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南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
系 部：
機(jī)械工程系
專 業(yè)：
機(jī)械工程及自動化
學(xué) 生 姓 名：
黃俊
學(xué) 號：
05010213
設(shè)計(論文)題目：
兩足行走機(jī)器人
—行走控制部分設(shè)計
起 迄 日 期:
2009年 3月9 日 ~ 6月14日
設(shè)計(論文)地點:
南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院
指 導(dǎo) 教 師:
路建萍 劉 艷
專業(yè)負(fù)責(zé)人:
龔光容
發(fā)任務(wù)書日期: 2009年 2月 26 日
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
1．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：
微機(jī)原理及接口技術(shù)在各科領(lǐng)域有很廣泛的應(yīng)用，通過該課題的研究使學(xué)生掌握微機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法，輸入輸出通道的設(shè)計、定時計數(shù)器的設(shè)計、A／D及D／A轉(zhuǎn)換、行走電路的設(shè)計、對電動機(jī)驅(qū)動與控制設(shè)計。同時使學(xué)生掌握工程設(shè)計的一般方法以及獨立分析問題和解決問題的能力，最終使學(xué)生的綜合素質(zhì)得以提高。
2．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
技術(shù)要求：
熟悉微機(jī)及接口實驗板的使用方法。
了解機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理及設(shè)計方法。
總體方案的設(shè)計。
詳細(xì)方案的設(shè)計。
調(diào)試硬件電路并編制相應(yīng)的控制程序。
提交規(guī)范的設(shè)計文檔。
條件：
微機(jī)及相應(yīng)接口實驗板和控制功能芯片。
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
3．對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計論文、圖表、實物樣品等〕：
（1）開題報告、文獻(xiàn)綜述、資料翻譯；
（2）機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理圖；
（3）直流電動機(jī)的控制軟件；
（4）畢業(yè)設(shè)計說明書。
4．主要參考文獻(xiàn)：
[1] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.
[2] 王曉明．電動機(jī)的單片機(jī)控制．北京航空航天大學(xué)出版社，2003.
[3] 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994.
[4] 熊有倫. 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.
[5] 王志良. 競賽機(jī)器人制作技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.
[6] 馬香峰等. 工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1996年9月.
[7] 余達(dá)太，馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999年4月.
[8] 劉政華等. 機(jī)械電子學(xué)[M]．北京：國防科技大學(xué)出版社，1999.10.
[9] Ernest L. Halletl. Robotics: A User-Friendly Introduction [M]. New York:
CBS College Publishing,1985.
[10] Yoram Koren. Robotics for Engineers [M].McGraw-Hill Book Company, 1985.
[11] 張建民．機(jī)電一體化原理與應(yīng)用[M]．國防科技大學(xué)出版社，1992.1
[12] 曲家騏等．伺服控制系統(tǒng)中的傳感器[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998.
[13] 秦志強(qiáng)等. 基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程[M]. 北京： 電子工業(yè)出版社，2007.
[14] 高鐘毓．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997.2
[15] 陳繼榮. 智能電子創(chuàng)新制作[M]. 北京：科技出版社，2007.
[16] 張建民等．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計[M]．北京：北京理工大學(xué)出版社，1997.
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
5．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進(jìn)度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2009年
3月 9 日～ 3月15日
3月16日～ 3月22日
3月23日～ 3月29日
3月30日～ 4月5 日
4月6 日～ 4月12日
4月13日～ 4月26日
5月4 日～ 5月10日
5月11日～ 5月17 日
5月18日～ 5月24 日
5月25日～ 5月31 日
6月1 日～ 6月7 日
6月8 日～ 6月14 日
選題，發(fā)放審題表及任務(wù)書，熟悉課題
完成外文資料翻譯
完成開題報告(包含文獻(xiàn)綜述)
查閱相關(guān)資料，熟悉直流電動機(jī)及兩足機(jī)器人的工作方式
總體控制方案設(shè)計
詳細(xì)方案設(shè)計，包括傳感器的選擇、控制電路設(shè)計等
系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，對設(shè)計方案進(jìn)行評價與修改，使之完善
繪制控制系統(tǒng)電氣原理圖和流程圖
整理相關(guān)資料，撰寫并打印設(shè)計說明書
初步提交設(shè)計成果（包括圖紙及論文），整理
正式提交設(shè)計成果和設(shè)計說明書
準(zhǔn)備論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負(fù)責(zé)人：
年 月 日
系部意見：
系部主任：
年 月 日