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南京工程學(xué)院先進制造技術(shù)工程中心畢業(yè)設(shè)計說明書
目錄
前 言 2
第一章 緒 論 3
1.1 引言 3
1.2 工業(yè)機器人的含義 4
1.3 選題背景與意義 5
1.4 工業(yè)機器人的組成 6
1.5 工業(yè)機器人的發(fā)展及國內(nèi)外發(fā)展趨勢 7
第二章 SC750三軸伺服驅(qū)動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方案 12
2.1 機械手的設(shè)計方法 12
2.1.1 機械手的選擇與分析 12
2.1.2 直角坐標(biāo)機器人的設(shè)計方法 13
2.2 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 19
2.2.1 機器人的總體設(shè)計 19
2.2.2 機械手的傳動部件設(shè)計 20
2.2.3 機械手的臂部設(shè)計 21
2.3 SC750三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)的特點 21
第三章 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析 22
3.1 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析 22
3.1.1機器人的運動概述 22
3.1.2 機器人的驅(qū)動方式 25
第四章SC750三軸伺服驅(qū)動機器人零件的設(shè)計 26
4.1 伺服電機的選擇 26
4.2 減速機的選擇 28
4.3 齒輪齒條的選擇 30
4.4 導(dǎo)軌的選擇 38
第五章 結(jié)論 40
致 謝 41
參 考 文 獻 42
前 言
進入21世紀(jì)后,FANUC公司開發(fā)成功了配備有視覺傳感器和力覺傳感器的智能機器人。到現(xiàn)在已擁有可搬運質(zhì)量從2 公斤到1.2 噸的種類豐富的商品系列。隨后，F(xiàn)ANUC公司又開發(fā)了運用這一智能機器人的長時間連續(xù)機械加工系統(tǒng)機器人單元 。在整個加 工工序中加工作業(yè)本身使用數(shù)控機床進行自動化加工已經(jīng)非常普遍了。但是，附帶作業(yè)，毛比如在加工中心的夾具上進行加工材料裝卸的作業(yè)，以及去毛刺邊，清洗等作業(yè)中的很多部分， 現(xiàn)在還是依靠人工來完成。機器人單元使用智能機器人，不但實現(xiàn)了這些作業(yè)的自動化，而且在世界上最早實現(xiàn)了。小時的長時間連續(xù)加工 ，現(xiàn)在在FANUC公司的工廠共運轉(zhuǎn)著13 套這樣的機器人單元。機器人單元使用了兩種控制裝置 也就是CNC和機器人控制器我們現(xiàn)在正在開發(fā)使這兩種控制裝置都可以單獨地顯示雙方狀態(tài)的功能， 以進一步推進機床和機器人的融合。[1]
隨著我國工業(yè)自動化水平的不斷提高 ，在機械加工與制造領(lǐng)域，以及各種裝配與包裝自動化生產(chǎn)線上機械手的應(yīng)用已相當(dāng)普遍機械手通常擔(dān)負(fù)著上料下料等加工任務(wù)。由于PLC順序控制具有系統(tǒng)簡單可靠，控制靈活方便等特點 ，而且從 PLC誕生之日起其最基本最普遍的應(yīng)用領(lǐng)域就是在工業(yè)環(huán)境下的順序控 制，因此，基于PLC順序控制的機械手在工業(yè)自動化領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。
機器人是一種很特別的生產(chǎn)工具，因此，機器人應(yīng)用的范圍十分廣泛。這些應(yīng)用可以被劃分為3類：材料處理、材料搬運和裝配。在材料處理中，機器人用工具來加工和處理原材料。例如，機器人工具可包括鉆頭，從而可以在原始材料上執(zhí)行鉆孔操作。
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