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南京理工大學紫金學院
畢業(yè)設計（論文）任務書
系：
專 業(yè)：
學 生 姓 名：
學 號：
設計(論文)題目：
輪腿式移動機器人行走越障驅動裝置
的設計與研究
起 迄 日 期:
2010年2月23日 ~ 2010年6月15日
設計(論文)地點:
南京理工大學紫金學院
指 導 教 師:
專業(yè)負責人:
發(fā)任務書日期: 2 0 1 0 年 2 月 22 日
任務書填寫要求
1．畢業(yè)設計（論文）任務書由指導教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經學生所在專業(yè)的負責人審查、學院（系）領導簽字后生效。此任務書應在畢業(yè)設計（論文）開始前一周內填好并發(fā)給學生；
2．任務書內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；
3．任務書內填寫的內容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經過所在專業(yè)及學院（系）主管領導審批后方可重新填寫；
4．任務書內有關“學院（系）”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學生的“學號”要寫全號（2000級為10位數(shù)），不能只寫最后2位或1位數(shù)字；
5．任務書內“主要參考文獻”的填寫，應按照國標GB 7714—87《文后參考文獻著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性；
6．有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2004年3月15日”或“2004-03-15”。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的：
1、通過畢業(yè)設計，掌握如何根據(jù)設計要求查閱相關的設計資料及參考文獻，并根據(jù)設計任務的要求和設計原則確定設計方案。
2、了解和掌握工程設計的一般步驟和方法，在總體設計的基礎上進行輪腿式移動機器人驅動裝置的結構設計和運動方案設計；能夠對設計對象展開一定的理論研究。
3、通過設計能較好地掌握一些現(xiàn)代設計方法和手段，使設計者在工程設計的各個方面均能得到良好的訓練。
2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）：
課題要求對機器人腿式和輪式移動原理進行了解和掌握，在此基礎上對兩種移動方式進行綜合，設計出一種適合野外非結構環(huán)境下的移動機器人驅動裝置，機器人能夠在復雜路面上行走、具有較強的越障能力。在機械CAD環(huán)境下設計驅動裝置的總體方案和結構，各種機電元件進行選型設計，并對機器人越障行為進行分析與研究
設計技術要求：
1．每個輪子獨立驅動，采用環(huán)境適應能力好的六腿式結構。
2．重量小于45Kg ，外形尺寸長度不超過800mm，寬度不超過600mm 。
3．機器人最大移動速度10Km/h，具備越障和爬坡能力。
4．要求能夠翻越250mm高的障礙,能夠爬15°的斜坡。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等〕：
1、設計輪腿式移動機器人驅動裝置的總體方案，得到行走穩(wěn)定越障靈活的機構系統(tǒng)。
2、利用CAD設計軟件進行三維結構設計，并繪制零件圖和裝配圖。
3、利對機器人步態(tài)進行分析，研究機器人越障能力和效果。
4、完成畢業(yè)設計論文一篇。
4．主要參考文獻：
[1] 王華坤，范元勛.機械設計基礎（Ⅰ）.北京：兵器工業(yè)出版社，2001.6
[2] 王華坤，范元勛.機械設計基礎（Ⅱ）.北京：兵器工業(yè)出版社，2001.6
[3] 徐灝.機械設計手冊（第三冊）.北京：機械工業(yè)出版社，1991
[4] 徐灝.機械設計手冊（第四冊）.北京：機械工業(yè)出版社，1991
[5] 田海波,方宗德,周勇,李聲晉,寇發(fā)榮.輪腿式機器人傾覆穩(wěn)定性分析與控制[J]. 機器人, 2009,(02) .
[6] 劉靜,趙曉光,譚民. 腿式機器人的研究綜述[J]. 機器人, 2006,(01)
[7] 于涌川,原魁,鄒偉. 全驅動輪式機器人越障過程模型及影響因素分析[J]. 機器人, 2008,(01) .
[8] 尚偉燕,李舜酩,鮑慶勇. 新型探測車復合式移動系統(tǒng)結構設計及運動分析[J]. 機械科學與技術, 2009,(07) .
[9] 王偉東,孫立寧,杜志江. 具有手臂的移動機器人越障性能分析[J]. 上海交通大學學報, 2009,(03) .
[10] 鄧乃上,方宗德,田海波. 輪腿式機器人的轉向特性及控制策略的研究[J]. 機械科學與技術, 2009,(02) .
[11] 吳艷花. 可重構機器人越障分析[J]. 機械管理開發(fā), 2009,(01) .
[12] 李金良, 呂恬生, 孫友霞. 腿輪式機器人的運動原理及參數(shù)優(yōu)化[J]. 機械設計, 2003,(08)
[13] 夏玉華,梁斌,強文義,劉良棟. 月球漫游車關鍵技術初探[J]. 機器人, 2001,(03) .
[14] 蘇軍,陳學東,田文罡. 六足步行機器人全方位步態(tài)的研究[J]. 機械與電子, 2004,(03) .
[15] 李金良, 呂恬生, 趙榮崗. 腿輪式機器人自適應控制的研究[J]. 中國機械工程, 2003,(21)
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內 容
2010 年
1 月 4 日 ~ 3 月 31日
4 月1 日 ~ 4 月 25 日
4 月26 日 ~ 5 月31 日
6 月1 日 ~ 6 月11 日
6 月12 日 ~ 6 月18日
查閱設計資料、參考文獻，熟悉設計軟件，外文文獻翻譯
開題報告。
設計輪腿式移動機器人驅動裝置的總體方案，得到行走穩(wěn)定、越障靈活的機構系統(tǒng)。對機器人步態(tài)進行分析，研究機器人越障能力和效果。
利用CAD設計軟件進行三維結構設計，并繪制零件圖和裝配圖。
完成畢業(yè)設計說明書的編寫。
準備設計答辯。
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
年 月 日
學院（系）意見：
院（系）領導：
年 月 日