1965_小型夾持式機(jī)械手及手臂設(shè)計

1965_小型夾持式機(jī)械手及手臂設(shè)計,小型,夾持,機(jī)械手,手臂,設(shè)計 黃河科技學(xué)院本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 （論文） 任 務(wù) 書工 學(xué)院 機(jī) 械 系 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 2008 級 3 班學(xué)號 080105505 學(xué)生 武 迪 指 導(dǎo) 教 師 楊 漢 嵩 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目 小型夾持式機(jī)械手及手臂設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容與基本要求（目標(biāo)、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻(xiàn)）以及設(shè)計技術(shù)要求、注意事項等）一、設(shè)計技術(shù)要求、原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻(xiàn)）機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)中應(yīng)用得特別廣泛，而其與外界環(huán)境直接接觸的部分是機(jī)械手，它可以代替人手，與外界環(huán)境中有毒以及有危害的物質(zhì)直接接觸以減少對人的危害，因此，設(shè)計機(jī)械手有特別重要的意義。本課題要求設(shè)計出一個小型夾持式機(jī)械手及手臂部分。能實現(xiàn)對 5kg 以內(nèi)的物品夾持，同時實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，抬起運動。在做本課題時，需要查閱機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計、機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)等資料。二、設(shè)計目標(biāo)與任務(wù)設(shè)計出滿足要求的小型夾持式機(jī)械手及手臂，并完成該機(jī)械手及手臂主要部分的裝配圖與部分零件圖，查閱文獻(xiàn)資料不少于 12 篇，其中外文資料不少于 2 篇。1、文獻(xiàn)綜述一篇，不少于 3000 字，與專業(yè)相關(guān)的英文翻譯一篇，不少于 3000 漢字。2、畢業(yè)設(shè)計說明書一份，內(nèi)容與字?jǐn)?shù)都不少于規(guī)定的任務(wù)量。3、圖紙若干（折合后不少于 A1 圖紙 3 張，可以用計算機(jī)繪圖） 。4、包含本次設(shè)計的所有內(nèi)容的光盤一張。畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范及有關(guān)要求，請查閱《黃河科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)手冊》 。三、時間安排1-4 周 完成開題報告、文獻(xiàn)翻譯、文獻(xiàn)綜述及總體方案設(shè)計5-10 周 完成總體設(shè)計、完成部分機(jī)構(gòu)的裝配圖及部分零件圖并撰寫說明書10-12 周 修改論文、資格審查等13 周 畢業(yè)答辯畢業(yè)設(shè)計（論文）時間： 2012 年 2 月 13 日至 2012 年 5 月 15 日計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 5 月 19 日專業(yè)（教研室）審批意見：審批人簽名：1黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計開題報告表課題名稱 小型夾持式機(jī)械手及手臂設(shè)計課題來源 教師擬訂 課題類型 AX 指導(dǎo)教師 楊漢嵩學(xué)生姓名 武迪 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 學(xué) 號 080105505一、調(diào)研資料的準(zhǔn)備根據(jù)任務(wù)書的要求，在做本課題之前，查閱了與該課題相關(guān)的資料,學(xué)習(xí)了使用各種電腦軟件繪圖工具等等，有：機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計、機(jī)電一體化技術(shù)、機(jī)械制造工藝學(xué)與畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)手冊等一系列與設(shè)計相關(guān)的材料。有：AUTOCAD，CAXA 等二維繪圖軟件。二、設(shè)計的目的與要求 畢業(yè)設(shè)計是大學(xué)教學(xué)中最后一個實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，通過該設(shè)計過程，可以檢驗我對所學(xué)知識融會貫通的程度，大量翻閱與課題相關(guān)的資料，豐富了自己的知識面，同時培養(yǎng)我處理工程中實際問題的能力，熟悉使用了制圖軟件，辦公軟件等等，提高了動手能力。因此對于這次的設(shè)計，我覺得意義特別重大。三、設(shè)計的思路與預(yù)期成果 1、設(shè)計思路這次設(shè)計的課題是小型機(jī)械手及手臂的設(shè)計，本課題應(yīng)該先去了解其作用，市場前景等因素，然后先整體后局部，先抽象后具體。根據(jù)設(shè)計任務(wù)的要求，在搜集、歸納分析資料的基礎(chǔ)上，明確系統(tǒng)的主要 功能，確定實現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對各種方案進(jìn)行分析和評價，進(jìn)行方案選優(yōu)。深度理解機(jī)械手，及其手臂的整體結(jié)構(gòu)，弄清楚各部分工作的原理及相互之間的作用關(guān)系；其次根據(jù)所選參數(shù)并結(jié)合實際因素，運用二維軟件對各部分進(jìn)行造型設(shè)計；最后參照已有的資料和多方經(jīng)驗，創(chuàng)造性的對機(jī)械手臂進(jìn)行最佳的工藝過程安排。2、預(yù)期的成果（1）設(shè)計出既符合使用要求又經(jīng)濟(jì)合理的數(shù)控工作臺；（2）完成文獻(xiàn)綜述一篇，不少與 3000 字，與專業(yè)相關(guān)的英文翻譯一篇，不少于 3000 字；（3）繪制裝配圖和部分零件圖；（4）完成內(nèi)容與字?jǐn)?shù)都不少于規(guī)定量的畢業(yè)設(shè)計說明書一份；（5）刻錄包含本次設(shè)計所有內(nèi)容的光盤一張。四、任務(wù)完成的階段內(nèi)容及時間安排2 月 17 日之前完成開題報告；23 月 2 日之前完成文獻(xiàn)翻譯；3 月 13 日之前完成文獻(xiàn)綜述及總體方案設(shè)計；3 月 30 日之前完成裝配圖和部分零件圖的繪制；4 月 27 日之前完成設(shè)計說明書；4 月 30 日之前完成所有設(shè)計任務(wù)并修改；5 月 19 日畢業(yè)答辯。五、完成設(shè)計所具備的條件因素我已修完機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計、機(jī)電一體化技術(shù)、機(jī)械制造工藝學(xué)、 、機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)、電工學(xué)、數(shù)控原理與系統(tǒng)、數(shù)控機(jī)床構(gòu)造及畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)等課程，同時借助圖書館的相關(guān)文獻(xiàn)資料并查詢相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)等資源。 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 課題來源：（1）教師擬訂；（2）學(xué)生建議；（3）企業(yè)和社會征集；（4）科研單位提供課題類型：（1）A—工程設(shè)計（藝術(shù)設(shè)計） ；B—技術(shù)開發(fā)；C—軟件工程；D—理論研究；E—調(diào)研報告 （2）X—真實課題；Y —模擬課題；Z—虛擬課題要求（1） 、 （2）均要填，如 AY、BX 等。畢業(yè)設(shè)計文獻(xiàn)翻譯院 （ 系 ） 名 稱 工 學(xué) 院 機(jī) 械 系專 業(yè) 名 稱 機(jī) 械 設(shè) 計 制 造 及 其 自 動 化學(xué) 生 姓 名 武 迪學(xué) 號 080105505指 導(dǎo) 教 師 楊 漢 嵩2012 年 03 月 10 日黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 1 頁 綜合性應(yīng)急機(jī)器人的運動模式M.M. Svinina,*, K. Yamadab, K. Uedab無機(jī)仿生控制研究中心，理化學(xué)研究所，森山區(qū)，名古屋 463-0003，日本機(jī)械工程，神戶大學(xué)，納達(dá)區(qū)，神戶 657-8501，日本2001 年 5 月 7 日，2001 年 9 月 17 日本文研究的是穩(wěn)定的步態(tài)運動機(jī)器人的出現(xiàn)。一個分類器的系統(tǒng)，正在加強(qiáng)實施學(xué)習(xí)計劃，步態(tài)機(jī)器人是用于八條腿感官機(jī)器人的電機(jī)控制合成。機(jī)器人沒有對環(huán)境的先驗知識和自己的內(nèi)部模型。這僅僅是個假設(shè)，機(jī)器人能夠獲得通過學(xué)習(xí)如何達(dá)到目標(biāo)區(qū)域的穩(wěn)定步態(tài)。在學(xué)習(xí)過程中的控制系統(tǒng)是由鋼筋信號自組織。到達(dá)目標(biāo)區(qū)域。德納一個全球性的獎勵，提出議案得到當(dāng)?shù)氐莫剟?，而退一步失敗的話卻得到當(dāng)?shù)靥幜P。隨著學(xué)習(xí)的進(jìn)展，在分類器系統(tǒng)的操作規(guī)則的數(shù)量穩(wěn)定在一定水平，相應(yīng)的步態(tài)模式。根據(jù)仿真和實驗測試所提出的自組織系統(tǒng)的可行性。最小的模擬模型不需要構(gòu)造復(fù)雜的計算方案只用于模擬。仿真數(shù)據(jù)，被下載到真正的機(jī)器人控制系統(tǒng)，來發(fā)展最小的機(jī)器人模型。總體而言，10 個模擬數(shù)據(jù)成功運行了 7 個真正的機(jī)器人。 Elsevier 科學(xué)有限公司保留所有權(quán)利。1. 分類器系統(tǒng)我們的方法是用機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行建模,由一個分類器系統(tǒng)輸出控制命令回應(yīng)一個感官輸入。在分類器系統(tǒng)中，實際觀測空間和行動傳感器操作規(guī)則確定的狀態(tài)空間映射到確定的行為。該傳感器狀態(tài)空間的發(fā)展，作為學(xué)習(xí)進(jìn)步,其結(jié)構(gòu)是自組織 (圖 2)。分類器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)類似于威爾遜提出的最基本的一個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)[28] 。本質(zhì)上的區(qū)別在于建立它的連續(xù)狀態(tài)與動作空間。1.1 運動規(guī)則讓 ns 作為傳感器的數(shù)量和 x={ x1，…，x n }T 作為機(jī)器人的感官輸入。應(yīng)該系統(tǒng)是一套操作準(zhǔn)則，R. 準(zhǔn)則 r∈ R 定義如下:r;=, V={ v1，…， vns }T 是狀態(tài)向量與記憶的準(zhǔn)則，W={w 1,…, wns}T 是權(quán)重向量，u 是準(zhǔn)則的效用，a 是準(zhǔn)則 r 相應(yīng)的操作活動。實用 u 實在學(xué)習(xí)過程中的一個實數(shù)表示的相對值。它沒有任何直接的物理意義，并只可能與相關(guān)準(zhǔn)則的力量和內(nèi)部能量相聯(lián)系。該實用程序可能具有生物學(xué)意義，因黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 2 頁 為它是從準(zhǔn)則的父繼承和稍后的進(jìn)化過程中改變的。在某種意義上，如果 V 匹配當(dāng)前的感管輸入 X，準(zhǔn)則 r 變得活躍,能激發(fā)其作用。權(quán)重向量 W 是用來比較 V 和 X 的。w i∈[0,1]是荷蘭的‘不在意’符號的連續(xù)模擬。當(dāng)wi 接近于零是，第 i 個傳感器測量就不那么重要了。其中 W=0 是所謂的無限期準(zhǔn)則。在目前的狀態(tài) X 下無論任何地方的機(jī)器人都可以被激活。所有其他的準(zhǔn)則都是明確的。他們可以被附近的 V 激活，使用重量 W 定義在其附近。準(zhǔn)則的特異性：作為衡量明確的準(zhǔn)則。其中 λ是時間依賴的尺度參數(shù)。當(dāng) λ接近 1 時，準(zhǔn)則規(guī)定的行為會有更多的反應(yīng)。另一方面，隨著 λ 越接近 0，行為便變得更加積極主動（即會有更多不受限制地在探索環(huán)境的方式）。其實，在我們的實現(xiàn)，這是不夠的，僅僅保留一個模糊期準(zhǔn)則。R 中的所有其他準(zhǔn)則都是明確的。開始 R 是由最初實用 u0 模糊準(zhǔn)則分配的。隨著學(xué)習(xí)的進(jìn)步，R，n r 的總數(shù)通過復(fù)制和廢止而變化。1.2 運動選擇在 R 中與對方進(jìn)行權(quán)利競爭會引發(fā)他們的運動。對于所有 rj∈R 的準(zhǔn)則，目前感官狀態(tài) X 和準(zhǔn)則的狀態(tài)向量 Vj 之間的加權(quán)距離定義為：其中，d k 是隨時間變化的縮放參數(shù)，它被定義為在學(xué)習(xí)過程中觀察到的第 k 個傳感器的最高和最低值之間的最大區(qū)別。 接下來，我們定義匹配率：其中，T m 是一個常數(shù)。注意的是即使沒有明確的準(zhǔn)則匹配的感官輸入 X，模糊的準(zhǔn)則也總是起作用。事實上，不管是否遇到狀態(tài)X，W=0 和 m=1 總是匹配。這使得模糊準(zhǔn)則可能的候補(bǔ)得以被選擇。這在學(xué)習(xí)過程的開始特別重要，模糊準(zhǔn)則往往認(rèn)為是新準(zhǔn)則的執(zhí)行和新準(zhǔn)則生成的重要因素。也要注意，當(dāng)模糊準(zhǔn)則被執(zhí)行，與此活動相關(guān)的準(zhǔn)則按照[a min，a max]均勻分布隨機(jī)生成。成功的準(zhǔn)則是按照概率加權(quán)的方法給出了的玻爾茲曼分布:參數(shù) T 的溫度含義是保持設(shè)置的狀態(tài)空間開發(fā)和探索之間的平衡。1.3 信貸分配公用事業(yè)的準(zhǔn)則是每次更新后，優(yōu)勝者將執(zhí)行其活動。實用調(diào)整機(jī)制包括以下幾個部分。直接收益分配。直接收益分配 P 是只在特定狀態(tài)下給予優(yōu)勝者的準(zhǔn)則。其中有黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 3 頁 兩種類型：回報（P>0 ）和懲罰（P<0 ）。回報是沿著規(guī)則的順序傳播，從而引發(fā)他們的活動折扣率 γ（即當(dāng)前和以前的優(yōu)勝者）：其中 N 是優(yōu)勝者鏈的深度，0<γ<1。這相當(dāng)于分享利潤盈利的策略在隨著時間逐漸貼進(jìn)一步向后倒退。在這里，r w（1 ）是 rw的父類，而 rw（2 ）又是 rw（1）的父類，以此類推。桶橋策略。當(dāng)前的優(yōu)勝者 rw 交其用途的一部分，Δu ，恢復(fù)到以前的優(yōu)勝者，rw：要注意的是準(zhǔn)則 rw（ 1）增加了其效用。然而，我們沒有減少的規(guī)則 rw 實用性，這是我們的戰(zhàn)略和傳統(tǒng)之間的主要區(qū)別。如果觸發(fā)的動作只由數(shù)量有限的準(zhǔn)則（R 的子集）和他們遞交 ΔU到另一個準(zhǔn)則決定，那么每個準(zhǔn)則的效用有望逐步收斂到這些規(guī)則之間的最高效用。因此，行動準(zhǔn)則，以這種方式進(jìn)行合作，可以存活一段時間，這期間的回報是很少的。這可以根據(jù)自組織的準(zhǔn)則尋找一個最終的獎賞。征稅。每當(dāng)一個明確的準(zhǔn)則 rw 觸發(fā)其活動，其效用被更新為：準(zhǔn)則 rw 激活率 cf 比照支付的成本，以防止死鎖或循環(huán)的行為。在某種意義上說，準(zhǔn)則是征稅的執(zhí)行權(quán)。需要注意的是模糊準(zhǔn)則是免稅的，因為它的主要功能是生成新的規(guī)則。蒸發(fā)。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)時，所有的規(guī)則都減少他們實用蒸發(fā)率 η<1：從某種意義上講，它所對應(yīng)的是‘通貨膨脹’。其效用低于閾值以下的規(guī)則將被刪除。1.4 復(fù)制在選擇優(yōu)勝者規(guī)則 rw 的時候，我們執(zhí)行與此規(guī)則相關(guān)的行動 aw。接下來的事情就是我們應(yīng)該關(guān)心行動之后的執(zhí)行以及效用的調(diào)整，這個過程就是復(fù)制過程。在我們的系統(tǒng)中，除了 rw 觸發(fā)的行動導(dǎo)致倒退或者崩潰這種情況，優(yōu)勝者規(guī)則 rw 總是生成一個新規(guī)則 rc(孩子規(guī)則 )。復(fù)制過程的詳細(xì)信息形式化如下。如果優(yōu)勝者是模糊規(guī)則，復(fù)制的規(guī)則參數(shù)就設(shè)置為：vic=xi，w ic=1，i=1 ，…， ns。我們稱之為‘經(jīng)驗記憶’。效用的新規(guī)則，其作用的代碼是通過父類實現(xiàn)的：ac=aw，u c=uw。另一方面，如果優(yōu)勝者是一個明確規(guī)則，我們試圖‘推廣經(jīng)驗’，那么新產(chǎn)生的規(guī)則是廣義的。要注意的是，即使其匹配率 mw<1，具有較高的實用 uw 的規(guī)則 rw 也可以在競爭中取勝。在我們的系統(tǒng)中，優(yōu)勝者再次提供的一個通用的規(guī)則 rc 的匹配率 mw，是在某一確定的閾值 θ r，i.e,mw< θr 范圍內(nèi)。下面的表達(dá)式是與 θ r 有關(guān)的實用規(guī)則 uw 的表達(dá)黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 4 頁 式：θ r=exp（-Truw）。其中 Tr 是個常量。言下之意是，具有較高匹配率但實用性低的規(guī)則，我們允許其通過復(fù)制障礙，反之亦然。Vc 和 Wc 為廣義新規(guī)則載體的設(shè)置如下：v ic=xi，w ic=1-|xi-vic|\di,i=1,…,ns.為新的廣義規(guī)則的代碼實用性和靈活性設(shè)置為:a c=aw，u c=λ cuw。要注意的是，上述形成的新的廣義規(guī)則可以和一個更加寬廣的狀態(tài)空間相匹配，其中包括其父類的狀態(tài)。2. 模擬實驗與測試結(jié)果首先，學(xué)習(xí)步驟的可行性需要用模擬實驗來檢驗。如果機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，或者產(chǎn)生的行動步驟超過500，程序就會更新一次。參數(shù)設(shè)置如下：全局獎勵P=5，本地獎勵P=5，對應(yīng)行為的懲罰 P=-5%, u0=10, umin=9.5, cf=0.015, γ=0.8, к =0.1, η=0.98, T=3, Tm=100, Tr=0.5。10次模擬實驗連續(xù)進(jìn)行，每一次的動作都會進(jìn)化。模擬的不同僅在于初始生成的隨機(jī)數(shù)量。圖10中顯示了機(jī)器人第6次和第9次的運動軌跡。兩次都到達(dá)了目標(biāo)區(qū)域。注意即使在成功案例中，機(jī)器人也沒有使用最短路徑。實際上，前進(jìn)方向的數(shù)據(jù)并沒有放進(jìn)傳感器的學(xué)習(xí)步驟里。因此，選擇不同的前進(jìn)方向，并沒有對應(yīng)的懲罰或者獎勵操作。另外一點，盡管機(jī)器人并不是直線到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，但腿部的運動模式一直很穩(wěn)定。圖11中展示了學(xué)習(xí)過程的動態(tài)曲線。記錄了到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，所經(jīng)歷的懲罰，獎勵以及必須步驟的數(shù)目。圖表中，機(jī)器人得到的全局獎勵由向下的箭頭標(biāo)示。很顯然，隨著學(xué)習(xí)過程的進(jìn)展，懲罰的次數(shù)逐漸減少。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 5 頁 圖 11. 學(xué)習(xí)記錄圖 12 展示了規(guī)則的總數(shù)，固定規(guī)則的數(shù)量，以及生成規(guī)則的數(shù)量。分別以點連線，細(xì)線，粗線表示。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 6 頁 圖 12. 規(guī)則的生成學(xué)習(xí)的動態(tài)過程展示了規(guī)則的總數(shù)，和到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的必須步驟的數(shù)量之間，有相應(yīng)的關(guān)系。也就是說，總數(shù)減少之后，必須步驟也隨即減少。并且，懲罰的數(shù)量和新生成規(guī)則的數(shù)量之間，也有相應(yīng)的聯(lián)系。這就間接說明，不定規(guī)則的探索能力，逐漸可以歸納為有效固定規(guī)則的開發(fā)功能。實際上，僅有少量的固定規(guī)則才能產(chǎn)生“有用”的行為來引發(fā)機(jī)器人的動作，并且增強(qiáng)這些動作的實用性。同時， “不相關(guān)” 規(guī)則的實用性逐漸降低，并且最終消失。因此，一段時間過后，剩余的規(guī)則就能發(fā)揮主導(dǎo)作用。到達(dá)目標(biāo)的必須步驟在第 35 節(jié)之后，開始變得穩(wěn)定。這是因為機(jī)器人掌握了一定的行為規(guī)則。圖 13 中展示了機(jī)器人第 90 次的腿部動作記錄。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 7 頁 圖 13. 腿部動作模擬環(huán)境下，控制裝置生成新行為的能力不斷進(jìn)化，現(xiàn)在也能夠在試驗中得到驗證。模擬數(shù)據(jù)（第 90 次以后的規(guī)則）被下載到機(jī)器人 OCT1-b 的控制系統(tǒng)中，會執(zhí)行一次實驗動作。在這次實驗動作中，機(jī)器人被相同的分類系統(tǒng)所控制。整體來說，控制真實機(jī)器人的 10 次模擬數(shù)據(jù)中，有 7 次是成功的。為了說明實驗結(jié)果，我們選擇了一次成功的數(shù)據(jù)和一次不成功的實驗行為數(shù)據(jù)。機(jī)器人在第 6 次和第 9 次模擬實驗中的行為見圖 14。在模擬試驗中進(jìn)化出的直線前進(jìn)的動作與不完美的模擬數(shù)據(jù)相比，并不健壯。這給了我們引出了另一個問題，就是修正模型中的噪點，并且在存在干擾因素的環(huán)境下，進(jìn)化機(jī)器人的控制系統(tǒng)。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 8 頁 圖 14. 真實機(jī)器人行為圖 15 展示了實驗階段里機(jī)器人的步伐（腿部動作的角度） 。所有的測試中，即使是失敗案例，機(jī)器人都在嘗試跟隨模擬實驗里的運動模式。某種意義上來說，動作步驟所組成的行為模式，可以看作是機(jī)器人控制系統(tǒng)中基因的組成“材料” 。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 9 頁 圖 15. 腿部動作記錄3 總結(jié)出現(xiàn)在運動機(jī)器人的穩(wěn)定步態(tài)研究在這個文件。一個分類器系統(tǒng)，實施實例基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)計劃，用于感官八條腿的移動機(jī)器人的電機(jī)控制。機(jī)器人沒有先驗知識的環(huán)境，其自己的內(nèi)部模型，和目標(biāo)坐標(biāo)。這只是假設(shè)機(jī)器人可以通過學(xué)習(xí)獲得穩(wěn)定的步態(tài)如何達(dá)到目標(biāo)區(qū)。在學(xué)習(xí)過程中的加固信號控制系統(tǒng)是自組織。達(dá)到光源德納一個全球性的獎勵。向前議案獲得當(dāng)?shù)氐莫剟?，同時加強(qiáng)和下降沿下得到當(dāng)?shù)氐膽土P。控制行動。如學(xué)習(xí)進(jìn)步，在數(shù)量上的行動規(guī)則分類器系統(tǒng)穩(wěn)定到一定程度。因此，運動模式全球行為（穩(wěn)定步態(tài)）出現(xiàn)，作為規(guī)則分類器系統(tǒng)的自我學(xué)習(xí)期間舉辦的過程。提出系統(tǒng)的可行性進(jìn)行測試下仿真和實驗。虛擬船模型建造和使用不斷變化的機(jī)器人控制器在模擬環(huán)境下。驗證模型。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 文 獻(xiàn) 翻 譯 ） 第 10 頁 本文所提出的結(jié)果我們初步運動模式的新興合成研究運動機(jī)器人。因此，有足夠的空間 在未來應(yīng)解決的關(guān)鍵點 例如，最小的模型似乎工作以及簡單導(dǎo)航任務(wù)，但其性能尚未測試更復(fù)雜的行為。接下來，分類器系統(tǒng)，我們作為一個學(xué)習(xí).引擎有許多參數(shù)調(diào)整到最佳值。此外，我們并沒有使用正規(guī)系統(tǒng)的程序，以評估性能因為這是一個不平凡的問題。在這方面，工作[31]的結(jié)果可能會提供一些有價值的見解。談到的框架，進(jìn)一步發(fā)展最小的仿真模型，我們認(rèn)為計算簡單最小的機(jī)型應(yīng)該是成反比，控制對象的復(fù)雜性成正比?？紤]隨著時間的簡單性和復(fù)雜性變化依靠數(shù)量上的學(xué)習(xí)經(jīng)驗，正常模式也可以被視為在一個可進(jìn)化的方式。 “進(jìn)化的組件將允許關(guān)閉控制循環(huán)和減少學(xué)習(xí)控制器之間的差距。正在使用該模型。從這個角度來看，它會有趣的建立和利用之間的二元（行動狀態(tài)的映射）模型和控制器（狀態(tài)到動作映射）在開發(fā)協(xié)同進(jìn)化場景。這里的關(guān)鍵問題是在之間的關(guān)系真實的評價和自我評價。在為了得到一些如何真正評價的頻率基本的了解下，發(fā)展個人計算時間，我們計劃探測相對簡單的一維或二維的問題控制任務(wù)。C69C109C101C114C103C101C110C116 C115C121C110C116C104C101C115C105C115 C111C102 C109C111C116C105C111C110 C112C97C116C116C101C114C110C115 C102C111C114 C108C111C99C111C109C111C116C105C111C110 C114C111C98C111C116C115C77C46C77C46 C83C118C105C110C105C110C97C44C42C44 C75C46 C89C97C109C97C100C97C98C44 C75C46 C85C101C100C97C98C97C66C105C111C45C77C105C109C101C116C105C99 C67C111C110C116C114C111C108 C82C101C115C101C97C114C99C104 C67C101C110C116C101C114C44 C82C73C75C69C78C44 C65C110C97C103C97C104C111C114C97C44 C83C104C105C109C111C115C104C105C100C97C109C105C44 C77C111C114C105C121C97C109C97C45C107C117C44 C52C54C51C45C48C48C48C51 C78C97C103C111C121C97C44 C74C97C112C97C110C98C68C101C112C97C114C116C109C101C110C116 C111C102 C77C101C99C104C97C110C105C99C97C108 C69C110C103C105C110C101C101C114C105C110C103C44 C75C111C98C101 C85C110C105C118C101C114C115C105C116C121C44 C49C45C49C44 C82C111C107C107C111C100C97C105C44 C78C97C100C97C45C107C117C44 C75C111C98C101 C54C53C55C45C56C53C48C49C44 C74C97C112C97C110C82C101C99C101C105C118C101C100 C55 C77C97C121 C50C48C48C49C59 C97C99C99C101C112C116C101C100 C49C55 C83C101C112C116C101C109C98C101C114 C50C48C48C49C65C98C115C116C114C97C99C116C69C109C101C114C103C101C110C99C101 C111C102 C115C116C97C98C108C101 C103C97C105C116C115 C105C110 C108C111C99C111C109C111C116C105C111C110 C114C111C98C111C116C115 C105C115 C115C116C117C100C105C101C100 C105C110 C116C104C105C115 C112C97C112C101C114C46 C65 C99C108C97C115C115C105C174C101C114 C115C121C115C116C101C109C44 C105C109C112C108C101C109C101C110C116C105C110C103 C97C110 C105C110C115C116C97C110C99C101C45C98C97C115C101C100 C114C101C105C110C102C111C114C99C101C45C109C101C110C116C45C108C101C97C114C110C105C110C103 C115C99C104C101C109C101C44 C105C115 C117C115C101C100 C102C111C114 C116C104C101 C115C101C110C115C111C114C121C45C109C111C116C111C114 C99C111C110C116C114C111C108 C111C102 C97C110 C101C105C103C104C116C45C108C101C103C103C101C100 C109C111C98C105C108C101 C114C111C98C111C116 C97C110C100 C102C111C114 C116C104C101 C115C121C110C116C104C101C115C105C115 C111C102 C116C104C101 C114C111C98C111C116 C103C97C105C116C115C46 C84C104C101C114C111C98C111C116 C100C111C101C115 C110C111C116 C104C97C118C101 C97 C112C114C105C111C114C105 C107C110C111C119C108C101C100C103C101 C111C102 C116C104C101 C101C110C118C105C114C111C110C109C101C110C116 C97C110C100 C105C116C115 C111C119C110 C105C110C116C101C114C110C97C108 C109C111C100C101C108C46 C73C116 C105C115 C111C110C108C121 C97C115C115C117C109C101C100 C116C104C97C116 C116C104C101 C114C111C98C111C116 C99C97C110 C97C99C113C117C105C114C101 C115C116C97C98C108C101C103C97C105C116C115 C98C121 C108C101C97C114C110C105C110C103 C104C111C119 C116C111 C114C101C97C99C104 C97 C103C111C97C108 C97C114C101C97C46 C68C117C114C105C110C103 C116C104C101 C108C101C97C114C110C105C110C103 C112C114C111C99C101C115C115 C116C104C101 C99C111C110C116C114C111C108 C115C121C115C116C101C109 C105C115 C115C101C108C102C45C111C114C103C97C110C105C122C101C100 C98C121 C114C101C105C110C102C111C114C99C101C109C101C110C116 C115C105C103C110C97C108C115C46C82C101C97C99C104C105C110C103 C116C104C101 C103C111C97C108 C97C114C101C97 C100C101C174C110C101C115 C97 C103C108C111C98C97C108 C114C101C119C97C114C100C46 C70C111C114C119C97C114C100 C109C111C116C105C111C110 C103C101C116C115 C97 C108C111C99C97C108 C114C101C119C97C114C100C44 C119C104C105C108C101 C115C116C101C112C112C105C110C103 C98C97C99C107 C97C110C100 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