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南京理工大學紫金學院
畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)
作 者:
學 號：
系：
機械工程系
專 業(yè):
機械工程及自動化
題 目:
輪腿式移動越障機器人驅(qū)動裝置的研究
講師
指導(dǎo)者：
(姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))
評閱者：
(姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))
2010 年 5 月
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要
設(shè)計了一種能適應(yīng)不同野外環(huán)境的移動機器人,其驅(qū)動系統(tǒng)為輪腿式.利用輪腿結(jié)合的方式實現(xiàn)越障,具有很強的越障能力.機器人采用六輪腿結(jié)構(gòu).保障了機器人的平穩(wěn)性,本文對六輪腿式移動越障機器人驅(qū)動裝置整體結(jié)構(gòu)作了設(shè)計,通過對車輪,腿臂,車身等進行設(shè)計,對電機,制動器,減速器等進行選型,對機器人做了性能分析,步態(tài)分析.在Pro/E 設(shè)計環(huán)境下,對整個機器人進行裝配,排除干涉.驗證結(jié)構(gòu)的正確性.并且在CAD內(nèi)畫出了機構(gòu)的裝配圖.
關(guān)鍵詞 機器人 越障機構(gòu) 六輪腿式 驅(qū)動裝置
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要
Title The design of multi-wheel restructureabl
robot’walks drive system
Abstract
Design a robot work in different environment,it’movessubsystem is design as a leg-wheel type.It can cross very high obstacle,have very stong hindering ability. The robot adopts six legs mechanism. It has safeguarded the robot stability. In this paper, six legged mobile robot obstacle made the overall structure of the design drive, design on wheels, legs, arms, body, etc. Selecting on the motor, brake, reducer selection, etc. Doing performance analysis, gait analysis Of the robot. In the Pro / E design environment, the entire robot assembly, Exclude interference, verify the correctness of the structure . And draw the body within the CAD assembly drawing.
Keywords robot Obstacle sector six leg-wheel system drive equipment