1712_RPP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真

1712_RPP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真,_rpp,平面,連桿機(jī)構(gòu),動(dòng)態(tài),仿真 南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位1RPP 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真1 引言在大學(xué)四年學(xué)習(xí)，通過(guò)老師的講解和自己的學(xué)習(xí)，收獲了很多，深深的喜歡上了機(jī)械這個(gè)行業(yè)，對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)方面很是喜歡，我所研究的課題就是通過(guò) MATLAB 做平面連桿 RPP 仿真，進(jìn)一步加深了對(duì)平面連桿的研究。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，要求我對(duì)MATLAB 軟件有一定的認(rèn)識(shí)，在加上我學(xué)完了機(jī)械原理，進(jìn)行了生產(chǎn)實(shí)習(xí)之后，進(jìn)行的一個(gè)重要的實(shí)踐性環(huán)節(jié)。這要求我們把所學(xué)的機(jī)械原理和實(shí)踐知識(shí)相結(jié)合，在實(shí)際的設(shè)計(jì)中綜合地加以運(yùn)用，這有助與提高了我們分析和解決實(shí)際問(wèn)題的能力，為以后從事相關(guān)的技術(shù)工作奠定的基礎(chǔ)。1.1 平面連桿機(jī)構(gòu)概述平面連桿機(jī)構(gòu)是將各構(gòu)件用轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副聯(lián)接而成的平面機(jī)構(gòu)。最簡(jiǎn)單的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)構(gòu)件組成的，簡(jiǎn)稱平面四桿機(jī)構(gòu)。它的應(yīng)用非常廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。全部用回轉(zhuǎn)副組成的平面四桿機(jī)構(gòu)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。僅能在某一角度擺動(dòng)的連架桿，稱為搖桿。對(duì)于鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，機(jī)架和連桿總是存在的，因此可按照連架桿是曲柄還是搖桿，將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為三種基本型式：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)。在實(shí)際機(jī)械中，平面連桿機(jī)構(gòu)的型式是多種多樣的，但其中絕大多數(shù)是在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展和演化而成。如曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)等。1.2 桿組機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件系統(tǒng)一般還可以進(jìn)一步分解成若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合，這種組合稱為基本桿組，簡(jiǎn)稱桿組。對(duì)于只含低副的平面連桿機(jī)構(gòu)，若桿組中有 N 個(gè)活動(dòng)構(gòu)件、 個(gè)低副，因桿組自由LP度為零，故有： 023??Lpn為保證 n 和 均為整數(shù)，n 只能取偶數(shù)。根據(jù) n 的取值不同，桿組可以分為以下幾LP種情況。（1）n=2， 的 II 級(jí)桿組3?LII 級(jí)桿組為最簡(jiǎn)單，也是應(yīng)用最多的基本桿組。根據(jù) 3 個(gè)運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副用 R 表示，運(yùn)動(dòng)副用 P 表示）的不同組合，II 級(jí)桿組分為 5 種，RRRII 級(jí)桿組、 RRPII 級(jí)桿組、 RPR II 級(jí)桿組、PRPII 級(jí)桿組和 RPPII 級(jí)桿組 。南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位2（2）n=4， 的 III 級(jí)桿組6?LPIII 級(jí)桿組特別是 III 級(jí)以上桿組早實(shí)際應(yīng)用中較少，故在這里不再介紹。1.3 機(jī)構(gòu)的組成原理任何機(jī)構(gòu)都可以看做是由若干個(gè)基本桿組依次聯(lián)接于原動(dòng)件和機(jī)構(gòu)而構(gòu)成的，者就是所謂機(jī)構(gòu)的組成原理。把由最高級(jí)別為 II 級(jí)桿組的基本桿組構(gòu)成的機(jī)構(gòu)稱為II 級(jí)機(jī)構(gòu)，把最高級(jí)別為 III 級(jí)桿組的基本桿組構(gòu)成的機(jī)構(gòu)稱為 III 級(jí)機(jī)構(gòu)。其余類推。2 曲柄原動(dòng)件、RPP 平面連桿運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型的建立2.1 曲柄原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)學(xué)分析2.11 曲柄原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型的建立如圖 2.1 所示，在復(fù)數(shù)坐標(biāo)系中，曲柄 AB 復(fù)向量的模 rj 為常數(shù)、幅角 θj 為變量，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 與機(jī)架連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的復(fù)向量的模 ri 為常量、幅角 θi 為常量，曲柄 AB 端點(diǎn) B 的位移、速度和加速度的推導(dǎo)如下：圖 2.1 曲柄的復(fù)數(shù)坐標(biāo)系(1.1)jijijjji errABe????,將方程(1.1)兩邊對(duì)時(shí)間 t 求兩次導(dǎo)數(shù)得：（1.2）)2/()2/( ?????jj jje???由式(1.2)寫(xiě)成矩陣形式有：(1.3)?????? ????????? ??? )sin()2/sin(cocoImR2????jjjj jjjj rrB2.12 曲柄 MATLAB 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模塊 M 函數(shù)根據(jù)式編寫(xiě)曲柄原動(dòng)件 MATLAB 的 M 函數(shù)如下：南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位3function y=crank(x)%%Function to compute the acceleration of crank%%Input parameters%%x(1)=r1 （r1 的桿長(zhǎng)）%x(2)=theta-1 （r1 的角位移）%x(3)=dtheta-1 （r1 的角速度）%x(4)=ddtheta-1 （r1 的角加速度）%%Output parameters%%y(1)=Re[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的水平分量)%y(2)=Im[ddB] (轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的垂直分量)%ddB=[x(1)*x(4)*cos(x(2)+pi/2)+x(1)*x(3)^2*cos(x(2)+pi);x(1)*x(4)*sin(x(2)+pi/2)+x(1)*x(3)^2*sin(x(2)+pi)];y=ddB;各構(gòu)件的初值為：r1=0.4, theta-1=0, dtheta-1=10,ddtheta-1=0 。2.2 RPP 四桿運(yùn)動(dòng)學(xué)分析2.21 RPP 四桿運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型的建立如圖 2.2 所示，在復(fù)數(shù)坐標(biāo)系中，由 1 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(B)、2 個(gè)移動(dòng)副(C,D)和 2 個(gè)滑塊(C,D)組成 RPPII 級(jí)桿組，滑塊 C 的滑動(dòng)方向與滑塊 D 的滑動(dòng)方向的夾角 θj 為常量，滑塊 D 的幅度 θj 也為常量，滑塊 C 相對(duì)滑塊 D 位移 S i 為變量，滑塊 D 相對(duì)固定點(diǎn) K 的位移也為變量，則滑塊 C 相對(duì)滑塊 D 的加速度和滑塊 D 相對(duì)固定點(diǎn) K 的加速度推導(dǎo)如下頁(yè)圖：C=B=K+ （1.4）?整理(1.4)得： (1.5)KBesjijjij ????)(??南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位4圖 2.2 RPPII 級(jí)桿組的位置參數(shù)式(1.5)對(duì) t 求導(dǎo)并整理得到：(1.6)??KBSeejijjji ??????????????)(式(1.6)對(duì)時(shí)間 t 求導(dǎo)并整理得：(1.7)??BSeejijjji ??????????????)(由(1.7)寫(xiě)成矩陣形式有(1.8)??KSjijjjiji ???????????????sincosncoRPPII 級(jí)桿組 MATLAB 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 M 函數(shù)function y =RPPki(x)%% compute veloccity of RPP bar group%% Input parameters%% x(1) = theta - i (構(gòu)件 2 的移動(dòng)方向)% x(2) = theta - j (構(gòu)件 3 的移動(dòng)方向)南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位5% x(3) = Re[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的水平加速度）% x(4) = Im[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的垂直加速度）% x(5) = Re[ddK] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 3 的水平加速度）% x(6) = Im[ddK] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的垂直加速度）% Output parameters%% y(1) = dds - 2 （構(gòu)件 2 的加速度）% y(2) = dds - 3 （構(gòu)件 3 的加速度）%a = [ cos(x(1)+x(2)) cos(x(2));sin(x(1)+x(2)) sin(x(2))];b = [ x(3)-x(5);x(4)-x(6)];ddsij = inv(a) * b; y(1) = ddsij(1);y(2) = ddsij(2);各構(gòu)件的初值為：theta-i=1.5708，theta-j=0,Re[ddK]=0,Im[ddK]=0 。2.3 RPP 四桿機(jī)構(gòu) MATLAB 運(yùn)動(dòng)仿真 1、 如圖 2.3 所示為 RPP 四桿機(jī)構(gòu)，它由原動(dòng)件(曲柄 1)和一個(gè) RPP 桿組構(gòu)成。構(gòu)件的尺寸為 r1=400mm，轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 到移動(dòng)副 DE 的距離 r4=800mm，復(fù)數(shù)向量坐標(biāo)見(jiàn)圖上，構(gòu)件 1 以等角速度 10rad/s 逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，試求構(gòu)件 2 和構(gòu)件 3 的速度和加速度?圖 2.3 RPP 四桿機(jī)構(gòu)2.31RPP 四桿機(jī)構(gòu) MATLAB 仿真模型圖中的各積分模塊的初值是以曲柄 1 的幅度為 0°和角速度等于 10rad/s 逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，相應(yīng)各個(gè)構(gòu)件的位移和速度的瞬時(shí)值。theta-1=0；dtheta-1=10；南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位6theta-i=1.5708；s-2=0；ds-2=0.8；s-3=0.89；ds-3=0.4。二個(gè) MATLAB 函數(shù)模塊分別為 crank.m 和 rppki.m圖 2.4 RPP 四桿機(jī)構(gòu) Simunlink南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位72.32 用 MATLAB 實(shí)現(xiàn)牛頓-辛普森求解方法圖 2.5 RPPII 級(jí)桿組的位置參數(shù)如圖 2.5 所示，以復(fù)數(shù)形式表示為 )(jijjjessAKBC?????整理上式得： AKBejijj ???)(?按歐拉公式展開(kāi)得： ??AKBjSjS jijiijj ???)sn()cos(sinco ???上式展開(kāi)整理得： ?? ?????? ?????? 0sinsin)sin(si co43?? AKBSf jijjj將上式求出雅克比矩陣為： ?????????? ?? jiijj jiijjjij jii SJ ??coscsicosfunction y = RPPposi(x)%% Script used to implement Newton - Raphson mechod for% solving nonlinear position of RPP bar group %% Input parameters% x(1) = theta-1 guess value （構(gòu)件 1 的角位移）% x(2) = theta-2 guess value （構(gòu)件 2 的角位移）% x(3) = theta-3 guess value （構(gòu)件 3 的角位移）南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位8% x(4) = theta-4 guess value （構(gòu)件 4 的角位移）% x(5) = s1 guess value （構(gòu)件 1 的相對(duì)位移）% x(6) = s2 （ 構(gòu)件 2 的相對(duì)位移）% x(7) = s3 guess value （構(gòu)件 3 的相對(duì)位移）% x(8) = s4 guess value （構(gòu)件 4 的相對(duì)位移）% Output parameters%% y(1) = theta - 1 （構(gòu)件 1 的角位移）% y(2) = theta - 2 （構(gòu)件 2 的角位移）%theta1 = x(1);theta2 = x(2);%epsilon = 1.0E-6;%f=[x(6)*cos(x(2))+x(5)*cos(x(1)+x(2))+x(7)*cos(x(3))-x(8)*cos(x(4));x(6)*sin(x(2))+x(5)*sin(x(1)+x(2))+x(7)*sin(x(3))-x(8)*sin(x(4))];%while norm(f)>epsilonJ=[-x(5)*sin(theta1+theta2) -x(6)*sin(theta2)-x(5)*sin(theta1+theta2);x(5)*cos(theta1+theta2) x(6)*cos(theta2)+x(5)*cos(theta1+theta2)];dth = inv(J)*(-1.0*f);theta1=theta1+dth(1);theta2=theta2+dth(2);f=[x(6)*cos(theta2)+x(5)*cos(theta1+theta2)+x(7)*cos(x(3))-x(8)*cos(x(4));x(6)*sin(theta2)+x(5)*sin(theta1+theta2)+x(7)*sin(x(3))-x(8)*sin(x(4))];norm(f);end南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位9y(1)=theta1;y(2)=theta2;估計(jì)桿 1 和桿 2 的角位移為 ，則輸入?yún)?shù) x=[90*pi/180 0 0 0,921???63.435*pi/180 0.8 0.4 0 0.89]，帶入上面的函數(shù)，得到構(gòu)件 1 和構(gòu)件 2 的角位移分別為 。.,583.21????function y = RPPvel(x)%% Input parameters%% x(1)= theta-1 （構(gòu)件 1 的角位移）% x(2) =theta-2 （構(gòu)件 2 的角位移）% x(3)= theta-3 （構(gòu)件 3 的角位移）% x(4)= dtheta-1 （構(gòu)件 1 的角速度）% x(5)= r1 （構(gòu)件 1 的桿長(zhǎng)）% x(6)= r2 （構(gòu)件 2 的桿長(zhǎng)）% x(7)= r3 （構(gòu)件 3 的桿長(zhǎng)）%% Output parameters%% y(1)=dtheta-2% y(2)=dtheta-3%A = [cos(x(1)+x(2)) cos(x(2));sin(x(1)+x(2)) sin(x(2))];B = [x(7)*cos(x(3));x(7)*sin(x(3))];y = inv(A)*B;由位移分析計(jì)算出的 和曲柄 1 的角速度09.,5831.21?????及各個(gè)構(gòu)件長(zhǎng)度，則輸入?yún)?shù)為srad/10??x=[1.5831 -0.0099 0 10 0.8 0.4 0]帶入上面的函數(shù)得到構(gòu)件 1 和構(gòu)件 2 的角速度分別為 。sradsrad/4.0,/8.032????2.4 RPP 四桿機(jī)構(gòu) MATLAB 仿真結(jié)果南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位10曲柄 1 的幅度為 0°和角速度等于 10rad/s 逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，相應(yīng)各個(gè)構(gòu)件的位移和速度的瞬時(shí)值。theta-1=0；dtheta-1=10；theta-i=1.5708；s-2=0；ds-2=0.8；s-3=0.89；ds-3=0.4。由于曲柄轉(zhuǎn)速為 10rad/s，因此每轉(zhuǎn)動(dòng) 1 周的時(shí)間是 0.628s,用繪畫(huà)命令plot(tout,simout(:,3))，plot(tout,simout(:,4)) ，plot(tout,simout(:,5))和 plot(tout,simout(:,6))分別繪畫(huà)出構(gòu)件 2 和構(gòu)件 3 的速度和加速度。見(jiàn)下圖(a)構(gòu)件 2 的速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 2 的速度,單位為 ；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)sm/南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位11(b)構(gòu)件 3 的速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 3 的速度,單位為 ；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)sm/(c)構(gòu)件 2 的加速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 2 的加速度,單位為 ；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)/sm南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位12(d)構(gòu)件 3 的加速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 3 的加速度,單位為 ；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)2/sm3 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu) MATLAB 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真3.1 RPRII 級(jí)桿組 MATLAB 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模塊如下圖 RPRII 級(jí)桿組由 2 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副和導(dǎo)桿、滑塊組成 RPRII 級(jí)桿組，導(dǎo)桿幅角 為變量，滑塊 C 相對(duì) D 的移動(dòng) S 也為變量，則導(dǎo)桿角速度 、滑塊 C 相j? j?對(duì) D 的加速度 和導(dǎo)桿上點(diǎn) E 的加速度推導(dǎo)如下 s?RPRII 級(jí)桿組的位置參數(shù)BseDCj????移項(xiàng)整理得 sj??南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位13上式對(duì)時(shí)間 t 求導(dǎo)并整理得： ??DBsesejjj ???????????????)2/(上式對(duì)時(shí)間 t 求導(dǎo)并整理得：?? ?DBseeesese jjjjjj ??? ??????????????????? ??????? ?????? )2/()2/()2/()2/(把上式寫(xiě)成矩陣的形式： ??????????????????????????? Bss jijjjjjjjjjjj ImRe)2/sin(co)2/in(cosinco)2/in(co 2???? ?????同樣可以推出點(diǎn) E 的加速度矩陣方程形式： 2)sin(co)2/sin(coImReI jjjjjjjjjj rrD???? ???????????????????????????RPRII 級(jí)桿組 MATLAB 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模塊 M 函數(shù)function y = RPRki(x)% function to compute the acceleration for RPR bar group%% Input parameters%% x(1) = r-3 （構(gòu)件 3 的桿長(zhǎng)）% x(2) = theta-3 （構(gòu)件 3 的角位移）% x(3) = s-2 （構(gòu)件 2 的相對(duì)位移）% x(4) = dtheta-3 （構(gòu)件 3 的角速度）% x(5) = ds-2 （構(gòu)件 2 的相對(duì)速度）% x(6) = Re[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的水平加速度）% x(7) = Im[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的垂直加速度）% x(8) = Re[ddD] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 D 的水平加速度）% x(9) = Im[ddD] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 D 的垂直加速度）%% Output parameters%南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位14% y(1) = ddtheta -3 （構(gòu)件 3 的角加速度） % y(2) = dds-2 （構(gòu)件 2 的相對(duì)加速度）% y(3) = Re[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的水平加速度）% y(4) = Im[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的垂直加速度)%a=[x(3)*cos(x(2)+pi/2) cos(x(2));x(3)*sin(x(2)+pi/2) sin(x(2))];b=-[x(5)*cos(x(2)+pi/2)+x(3)*x(4)*cos(x(2)+pi) x(4)*cos(x(2)+pi/2);x(5)*sin(x(2)+pi/2)+x(3)*x(4)*sin(x(2)+pi) x(4)*sin(x(2)+pi/2)];b = b*[x(4);x(5)]+[x(6)-x(8);x(7)-x(9)];ddths = inv(a)*b;dde = [x(8);x(9)]+[x(1)*ddths(1)*cos(x(2)+pi/2);x(1)*ddths(1)*sin(x(2)+pi/2)]+[x(1)*x(4)^2*cos(x(2)+pi);x(1)*x(4)^2*sin(x(2)+pi)];y(1) = ddths(1);y(2) = ddths(2);y(3) = dde(1);y(4) = dde(2);各構(gòu)件的初值為：r-3=1.6,theta-3 =1.5708,s-2 =1.4,dtheta-3 =2.8571,ds-2 =0,Re[ddD] =0,Im[ddD]=0 。3.2 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu)圖右所示是由原動(dòng)件(曲柄1)和 一個(gè) RPR 桿組、RPP 桿組所組成的 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu)，各構(gòu)件的尺寸為 r1=400mm，r3=1600mm，AD=1000，復(fù)數(shù)向量坐標(biāo)見(jiàn)圖所示，轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 到滑塊5的滑道的垂直距離為800mm,構(gòu)件1以等角速度10rad/s 逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，試求構(gòu)件4相對(duì)構(gòu)件5的位移、速度、加速度和構(gòu)件5的位移、速度、加速度。南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位15圖 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu)3.21 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu) MATLAB 仿真模型RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu)的 MATLAB 仿真模型如下圖所示，在圖中各積分模塊的初值是以曲柄1的幅角為90°和角速度等于10rad/s 逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，相應(yīng)各構(gòu)件的位移、速度的瞬時(shí)值分別為 dtheta-1=10；theta-1=1.5708；ds-2=0;s-2=1.4；dtheta-3=2.8571；theta-3=1.5708；ds-4=0；s-4=0.4。ds-5=-4.5714；s-5=0 。3個(gè) MATLAB 函數(shù)模塊分別為 crank.m、rprki.m 和 rppki.m。南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位16RPR—RPP 六機(jī)構(gòu) Simulink 仿真模型南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位173.22 RPR—RPP 桿組 M 函數(shù)為：function y = crank(x)%% Function to compute the acceleration of crank%% Input parameters%% x(1) = r-1 （構(gòu)件 1 的桿長(zhǎng)）% x(2) = theta-1 （構(gòu)件 1 的角位移）% x(3) = dtheta-1 （構(gòu)件 1 的角速度）% x(3) = ddtheta-1 （構(gòu)件 1 的角加速度）%% Output parameters%% y(1) = Re[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的水平分量）% y(2) = Im[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的垂直分量）%ddB=[x(1)*x(4)*cos(x(2)+pi/2)+x(1)*x(3)^2*cos(x(2)+pi);x(1)*x(4)*sin(x(2)+pi/2)+x(1)*x(3)^2*sin(x(2)+pi)];y = ddB;function y =RPPki(x)%% compute veloccity of RPP bar group%% Input parameters%% x(1) = theta - s4 （構(gòu)件 4 的角位移）% x(2) = theta - s5 （構(gòu)件 5 的角位移）% x(3) = Re[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 加速度的水平分量）% x(4) = Im[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 加速度的垂直分量）南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位18% x(5) = Re[ddK] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 K 加速度的水平分量）% x(6) = Im[ddK] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 K 加速度的水平分量）% Output parameters%% y(1) = dds - 4 （構(gòu)件 4 的加速度）% y(2) = dds - 5 （構(gòu)件 5 的加速度）%a = [ cos(x(1)+x(2)) cos(x(2));sin(x(1)+x(2)) sin(x(2))];b = [ x(3)-x(5);x(4)-x(6)];ddsij = inv(a) * b; y(1) = ddsij(1);y(2) = ddsij(2);3.23 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu) MATLAB 仿真結(jié)果曲柄1的幅角為 和角速度等于10rad/s 逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，相應(yīng)各構(gòu)件的位移、速度的瞬時(shí)值分別為 dtheta-1=10；theta-1=1.5708；ds-2=0;s-2=1.4；dtheta-3=2.8571；theta-3=1.5708；ds-4=0；s-4=0.4。ds-5=-4.5714；s-5=0 由于曲柄轉(zhuǎn)速為10rad/s，因此每轉(zhuǎn)動(dòng)1周的時(shí)間是0.628s，用繪畫(huà)命令plot(tout,simout(:,1))，plot(tout,simout(:,2))，plot(tout,simout(:,3))，plot(tout,simout(:,4))plot(tout,simout(:,5))，plot(tout,simout(:6))繪制構(gòu)件4相對(duì)構(gòu)件5的位移、速度、加速度和構(gòu)件5的位移、速度、加速度，如下圖：南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位19（a）構(gòu)件 4 相對(duì)構(gòu)件 5 的位移(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 4 相對(duì)構(gòu)件 5 的位移,單位為 m；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)（b）構(gòu)件 5 的位移(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 5 的位移,單位為 m；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)（c）構(gòu)件 4 相對(duì)構(gòu)件 5 的速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 4 相對(duì)構(gòu)件 5 的速度,單位為 m/s；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位20（d）構(gòu)件 5 的速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 5 的速度,單位為 m/s；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)（e）構(gòu)件 4 相對(duì)構(gòu)件 5 的加速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 4 相對(duì)構(gòu)件 5 的加速度,單位為 ；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)2/sm南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位21（f）構(gòu)件 5 的加速度(縱坐標(biāo)表示構(gòu)件 5 的加速度,單位為 m/s2；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)4 曲柄、RPP 桿組的 MATLAB 動(dòng)力學(xué)分析4.1 曲柄 MATLAB 動(dòng)力學(xué)仿真模塊4.11 曲柄的動(dòng)力學(xué)矩陣表達(dá)式如圖4.1,已知曲柄 AB 向量的模 為常量，幅角 為常量，質(zhì)點(diǎn)到轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的距離為iri?，質(zhì)量為 ，繞質(zhì)點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 ，作用于質(zhì)點(diǎn)上的外力為 和 ，外力矩cirimiJxiFyi為 ，曲柄與機(jī)架聯(lián)接，轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的約束反力為 和 ，驅(qū)動(dòng)力矩為 。iMxiRyi 1M圖 4.1由理論力學(xué)可得： iiciiyBiciixBiciyBicixAi iiyiBxAx JrRrRrrRMsmF ???? ???????? os)(sn)(onIe1由運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)可推出得：南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位22)sin()2/sin(ImcocoRe2?????? iiiii iiii rrAs ????將上面的式子合并整理得： ?????? ????????? iiciiyBiciixBiciyicixAi iiiiiii xBiiiciiciyAx MrRrRrrRJ gmFmM ????? os)(sn)(ossn)2/(I )o(e 21? ?曲柄 MATLAB 動(dòng)力學(xué)仿真模塊 M 函數(shù)：根據(jù)上式編寫(xiě)曲柄原動(dòng)件 MATLAB 的 M 函數(shù)如下：function = crankdy_3(x)%% Dynamic analysis for arank%% Input parameters%% x(1) = theta - 1 （構(gòu)件1的角位移）% x(2) = dtheta - 1 （構(gòu)件1的角速度）% x(3) = ddtheta - 1 （構(gòu)件1的角加速度）% x(4) = -RxB （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 反作用力的水平分量）% x(5) = -RyB （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 反作用力的垂直分量）% % Output parameters%% y(1) = RxA （轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 反作用力的水平分量） % y(2) = RxB （轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 反作用力的垂直分量）% y(3) = M1 （曲柄1上的驅(qū)動(dòng)力矩）%g = 9.8;ri = 0.4; rci = 0.2;mi = 1.2; Ji = 0.016;Fxi = 0; Fyi = 0; Mi = 0;Redda = 0; Imdda = 0;南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位23y(1) = mi * ReddA + mi * rci * x(3) * cos(x(1) + pi/2) + mi * rci * (2)~2*cos(x(1) + pi)-Fxi + x(4);y(2) = mi * ImddA + mi * rci * x(3) * sin(x(1) + pi/2) + mi * rci * (2)~2*sin(x(1) + pi)-Fxi + x(5) + mi * g;y(3) = Ji * x(3) - y(1) * rci * sin(x(1))+y(2) * rci * cos(x(1)) - x(4) * (ri-rci) * sin(x(1)) + x(5) * (ri -rci) * cos(x(1))-Mi;各構(gòu)件的初值為：theta - 1=1.5708,dtheta - 1=10, ddtheta - 1=0 。4.2 RPRII 級(jí)桿組的動(dòng)力學(xué)仿真模塊4.21 RPRII 級(jí)桿組動(dòng)力學(xué)矩陣表達(dá)式RPRII 級(jí)桿組由2個(gè)構(gòu)件滑塊和導(dǎo)桿組成。滑塊的質(zhì)量為 ，導(dǎo)桿的質(zhì)量為 ，imjm轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 。滑塊和導(dǎo)桿的受力分析圖如下所示，則轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 和 E 及移動(dòng)副 CjJ的約束反力推導(dǎo)如下。由圖 b 受力分析得： BmgRFiijcyiyBijxix ?Iosein????由圖 c 受力分析得： jjyDjcjxDciCj jjjyjj jjxjj JRrRrsMsgs??? ??????coin)( Ioein南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位24由動(dòng)力學(xué)可推出得： )sin()2/sin(ImcocoRe2?????? jjjjj jjjjj rrDs ????將上式分別代入得： )sin()2/sin((Imcos cocoRein 2??????? jjjjjyDjjC jjjjjxjj rrFR ??? ?將上式整理成矩陣為： ????????? ?????????????????? jj jyjjjcjjc xj yiiixyDxCyBxjcjjcjcjjj MJ gmFrrmFgRrrs ????? )sin()2/sn((I ooeosin010oics1in0 2??4.22 RPRII 級(jí)桿組 MATLAB 動(dòng)力學(xué)仿真模塊 M 函數(shù)根據(jù)上式編寫(xiě) RPRII 級(jí)桿組 MATLAB 的 M 函數(shù)如下：function y =RPRdy_2(x)%% Dynamic analysis of RPR bar group%% Input parameters%% x(1) = theta-3 （構(gòu)件3 的角位移）% x(2) = s-2 （構(gòu)件2的相對(duì)位移）% x(3) = dtheta-3 （構(gòu)件3 的角速度）% x(4) = ddtheta-3 （構(gòu)件3 的角加速度）% x(5) = Re[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的水平分量）% x(6) = Im[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的垂直分量）% x(7) = -RxE （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的約束反力的水平分量）% x(8) = -RyE （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的約束反力的垂直分量）% x(9) = M3 （構(gòu)件3上的力矩）南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位25% % Output parameters%% y(1) = RxB （運(yùn)動(dòng)副 B 的約束反力的水平分量）% y(2) = RyB （運(yùn)動(dòng)副 B 的約束反力的垂直分量）% y(3) = RC （移動(dòng)副 C 的約束反力）% y(4) = RxD （移動(dòng)副 D 的約束反力的水平分量）% y(5) = RyD （移動(dòng)副 D 的約束反力的垂直分量）%g = 9.8;rcj = 0.8;mi = 1.5; mj = 10;Jj = 2.2;ReddD=0;ImddD=0;Fxi = 0; Fyi = 0;a = zeros(5);a(1,1) = 1; a(1,3) = -sin(x(1));a(2,2) = 1; a(2,3) = cos(x(1));a(3,3) = sin(x(1)); a(3,4) = 1;a(4,3) = -cos(x(1)); a(4,5) = 1;a(5,3) = - (x(2) - rcj);a(5,4) = -rcj*sin(x(1));a(5,5) = -rcj*cos(x(1));b = zeros(5,1);b(1,1) = mi*x(5) - Fxi;b(2,1) = mi*x(6) + mi*g-Fyi;b(3,1) =mj*(ReddD+rcj*x(4)*cos(x(1)+pi/2)+rcj*x(3)^2*cos(x(1)+pi))+x(7);b(4,1) =mj*(ImddD+rcj*x(4)*sin(x(1)+pi/2)+rcj*x(3)^2*sin(x(1)+pi))+x(8)+mj*gb(5,1) = Jj*x(4)-x(9);y = inv(a) * b;各構(gòu)件的初值為：theta-3=1.5708,s-2 =1.4,dtheta-3=2.8571 。 4.3 RPPII 級(jí)桿組的動(dòng)力學(xué)仿真模塊南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位264.31 RPPII 級(jí)桿組動(dòng)力學(xué)矩陣表達(dá)式RPPII 級(jí)桿組由2個(gè)滑塊 i 和 j 組成，2個(gè)滑塊的滑動(dòng)方向成固定角度 ，滑塊 j 的?方向分別為受力分析對(duì)象做出受力圖分別如圖所示，有關(guān)參數(shù)標(biāo)注于圖中，下面將推導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 的約束力、移動(dòng)副 C 的約束反力和移動(dòng)副 D 的約束力和約束反力矩。由圖(b)受力分析得： BmRFjjCyiyB jjxix I)cos(Rein???????由圖(c)受力分析得： jCcjcjjDj jjjjjyj jjjjxj JRrsMsg????????o)( Ioe)in(i南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位27上式聯(lián)立整理成矩陣形式為： ???????????????????????? jj jyjxjj iyiixDCyBxcjjcj jjj MJgmFsmRrsr ????? ncoIe1os00)o(inincs1)i(0 ?4.32 RPPII 級(jí)桿組 MATLAB 動(dòng)力學(xué)仿真模塊 M 函數(shù)根據(jù)上式編寫(xiě) RPPII 級(jí)桿組 MATLAB 的函數(shù)如下：function y = RPPdy(x)%% Dynamic analysis of RPP bar group%% Input parameters%% x(1) = s-4 （構(gòu)件4的相對(duì)位移）% x(2) = dds-5 （構(gòu)件5的加速度）% x(3) = Re[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的加速度的水平分量）% x(4) = Im[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的加速度的垂直分量）% % Output parameters%% y(1) = RxE （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的約束反力的水平分量）% y(2) = RyE （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 的約束反力的垂直分量）% y(3) = RF （轉(zhuǎn)動(dòng)副 F 的約束反力）% y(4) = RG （轉(zhuǎn)動(dòng)副 G 的約束反力）% y(5) = MG （轉(zhuǎn)動(dòng)副 G 的力矩）%g = 9.8;rcj = 0.2;thj = 0; delta = -pi/2; ddthj = 0;mi = 1.5; mj = 20;Jj = 2;南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位28Fxi = 0; Fyi = 0;Fxj = 1000; Fyj = 0;Mj = 0;a = zeros(5);a(1,1) = 1; a(1,3) = -sin(thj + delta);a(2,2) = 1; a(2,3) = cos(thj + delta);a(3,3) = sin(thj + delta); a(3,4) = -sin(thj);a(4,3) = -cos(thj + delta); a(4,4) = cos(thj);a(5,3) = -(x(1) - rcj);a(5,4) = -rcj*cos(delta);a(5,5) = 1;b = zeros(5,1);b(1,1) = mi*x(3)-Fxi;b(2,1) = mi*x(4)-Fyi + mi*g;b(3,1) = mj*x(2)*cos(thj)-Fxj;b(4,1) = mj*x(2)*sin(thj)-Fyj + mj*g;b(5,1) = Jj *ddthj - Mj;y = inv(a)*b;4.4 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu) MATLAB 動(dòng)力學(xué)仿真由原動(dòng)件（曲柄 1）和一個(gè) RPR 桿組、RPP 桿組所組成的 RPR—RPP 六桿 II 級(jí)機(jī)構(gòu)。各機(jī)構(gòu)的尺寸為 轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 到滑塊的滑道的垂mADrmr 10,160,403??直距離為 800mm，各構(gòu)件質(zhì)心在構(gòu)件的中心處，各構(gòu)件的質(zhì)量為；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量kgkgkgm2,5.7,,5.1,.24321?構(gòu)件 1 以等角速度 10rad/s 逆時(shí)針?lè)?9004JJJ ???向回轉(zhuǎn)，執(zhí)行構(gòu)件 5 的工作阻力 F=1000N，試求在不計(jì)摩擦力時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的約束反力、驅(qū)動(dòng)力矩 移動(dòng)副 G 的約束反力和力矩以及驅(qū)動(dòng)力矩 所作的功。1M1M南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位29RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu)南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位30RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu)仿真模型南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位314.41 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu) MATLAB 仿真模型用 MATLAB/Simlink 對(duì)該曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真求解轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的約束反力、驅(qū)動(dòng)力矩 ，移動(dòng)副 G 的約束反力和力矩以及驅(qū)動(dòng)力矩 所作的功。用到曲柄原動(dòng)件、1M1MRPR 桿組和 RPP 桿組的 MATLAB 3個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真模塊和曲柄原動(dòng)件、RPR 桿組和 RPP 桿組的 MATLAB 3個(gè)動(dòng)力學(xué)仿真模塊。function y = crank_3(x)%% Function to compute the acceleration of crank%% Input parameters%% x(1) = theta-1 （構(gòu)件1的角位移）% x(2) = dtheta-1 （構(gòu)件1的角速度）% x(3) = ddtheta-1 （構(gòu)件1的角加速度）%% Output parameters%% y(1) = Re[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的水平分量）% y(2) = Im[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的垂直分量）%r1=0.4ddB = [r1*x(3)*cos(x(1)+pi/2)+r1*x(2)^2*cos(x(1)+pi);r1*x(3)*sin(x(1)+pi/2)+r1*x(2)^2*sin(x(1)+pi)];y = ddB;各構(gòu)件的初值為：theta-1=1.5708, dtheta-1=10, ddtheta-1=0 。function y = RPRki_1(x)%% function to compute the acceleration for RPR bar group%% Input parameters南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位32%% x(1) = theta-3 (構(gòu)件3的角位移 ) % x(2) = s-2 （構(gòu)件2的相對(duì)位移）% x(3) = dtheta-3 (構(gòu)件3的角速度 )% x(4) = ds-2 （構(gòu)件2的相對(duì)速度）% x(5) = Re[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的水平分量）% x(6) = Im[ddB] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 B 加速度的垂直分量）%% Output parameters%% y(1) = ddtheta -3 （構(gòu)件3的角加速度）% y(2) = dds-2 （構(gòu)件2的相對(duì)加速度）% y(3) = Re[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 加速度的水平分量）% y(4) = Im[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 加速度的垂直分量）%r2=1.6;rd=0;id=-1;a=[x(2)*cos(x(1)+pi/2) cos(x(1));x(2)*sin(x(1)+pi/2) sin(x(1))];b=-[x(4)*cos(x(1))+pi/2+x(2)*x(3)*cos(x(1)+pi) x(3)*cos(x(1)+pi/2);x(4)*sin(x(1))+pi/2+x(2)*x(3)*sin(x(1)+pi) x(3)*sin(x(1)+pi/2)];b = b*[x(3);x(4)]+[x(5)-rd;x(6)-id];ddths = inv(a)*bdde = [rd;id]+[r2*ddths(1)*cos(x(1)+pi/2);r2*ddths(1)*sin(x(1)+pi/2)]+[r2*x(3)^2*cos(x(1)+pi);r2*x(3)^2*sin(x(1)+pi)];y(1) = ddths(1);y(2) = ddths(2);y(3) = dde(2);y(4) = dde(2);各構(gòu)件的初值為：theta-3=1.5708, s-2 =1.4, dtheta-3 =2.8571,ds-2 =0 。function y =RPPki_1(x)%南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位33% compute veloccity of RPP bar group%% Input parameters%% x(1) = Re[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 加速度的水平分量）% x(2) = Im[ddE] （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 加速度的垂直分量）% Output parameters%% y(1) = dds-4 （構(gòu)件4的加速度）% y(2) = dds-5 （構(gòu)件5的加速度）%s(4)=1.5708;s(5)=0;rk=0;ik=0;a = [ cos(s(4)+s(5)) cos(s(5));sin(s(4)+s(5)) sin(s(5))];b = [ x(1)-rk;x(2)-ik];ddsij = inv(a) * b; y(1) = ddsij(1);y(2) = ddsij(2);function y = M3_1(x)%% Compute moment of bar 3% % Input parameters%% x(1)=theta3 （構(gòu)件3的角位移）% x(2)=-RxE （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 約束反力的水平分量）% x(3)=-RyE （轉(zhuǎn)動(dòng)副 E 約束反力的垂直分量）%% Output parameters%% y(1)=M3 （構(gòu)件3的力矩）南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位34r3=1.6;rc3=0.8;%y(1)=-x(3)*(r3-rc3)*cos(x(1))+x(2)*(r3-rc3)*sin(x(1))4.42 RPR—RPP 六桿機(jī)構(gòu) MATLAB 仿真結(jié)果由于 MATLAB/Simulink 仿真默認(rèn)的時(shí)間變量 tout,因此在仿真過(guò)程中未再設(shè)置時(shí)間變量。用繪圖命令:plot(tout,simout1(:,1)),plot(tout,simout1(:,2)),plot(tout,simout1(:,3)),plot(tout,simout1(:,4)),plot(tout,simout3(:,4))和 plot(tout,simout3(:,5))分別繪制出轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的約束反力，驅(qū)動(dòng)力矩 M1、驅(qū)動(dòng)力矩 M1 所作的功、移動(dòng)副 G的約束反力和力矩。(a)轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的水平方向力(縱坐標(biāo)表示轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的水平方向力,單位為 N；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位35(b)轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的垂直方向力(縱坐標(biāo)表示轉(zhuǎn)動(dòng)副 A 的垂直方向力,單位為 N；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)（c）曲柄上作用的力矩(縱坐標(biāo)表示曲柄上作用的力矩,單位為 ；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)mN?南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位36（d）曲柄力矩作的功(縱坐標(biāo)表示曲柄力矩作的功,單位為 J；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)（e）移動(dòng)副 G 上作用的約束反力(縱坐標(biāo)表示移動(dòng)副 G 上作用的約束反力,單位為 N；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位為 s)南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位37(f)移動(dòng)副 G 上作用的約束反力矩(縱坐標(biāo)表示移動(dòng)副 G 上作用的約束反力矩,單位 ；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，單位 s)mN?總結(jié)本文是用 MATLAB 的軟件對(duì) RPP 平面連桿的仿真（運(yùn)動(dòng)仿真和動(dòng)力仿真），在做RPP 平面連桿仿真上進(jìn)行了對(duì)連桿的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力分析，并編制了用于MATLAB/simulin 仿真的 M 函數(shù)。現(xiàn)總結(jié)如下：對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析：要求我仔細(xì)的分析連桿的運(yùn)動(dòng)，滑塊的運(yùn)動(dòng)方向。對(duì)動(dòng)力學(xué)分析：要求我仔細(xì)的分析連桿的受力和運(yùn)動(dòng)，滑塊的運(yùn)動(dòng)方向.轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，約束反力。編制 M 函數(shù)：要求對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)位移和速度的分析準(zhǔn)確，編制 M 函數(shù)才能運(yùn)行。通過(guò)努力，我成功地完成了畢設(shè)的任務(wù)。但其中充滿了艱辛，剛開(kāi)始拿到課題，我對(duì) MATLAN 很陌生，完全從零開(kāi)始。在老師的指導(dǎo)幫助和自己的不懈努力下，我一步一步地解決問(wèn)題，享受著學(xué)習(xí)的快樂(lè)，沉浸在知識(shí)的海洋。這期間我學(xué)到了好多東西，收獲了豐碩的果實(shí)。其實(shí)，好多東西我們不懂，但只要認(rèn)真地行動(dòng)起來(lái)，沒(méi)有什么可以阻礙我們。南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位38由于時(shí)間和能力有限，該設(shè)計(jì)還存在不足，望各位領(lǐng)導(dǎo)、各位老師批評(píng)指正，我在此謝謝大家，也祝愿我國(guó)的 MARLAB 運(yùn)用發(fā)展更上一層樓。參考文獻(xiàn)[1] 孫桓，陳作模主編.機(jī)械原理.第七版.北京：高等教育出版社，2006.12[2] 曲秀全主編.基于 MATLAB/Simulink 平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真.哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2007.4[3] 邱曉林主編. 基于 MATLAB 的動(dòng)態(tài)模型與系統(tǒng)仿真工具. 西安：西安交通大學(xué)出版社，2003.10[4] 張策主編. 機(jī)械動(dòng)力學(xué). 北京：高等教育出版社，2000[5] Ye Zhonghe, Lan Zhaohui. Mechanisms and Machine Theory. Higher Education Press, 2001.7[6]陳桂明等.應(yīng)用 MATLAB 建模與仿真.北京：科學(xué)出版社，2001南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位39致謝本課題及論文是在我的指導(dǎo)老師朱保利博士的悉心指導(dǎo)下完成的。課題從實(shí)施到