
所以：Z5=19，模數(shù)M=5，齒寬B=50mm。
Z6=36，模數(shù)M=5，齒寬B=45mm。
4.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z7=22，模數(shù)M=5，齒寬B=50mm。
Z8=33，模數(shù)M=5，齒寬B=45mm。
5.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z9=39，模數(shù)M=5，齒寬B=65mm。
Z10=26，模數(shù)M=5，齒寬B=60mm。
6.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z11=28，模數(shù)M=5，齒寬B=70mm。
Z12=37，模數(shù)M=5，齒寬B=65mm。
7.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z13=18，模數(shù)M=5，齒寬B=50mm。
Z14=47，模數(shù)M=5，齒寬B=45mm。
8.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z15=82，模數(shù)M=6，齒寬B=115mm。
Z16=38，模數(shù)M=6，齒寬B=120mm。
9.
取模數(shù)，
計算齒輪齒寬:
所以：Z17=19，模數(shù)M=8，齒寬B=80mm。
Z18=71，模數(shù)M=8，齒寬B=75mm。
2.3 X6132萬能銑床各齒輪參數(shù)表
X6132萬能銑床各齒輪參數(shù)表
Z
Z
M
B
Z1
26
3
40
Z2
54
3
35
Z3
16
5
50
Z4
39
5
45
Z5
19
5
50
Z6
36
5
45
Z7
22
5
50
Z8
33
5
45
Z9
39
5
65
Z10
26
5
60
Z11
28
5
70
Z12
37
5
65
Z13
18
5
50
Z14
47
5
45
Z15
82
6
115
Z16
38
6
120
Z17
19
8
80
Z18
71
8
75
3. X6132萬能銑床主軸變速箱 CAD繪圖
3.1 CAD軟件簡介
CAD(Computer Aided Drafting)誕生于60年代，目前cad制圖軟件是計算機輔助設計領域最流行的二維繪圖軟件。此軟件功能強大、使用方便，在國內(nèi)外廣泛應用于機械、建筑等行業(yè)。[7]
3.2 X6132萬能銑床主軸變速箱圖紙繪制
第一步：設置繪圖圖層，圖層相當于圖紙繪圖中使用的重疊圖紙，通常情況下，我們會將圖紙中的，粗實線，細實線，點畫線，剖面線等等。將不同的線段進行分圖層放置。具體操作如下圖所示:
第二步：圖層設置完成后就可以繪制總圖了。使用CAD的繪圖工具欄，進行圖紙的繪制。繪圖工具欄如下圖所示:
第三步：為圖紙標注尺寸，打開CAD標注樣式管理器設置標注樣式。點擊修改按鈕，就會打開樣式編輯的界面，可以對標注的線，符號和箭頭，標注文字，標注單位，公差等參數(shù)進行設置。如下圖所示:
第四步：標注行為公差，形位公差。行為公差的標注樣式如下圖所示，為了保證零件的加工精度必不可少的一部分。
形位公差對話框。
第五步：為圖紙標注表面粗糙度。
第六步：為圖紙繪制技術參數(shù)表格。
第七步：為圖紙?zhí)砑蛹夹g要求。
第八步：標注序列號，使用CAD中繪圖工具欄里面的序列號標注命令對圖紙進行序列號標注。具體操作如下圖所示：
3.3 X6132萬能銑床主軸變速箱CAD圖紙
（1）X6132萬能銑床主軸變速箱三聯(lián)齒輪
（2）X6132萬能銑床主軸變速箱輸出軸
（3）X6132萬能銑床主軸變速箱傳動總圖
4. X6132萬能銑床主軸變速箱三維建模
4.1 Solid Works軟件介紹
Solid Works是Solid Works公司開發(fā)的三維應用軟件，可進行三維建模、裝配校驗、運動仿真、有限元分析等功能。[12]
4.2 Solid Works繪制傳動軸三維建模
X6132萬能銑床主軸變速箱由一個輸入軸和一個輸出軸，三個中間軸組成。傳動軸的三維模型繪制主要有兩種辦法一種是從右往左通過拉伸命令一段一段進行創(chuàng)建。另一種是通過旋轉(zhuǎn)命令，先將的軸的截面整體繪制出來，通過一個選轉(zhuǎn)命令一次就可以繪制完成。兩種繪制方法無優(yōu)劣之分，繪制時依據(jù)個人習慣即可。下面我們是用第一種方法進行繪制X6132萬能銑床主軸變速箱的輸入軸。
（1）對輸入軸進行分析。從下圖可以看出輸入軸從左到右按照直徑的不同，可以分為八部分，可通過八次拉伸命令來創(chuàng)建。軸與齒輪通過平鍵連接，平鍵凹槽需要通過拉伸切除命令穿件。軸的最右側(cè)與制動輪相連。缺口部分也需要同過拉伸切除命令穿件。
（2）通過拉伸命令首先創(chuàng)建軸最左側(cè)的輸入部分，直徑為39mm，長度60mm。
（2.1）單擊拉伸命令，選擇草繪平面，進行草圖繪制，繪制一個圓，直徑為39mm。
（2.2）單擊完成草圖繪制，Solid Work進去拉伸命令操作界面，輸入拉伸長度為60mm。然后點擊對勾，完成軸的第一段繪制。
（3）重復使用拉伸命令，對軸的不同直徑部分，從左到右依次進行繪制，直至到達軸的最右端。
通過八次拉伸命令創(chuàng)建完成后的軸的結構如下圖所示：
（4）軸的主體繪制完成后，同過拉伸切除命令進行鍵槽和尾部切口的創(chuàng)建。
（4.1）單擊拉伸切除命令，選擇草繪平面，進行鍵槽的草圖繪制。
（4.2）單擊完成草圖繪制，Solid Works進去拉伸切除命令操作界面，輸入拉伸切除長度為15mm。然后點擊對勾，完成軸的鍵槽繪制。
同樣使用拉伸切除命令多軸的尾部開口進行創(chuàng)建，完成后的結構如下圖所示：
輸入軸繪制完成后的結構形式如下圖所示：
4.3 Solid Works繪制齒輪三維建模
Solid Works中齒輪的畫法主要有兩種，一種是是用漸開線準確的繪制齒輪，這種方法繪制的齒輪精準，主要用于齒輪的數(shù)控機廠加工。繪制漸開線齒輪，方法復雜要求繪制水平較高。另一種是使用Tool box插件進行齒輪繪制，這種方法簡單快捷，常常用于運動模擬分析，不需要以齒輪三維圖進行加工的場所。下面使用Tool box插件的方法進行齒輪繪制。
（1）以高速輸入軸第一個齒輪為例說明使用Tool box插件繪制齒輪的步驟。
（2）添加Tool box插件，單擊添加Tool box插件按鈕，會出現(xiàn)下圖中的插件添加界面。選擇Tool box插件，在它的前面和后面打上對勾即可。
Tool box插件添加成功后，會在右邊的操作面板處出現(xiàn)下圖中的Tool box插件標志。
（3）依次展開Tool box插件，選擇GB動力傳動-齒輪-正齒輪，選中正齒輪，然后單擊鼠標右鍵，選擇生成零件。
（4）Solid Works會進入Tool box繪制齒輪的截面，在左側(cè)會要求輸入齒輪的一些關鍵參數(shù)。我們這里的齒輪參數(shù)為：齒數(shù)z=26，模數(shù)M=3，齒寬 B=40mm，中間軸直徑為40mm。將所有參數(shù)填寫完畢后，單擊對勾。
（5）通過拉伸切除命令為齒輪創(chuàng)建鍵槽。鍵槽的深度可已選擇拉伸中的完全貫穿命令，也可以輸入一個大于齒輪厚度的一個數(shù)值。
4.4 Solid Works裝配圖三維建模
當X6132萬能銑床主軸變速箱的所有單個零件繪制完成以后，就需要繪制整體裝配圖了。繪制裝配圖的目的是將整個零件組裝起來，方便進行干涉檢查，運行仿真，受力分析。在這里以第二個軸為例子說明Solid Works創(chuàng)建裝配圖的步驟。第二軸的裝配結構形式如下圖所示:
（1）新建一個裝配體。
（2）將軸二需要裝配的軸，齒輪，軸承，端蓋，添加到裝配體來。單擊添加零件按鈕，然后點擊預覽，找到需要添加的零件。具體操作如下圖所示：
將部件一一放到裝配體中，Solid Works默認第一個零件是固定的，其余為浮動的。如下圖所示：
（3）為零部件添加配合。首先添加同心配合。由于軸，齒輪，軸承，端蓋他們都是同心放置的。所以將它們一一添加同心的約束。
同心約束添加完成后，樣子如下圖所示：軸，齒輪，軸承，端蓋會處于同心的狀態(tài)，它們位于同一條直線上。這時若使用Solid Works拖動功能是可以將它們進行左右拖動的，但零件始終處于同心的狀態(tài)。
（4）為了防止齒輪的左右移動，將零件固定到軸上某一位置，這時就需要繼續(xù)給齒輪添加約束。下面將齒輪與軸的齒輪軸間相貼合。
首先單擊添加約束按鈕，選中齒輪的一個面，如下圖所示，齒輪斷面被選中以后，顏色會變?yōu)樗{色。
然后選擇與齒輪斷面相貼合的軸肩面，這是齒輪端面會自動與軸肩面進行貼合。最后單擊對勾即可。這時若使用Solid Works拖動功時，齒輪就會緊緊與軸肩貼合，不會左右移動了。
（5）重復上述命令，將剩余的約束添加完畢。裝配完成后的結構形式如下圖所示：
4.5 Solid Works X6132萬能銑床主軸變速箱總圖三維建模
X6132萬能銑床主軸變速箱三維模型進行裝配完成以后的樣的如下圖所示：
裝配體之總圖-三維建模
裝配體之總圖-CAD
5. X6132主軸變速箱運動仿真
（1）打開Solid Works裝配體，使用Solid Work進行運動仿真首先新建一個Solid Work運動算例。位置在軟件的左下角。如下圖所示：
（2）打開Solid Work運動算例，操作面板在軟件的下方，打開操作面板，如下圖所示：
（3）為旋轉(zhuǎn)軸添加電機，電機操作面板的電機圖標。如下圖所示：
（4）馬達的操作面板如下圖所示，可選擇馬達旋轉(zhuǎn)方向，可輸入馬達旋轉(zhuǎn)速度。
（5）馬達的操作面板如下圖所示，馬達添加完成后，在下方的控制面板會有相應的顯示，也可以添加多個馬達。
（6）單擊運算按鈕，添加馬達的旋轉(zhuǎn)軸，就會按照我們設定的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向進行旋轉(zhuǎn)。
可以通過操作面板的時間指針來控制運動仿真的時間。
（7）單擊保存按鈕，可以將仿真的動畫，保存為視頻。如下圖所示：
6. 總結
光陰似箭，日月如梭。 轉(zhuǎn)眼之間，大學4年精彩的生活就要結束了?；厥状笠唬莻€時候我們什么都不懂，對什么都充滿著好奇。總覺得大學很輕松，不像高中那個時候整天埋頭苦干一直學習。其實不然，在大學里我們要學習的也有很多。我們不僅要學習知識，還要學習如何在這個社會上生活。大學就是個小型社會，如果我們在大學里都處處碰壁如何在社會上立足呢？所以我們到了大學要更加努力學習。學習各種各樣的知識來充實自己。使得自己在這四年的大學生活不會白白浪費。
畢業(yè)設計中的這3個月馬上就要結束了。在這幾個月的時間中，完成了從開題報告到設計計算及圖紙繪制的任務。以前在課堂上所接受的主要是理論知識，實際操作機會少，對知識的理解受到限制。在這次畢業(yè)設計中，我實現(xiàn)了理論和實踐的結合。畢業(yè)設計也接近尾聲了，經(jīng)過這么長的時間我的畢業(yè)設計終于完成了。在沒接觸畢業(yè)設計之前我單純的以為就是把之前四年的知識總結一遍就能完成?？上俏蚁氲奶唵瘟?。畢業(yè)設計不僅是對以前知識的總結，還是對現(xiàn)在能力的提升。通過這次畢業(yè)設計我明白了許多，我要學習的東西還有很多。學無止境我應該更加的努力。而且通過這次的畢業(yè)設計，我和同學的關系更近了。在這個過程中他們給了我很多幫助，我非常感謝他們。并且我也懂得了在以后的生活里，應該多聽一下別人的意見集思廣益，這樣才能做得更完美。
參 考 文 獻
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致 謝
畢業(yè)設計是我們學生道路上最后一段學習旅程，它要求我們對所學知識進行綜合應用并實踐了解，這是一種全方面的學習和提高的旅程。這對每一位學生的學習水平和思考能力及工作能力也是一種考驗與培養(yǎng)，并且畢業(yè)設計的設計水平也映射出大學教育的水準，所以學校非常重視這環(huán)節(jié)，為此還強化了臨近畢業(yè)的學生對畢業(yè)設計工作的指導和動員。在這大學4年的最后一段道路上只剩下了畢業(yè)設計這最后也是最重要的環(huán)節(jié)，在我看來畢業(yè)設計是我們步入社會參與實際工作的展示自我和發(fā)揮自我的一次機會，是對我們解決生活中難題的考驗。所以在完成畢業(yè)設計的同時，我盡可能多的的把畢業(yè)設計和實際工作相結合，這樣更有利于自己能力的提高。
經(jīng)歷了將近三個月的時間我終于完成了我的畢業(yè)設計，在完成畢業(yè)設計的過程中遇到了許多的困難，都在吳淑芳老師和同學的幫助下完成了我的畢業(yè)設計。在這里我非常感謝我的畢業(yè)設計指導老師—吳淑芳老師，她對我進行了無私的指導和幫助，不厭其煩的幫助我進行論文的修改和改進。并且感謝我的畢業(yè)設計中所涉及到的各位學者。
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