包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985I摘 要隨著城市高層建筑的興起，以玻璃壁面為代表的壁面結(jié)構(gòu)逐漸演繹成華麗的“城市外衣”，由此衍生出繁重的壁面清洗任務(wù)，爬壁移動機(jī)器人可承擔(dān)此清洗、任務(wù)，將為人類帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。爬壁移動機(jī)器人是一種能夠在垂直壁面進(jìn)行移動作業(yè)的極限作業(yè)機(jī)器人，世界機(jī)器人大國日本在極限作業(yè)機(jī)器人研究方面尤為積極。吸附式爬壁清洗機(jī)主要由吸附部分、移動部分和清洗部分組成。爬壁清洗機(jī)應(yīng)該具有一定的吸附能力，其產(chǎn)生的摩擦力大于清洗機(jī)的重力，從而防止墜落，同時還應(yīng)具有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，能夠使清洗機(jī)在壁面上自由移動，并且有電機(jī)控制清潔頭旋轉(zhuǎn)，當(dāng)清洗機(jī)在壁面上移動時能夠完成對壁面的清潔工作。本文設(shè)計的吸盤吸附爬壁清洗機(jī)器人具有如下功能：吸附與行走功能、壁面適應(yīng)功能、完成清洗工作的能力。行走功能由履帶與履帶輪相嚙合形成履帶完成。吸附機(jī)構(gòu)采用真空吸附技術(shù)，設(shè)計吸附機(jī)構(gòu)要能產(chǎn)生一定的吸附力，確保機(jī)器人工作過程中能安全可靠地吸附在工作壁面上。清潔機(jī)構(gòu)是與爬壁機(jī)器人相配合用于壁面清潔的機(jī)器人附件，實現(xiàn)對壁面的清洗。本文設(shè)計的吸盤吸附爬壁清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，適合未來發(fā)展方向，有很大的市場前景。關(guān)鍵詞：吸盤吸附 機(jī)器人 爬壁清洗 履帶包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985IIABSTRACTWith the development of city of tall buildings with glass wall, as the representative of the wall structure has evolved gradually into a gorgeous "city coat", derived from the heavy wall cleaning tasks, wall climbing robot can undertake the cleaning, tasks, will bring huge economic benefits and social benefits for human.Wall climbing robot is a kind of ultimate robot capable of moving on the vertical wall of the operation, the robots in Japan in the limit of robot has been particularly active.Adsorption type wall climbing cleaning machine is mainly composed of adsorption part, a moving part and a cleaning part. Wall climbing cleaning machine should have certain adsorption capacity, friction generated more than cleaning machine, gravity, and thus prevent the fall, but also has a drive mechanism, can make the cleaning machine free movement on the wall, and a motor control cleaning head rotation, when the cleaning machine to move on the wall surface can finish the work on time wall cleaning.The suction wall climbing cleaning robot is designed in this paper has the following functions: adsorption and walking function, adaptability to wall surfaces function, complete cleaning work.Walking function by the track and the track wheel meshed track to complete the form.The adsorption mechanism adopts vacuum adsorption, adsorption mechanism design to produce adsorption ability, it can safely and reliably adsorbed on the work surface to ensure the robot working process.Cleaning mechanism is matched with the wall climbing robot for wall cleaning robot for wall cleaning accessories.Sucking the wall climbing cleaning robot has the advantages of simple structure, convenient operation, suitable for the future direction of development, have great market prospects.Keywords: suction wall climbing cleaning robot crawler包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985III目 錄摘 要 ..................................................................................................................................................IABSTRACT...........................................................................................................................................II目 錄 ................................................................................................................................................III第一章 緒 論 ....................................................................................................................................11.1 選題背景及其意義 .............................................................................................................11.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .................................................................................................................21.3 Pro/E 軟件介紹 ...............................................................................................................4第二章 爬壁機(jī)器人原理方案擬定 ..................................................................................................72.1 履帶式磁吸附爬壁 ............................................................................................................72.2 車輪式磁吸附爬壁 ............................................................................................................72.3 履帶式吸盤吸附爬壁 ........................................................................................................72.4 原理方式比較 ....................................................................................................................72.5 履帶式吸盤吸附爬壁機(jī)器人各部分方案擬定 .................................................................82.5.1 吸盤吸附爬壁機(jī)器人功能要求 ....................................................................................82.5.2 清掃履帶結(jié)構(gòu)的方案擬定 ............................................................................................92.5.3 爬行機(jī)構(gòu)的方案擬定 ....................................................................................................92.5.4 清洗機(jī)行走機(jī)構(gòu)方案 ..................................................................................................102.5.5 清洗機(jī)清洗機(jī)構(gòu)的設(shè)計 ..............................................................................................10第三章 傳動及動力設(shè)計與計算 ....................................................................................................113.1 吸盤設(shè)計 ..........................................................................................................................113.2 吸盤機(jī)構(gòu)設(shè)計 ..................................................................................................................153.3 清洗機(jī)構(gòu)齒輪傳動設(shè)計 ..................................................................................................16第四章 結(jié)構(gòu)設(shè)計 ............................................................................................................................224.1 行車主體設(shè)計 ..................................................................................................................224.2 清掃刷設(shè)計 ......................................................................................................................224.3 履帶結(jié)構(gòu)設(shè)計 ..................................................................................................................234.4 配氣盤結(jié)構(gòu)設(shè)計 ..............................................................................................................26第五章 三維建模與虛擬裝配 ........................................................................................................285.1 零件建模 ..........................................................................................................................285.1.1 車體底座建模 .......................................................................................................295.1.2 履帶建模 ...............................................................................................................305.1.3 配氣盤建模 ...........................................................................................................305.1.4 輪軸建模 ..............................................................................................................315.1.5 齒輪箱蓋建模 ......................................................................................................315.1.5 齒輪建模 ..............................................................................................................325.2 虛擬裝配 ..........................................................................................................................33結(jié) 論 ................................................................................................................................................35參考文獻(xiàn) ..........................................................................................................................................36致謝 ..................................................................................................................................................38包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985IV包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985V包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709851第一章 緒 論1.1 選題背景及其意義機(jī)器人是人類二十一世紀(jì)的偉大發(fā)明之一，是傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)與近代電子技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是計算機(jī)科學(xué)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感技術(shù)等多學(xué)科綜合性高科技產(chǎn)物，它是一種仿人操作、高速運行、重復(fù)操作和精度較高的自動化設(shè)備，機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究發(fā)生根本性的變化，而且將對人類的社會產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為當(dāng)代應(yīng)用最廣泛、發(fā)展迅速的高科技產(chǎn)業(yè)之一。機(jī)器人作為高科技領(lǐng)域的一個重要分支，將成為二十一世紀(jì)各國爭奪的經(jīng)濟(jì)技術(shù)的制高點。隨著城市現(xiàn)代化發(fā)展，特別是高層建筑的興起，以玻璃壁面為代表的壁面結(jié)構(gòu)逐漸演繹成華麗的“城市外衣”，由此衍生出繁重的壁面清洗任務(wù)，并且許多國家已經(jīng)對建筑壁面的清洗要求做出了明確規(guī)定。另一方面，越來越奇特的建筑結(jié)構(gòu)使清洗的難度越來越大，甚至采用傳統(tǒng)的清洗方法已無能為力。然而，在社會文明高度發(fā)展的今天，人們對生命安全越來越重視，要求停止使用蜘蛛人的呼聲已不絕于耳，因此人們期待新的具有人性化的清洗方式出現(xiàn)在高層建筑墻面清潔工作中，爬壁清潔機(jī)得到了廣泛關(guān)注，它將人類從繁重、危險的高樓清洗工作中解放出來，它憑借能夠成為高空極限作業(yè)的一種自動機(jī)械裝置的優(yōu)良特性，越來越受到人們的重視。爬壁清洗機(jī)能有效降低高層建筑的清洗成本，提高清潔效率，同時也推動了清洗業(yè)的發(fā)展，帶來相當(dāng)?shù)纳鐣б?、?jīng)濟(jì)效益。本課題主要設(shè)計一種履帶吸盤式爬壁清洗劑，采用履帶式移動方式，雙履帶和車體構(gòu)成機(jī)器人的基本框架；真空吸盤式吸附方式加以完善的配氣系統(tǒng)，可為清洗機(jī)提供足夠的吸附力。吸盤式結(jié)構(gòu)克服了現(xiàn)有爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)上的缺點與不足，提高了爬壁機(jī)器人的實用性能。因此，本課題的研究具有較高的科研價值和經(jīng)濟(jì)價值。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098521.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀爬壁移動機(jī)器人廣泛應(yīng)用于維護(hù)、檢查、消防、救援、清洗、情報和國防領(lǐng)域等，必將為人類帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都投入大量人力物力，積極進(jìn)行其理論和技術(shù)研究，如日本、美國、英國、俄羅斯、德國、奧地利、西班牙等國相繼研制出一些各具特色的爬壁移動機(jī)器人實驗樣機(jī)。我國在國家自然基金和 863 計劃的大力支持下，從上世紀(jì) 90 年代中期也相繼開發(fā)出一些爬壁移動機(jī)器人樣機(jī)。爬壁移動機(jī)器人是一種能夠在垂直壁面進(jìn)行移動作業(yè)的極限作業(yè)機(jī)器人，世界機(jī)器人大國日本在極限作業(yè)機(jī)器人研究方面尤為積極。早在 1966 年，在大阪府立大學(xué)工學(xué)部任講師的西亮利用電風(fēng)扇進(jìn)行側(cè)低壓空氣產(chǎn)生的負(fù)壓作為吸附力制作了一臺垂直壁面移動機(jī)器人的原理樣機(jī)。1975 年，已經(jīng)身為宮崎大學(xué)工學(xué)院部教授的西亮又制作了以實用化為目標(biāo)的二號樣機(jī)，這是個單吸盤結(jié)構(gòu)、靠輪子行走的壁面移動機(jī)器人。此次以后各國著名的大學(xué)、研究所、公司紛紛投入力量廣泛開展用于極限作業(yè)的壁面移動式機(jī)器人的研究。傳統(tǒng)爬壁機(jī)器人有很多的不足之處，例如對壁面的材料和形狀適應(yīng)性不強(qiáng)、跨越障礙物的能力弱、體積大、質(zhì)量重等，因此未來爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)應(yīng)該向著實用化的方向發(fā)展，在以下三個方面做到進(jìn)一步完善或有所突破。首先，新的吸附方式與吸附裝置的產(chǎn)生與應(yīng)用。最近幾年，美、英、俄等國的研究小組真正揭示了壁虎在墻上爬行的秘密，這個秘密就是分子間的作用力——范德華力。范德華力是中性分子彼此距離非常近時產(chǎn)生的一種微弱電磁引力?？茖W(xué)家在顯微鏡下發(fā)現(xiàn)，壁虎腳趾上約有650萬根次納米級的細(xì)毛，每根細(xì)毛直徑約為200至500納米，約是人類毛發(fā)的直徑的十分之一。如果壁虎腳上650萬根細(xì)毛全部附著在物體表面上時，可吸附住質(zhì)量為13千克的物體。利 用 壁 虎 吸 附 壁 面 的 原 理 ， 由 美 國 斯 坦 福 大 學(xué) 教 授 馬 克 ·庫 特 科 斯 基 帶領(lǐng) 的 研 究 小 組 開 發(fā) 了 一 種 稱 為 “粘 蟲 ”( Stickybot )的 “壁 虎 機(jī) 器 人 ”， 這種 機(jī) 器 人 的 足 底 長 著 人 造 毛 (由 人 造 橡 膠 制 成 )。 這 些 微 小 的 聚 合 體 毛 墊 能 確保 足 底 和 墻 壁 接 觸 面 積 大 ， 進(jìn) 而 使 范 德 瓦 爾 斯 粘 性 達(dá) 到 最 大 化 。 這 種 突 破很 好 地 解 決 了 吸 附 力 不 足 及 機(jī) 器 人 對壁面的材料和形狀適應(yīng)性不強(qiáng)的問題。為了探索新的吸附方式與吸附裝置，相關(guān)研究可以綜合運用仿生學(xué)、類比、包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709853模擬和模型方法，通過高分子材料化學(xué)、工程材料科學(xué)、力學(xué)和機(jī)械學(xué)的交叉研究，以產(chǎn)生出更多更好的吸附壁面的方式，打破制約機(jī)器人吸附壁面的種種瓶頸。其次，移動方式得到改善與優(yōu)化。在移動機(jī)器人中廣泛應(yīng)用的是輪式和履帶式移動方式，但是足式移動方式具有輪式和履帶式所沒有的優(yōu)點。足式移動方式的機(jī)器人可以相對容易地跨過比較大的障礙例如瓷磚間隙、壁面小突起等；并且機(jī)器人的足具有大量的自由度可以使機(jī)器人的運動更加靈活，對凸凹不平的地形適應(yīng)能力更強(qiáng)。足式機(jī)器人的立足點是離散的，跟壁面接觸的面積小，因此可以在可達(dá)到的范圍內(nèi)選擇最優(yōu)支撐點，即使在表面極度不規(guī)則的情況下，通過嚴(yán)格選擇足的支撐點，也能夠行走自如。正是由于足式結(jié)構(gòu)多樣、運動靈活，適應(yīng)于各種形狀的壁面上，而且能夠跨越障礙物，因此足式結(jié)構(gòu)將在爬壁機(jī)器人上有著較好的應(yīng)用前景。第三，驅(qū)動系統(tǒng)和動力部分朝著原理更新、可靠性更高、機(jī)電一體化、超微化、新結(jié)構(gòu)等方向發(fā)展。傳統(tǒng)的爬壁機(jī)器人因為伺服電機(jī)功率重量比低，為平衡重量應(yīng)放置在離驅(qū)動系統(tǒng)較遠(yuǎn)的位置，但這種布置會使機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜。普通的蓄電池重量大、儲能少不能滿足爬壁機(jī)器人對能源的需求。這些問題都需要驅(qū)動和能源相關(guān)技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，需要將先進(jìn)的、最新的科研成果應(yīng)用于爬壁機(jī)器人的研究與開發(fā)。相對國外，我國研究和開發(fā)機(jī)器人始于七十年代初期，國內(nèi)爬壁移動機(jī)器人研究起步較晚。1975 年在北京舉行的日本科技展覽會上，川崎重工業(yè)公司首先在中國展出了工業(yè)機(jī)器人，以此為起點，我國掀起了第一個研制機(jī)器人的浪潮。北京自動化研究所、上海交大、沈陽自動化所、大連組合機(jī)床所。廣州機(jī)床所等十幾個單位紛紛開始研制機(jī)器人。目前高層建筑墻面作為高樓外防護(hù)結(jié)構(gòu)的現(xiàn)象越來越普遍，為了保證玻璃外觀的整潔美麗，就需要定期對玻璃表面進(jìn)行清洗，而大部分玻璃幕墻采用人工清洗作業(yè)。這種清洗方法是靠升降平臺或吊繩懸掛由人進(jìn)行玻璃幕墻的清洗，作業(yè)方式簡單易行，但效率低且成本高，更重要的是高空環(huán)境條件惡劣易引發(fā)安全事故。隨著控制和機(jī)電技術(shù)的發(fā)展，壁面清洗機(jī)器人應(yīng)運而生。利用壁面清洗機(jī)器人作業(yè)將大大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動環(huán)境，提高包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709854勞動生產(chǎn)率，具有相當(dāng)?shù)纳鐣⒔?jīng)濟(jì)意義和廣闊的應(yīng)用前景。玻璃幕墻爬壁清洗機(jī)器人的研制成功，將會實現(xiàn)清洗作業(yè)的自動化，給清洗業(yè)帶來一次新的革命。1.3 Pro/E 軟件介紹Pro/Engineer 操作軟件是美國參數(shù)技術(shù)公司（PTC)旗下的 CAD/CAM/CAE 一體化的三維軟件。Pro/Engineer 軟件以參數(shù)化著稱，是參數(shù)化技術(shù)的最早應(yīng)用者，在目前的三維造型軟件領(lǐng)域中占有著重要地位，Pro/Engineer 作為當(dāng)今世界機(jī)械 CAD/CAE/CAM 領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)而得到業(yè)界的認(rèn)可和推廣。是現(xiàn)今主流的CAD/CAM/CAE 軟件之一，特別是在國內(nèi)產(chǎn)品設(shè)計領(lǐng)域占據(jù)重要位置。Pro/Engineer 操作軟件是美國參數(shù)技術(shù)公司（PTC)旗下的 CAD/CAM/CAE 一體化的三維軟件。Pro/Engineer 軟件以參數(shù)化著稱，是參數(shù)化技術(shù)的最早應(yīng)用者，在目前的三維造型軟件領(lǐng)域中占有著重要地位，Pro/Engineer 作為當(dāng)今世界機(jī)械 CAD/CAE/CAM 領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)而得到業(yè)界的認(rèn)可和推廣。是現(xiàn)今主流的CAD/CAM/CAE 軟件之一，特別是在國內(nèi)產(chǎn)品設(shè)計領(lǐng)域占據(jù)重要位置。1）Pro/EngineerPro/Engineer 是軟件包，并非模塊，它是該系統(tǒng)的基本部分，其中功能包括參數(shù)化功能定義、實體零件及組裝造型，三維上色，實體或線框造型，完整工程圖的產(chǎn)生及不同視圖展示（三維造型還可移動，放大或縮小和旋轉(zhuǎn)） 。Pro/Engineer 是一個功能定義系統(tǒng)，即造型是通過各種不同的設(shè)計專用功能來實現(xiàn)，其中包括：筋（Ribs） 、槽（Slots） 、倒角（Chamfers）和抽殼（Shells）等，采用這種手段來建立形體，對于工程師來說是更自然，更直觀，無需采用復(fù)雜的幾何設(shè)計方式。這系統(tǒng)的參數(shù)比功能是采用符號式的賦予形體尺寸，不象其他系統(tǒng)是直接指定一些固定數(shù)值于形體，這樣工程師可任意建立形體上的尺寸和功能之間的關(guān)系，任何一個參數(shù)改變，其也相關(guān)的特征也會自動修正。這種功能使得修改更為方便和可令設(shè)計優(yōu)化更趨完美。造型不單可以在屏幕上顯示，還可傳送到繪圖機(jī)上或一些支持 Postscript 格式的彩色打印機(jī)。Pro/Engineer 還可輸出三維和二維圖形給予其他應(yīng)用軟件，諸如有限元分析及后置處理等，這都是通過標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)交換格式來實現(xiàn)，用戶更可配上 包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709855Pro/Engineer 軟件的其它模塊或自行利用 C 語言編程，以增強(qiáng)軟件的功能。它在單用戶環(huán)境下（沒有任何附加模塊）具有大部分的設(shè)計能力，組裝能力（運動分析、人機(jī)工程分析）和工程制圖能力（不包括 ANSI， ISO， DIN 或 JIS標(biāo)準(zhǔn)） ，并且支持符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的繪圖儀（HP，HPGL）和黑白及彩色打印機(jī)的二維和三維圖形輸出。Pro/Engineer 功能如下：1．特征驅(qū)動（例如：凸臺、槽、倒角、腔、殼等） ；2．參數(shù)化（參數(shù)=尺寸、圖樣中的特征、載荷、邊界條件等） ；3．通過零件的特征值之間，載荷/邊界條件與特征參數(shù)之間（如表面積等）的關(guān)系來進(jìn)行設(shè)計。4．支持大型、復(fù)雜組合件的設(shè)計（規(guī)則排列的系列組件，交替排列，Pro/PROGRAM 的各種能用零件設(shè)計的程序化方法等） 。5．貫穿所有應(yīng)用的完全相關(guān)性（任何一個地方的變動都將引起與之有關(guān)的每個地方變動） 。其它輔助模塊將進(jìn)一步提高擴(kuò)展 Pro/ENGINEER 的基本功能。2）Pro/E 機(jī)構(gòu)運動仿真工程師無需等待物理原型就能測試產(chǎn)品的動力行為。利用 Pro/ENGINEER 機(jī)構(gòu)動力學(xué)仿真，您可以虛擬地仿真包含運動元件的系統(tǒng)中的作用力和加速度。而且，您可以綜合考慮諸如彈簧、電動機(jī)、摩擦力和重力等動力影響，相應(yīng)地調(diào)整產(chǎn)品性能。改善檢驗和認(rèn)證過程并最大程度地提高設(shè)計信心，而無需承受制造昂貴原型的負(fù)擔(dān)。與設(shè)計和分析工具完全集成，從而無需再花費時間、精力和金錢來處理數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和關(guān)聯(lián)的錯誤。利用 Pro/E 機(jī)構(gòu)仿真有以下優(yōu)點：? 可以創(chuàng)建虛擬樣機(jī)在桌面計算機(jī)中進(jìn)行測試，從而降低開發(fā)成本 模擬賽車懸架所受到的實際作用力。? 能夠更快速和更早地將變更反映在產(chǎn)品中，并從桌面計算機(jī)測試中即時獲得結(jié)果。? 通過縮短開發(fā)時間率先向市場推出更優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品。? 通過對產(chǎn)品壽命進(jìn)行更準(zhǔn)確的估計，從而可降低保修成本。? 利用具體的動畫式生產(chǎn)指令進(jìn)行裝配，可以避免代價高昂的制造錯誤。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709856? 通過利用從虛擬測試中所節(jié)省的時間來評估更多設(shè)計構(gòu)思，從而可開發(fā)出更新穎的產(chǎn)品。? 在易于學(xué)習(xí)、直觀明了的用戶界面中工作。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709857第二章 爬壁機(jī)器人原理方案擬定機(jī)器人實現(xiàn)爬壁功能，有下面幾中可行方案：2.1 履帶式磁吸附爬壁在機(jī)器人設(shè)計中采取加長履帶、浮動支撐、載荷分散機(jī)構(gòu)、柔性履帶等措施，以提高爬壁機(jī)器人的壁面適應(yīng)能力， 實現(xiàn)其在壁面的安全爬行。2.2 車輪式磁吸附爬壁機(jī)器人靠磁性車輪對壁面產(chǎn)生吸附力吸附在各種大型構(gòu)造物如油罐、球形煤氣罐、船舶等的壁面，代替人進(jìn)行檢查或修理等作業(yè)。主要特征是：行走穩(wěn)定、速度快.缺點是：磁吸附使它僅適用于導(dǎo)磁材料壁面，即這種原理有其使用局限性；車輪式的行走方式使維持一定的吸附力較困難，車輪的直徑會使機(jī)器人相對于壁面的扭矩增大，使機(jī)器人運行的穩(wěn)定型和安全性相應(yīng)降低；車輪的行走軌跡是連續(xù)的，這不利于機(jī)器人跨越壁面的凹凸不平處，使機(jī)器人對壁面的平整質(zhì)量要求提高。2.3 履帶式吸盤吸附爬壁將吸盤的真空吸附方式和履帶式移動方式相結(jié)合，真空吸盤固定在柔性的履帶上，采用雙履帶對稱結(jié)構(gòu)。固定式配氣盤結(jié)構(gòu)作為吸盤和真空泵抽進(jìn)氣系統(tǒng)相連接的媒介。主動輪置中，兩側(cè)各有一從動輪，主、從動輪和履帶銜接均是模擬齒輪齒條嚙合。壁面清潔組件、傳遞救援物資組件通過功能組件耦合處與機(jī)器人機(jī)體相連以完成相應(yīng)功能。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098582.4 原理方式比較通過以上三種方式比較分析，本案例要求清洗機(jī)壁面移動速度：11-15m/min ；越障高度：50 mm；本體重量：30 Kg ；負(fù)載能力：15 Kg ；作業(yè)高度：0～100 m；作業(yè)功能：可進(jìn)行8 mm 以上厚度的玻璃幕墻的清洗作業(yè)。因此，采用履帶式吸盤吸附方式更合理。吸附式爬壁清洗機(jī)主要由吸附部分、移動部分和清洗部分組成。爬壁清洗機(jī)應(yīng)該具有一定的吸附能力，其產(chǎn)生的摩擦力應(yīng)大于清洗機(jī)的重力，從而防止墜落，同時還應(yīng)具有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，能夠使清洗機(jī)在壁面上自由移動，并且有電機(jī)控制清潔頭旋轉(zhuǎn)，當(dāng)清洗機(jī)在壁面上移動時能夠完成對壁面的清潔工作。同時，還要滿足以下要求：2.5 履帶式吸盤吸附爬壁機(jī)器人各部分方案擬定2.5.1 吸盤吸附爬壁機(jī)器人功能要求爬壁機(jī)器人要在壁面移動，對壁面進(jìn)行清潔需要具備以下基本的功能：（1） 吸附與行走功能吸附與行走是爬壁機(jī)器人所需具備的兩個基本功能，因此爬壁機(jī)器人應(yīng)具有一定的吸附能力，其產(chǎn)生的摩擦力能夠大于機(jī)器人的重力，防止墜落；同時，還應(yīng)當(dāng)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，能夠使機(jī)器人在壁面上自由行走移動。（2） 轉(zhuǎn)向功能清潔過程中，爬壁機(jī)器人需要按照一定的路徑在壁面行走，對整個壁面完成清潔工作，就要求爬壁機(jī)器人能夠自由的轉(zhuǎn)向，從而提高清潔效率。（3） 壁面適應(yīng)功能爬壁機(jī)器人能夠逾越較小的障礙（如玻璃接縫） ，即要求爬壁機(jī)器人具有一定的適應(yīng)壁面凹凸不平的能力，這也是爬壁機(jī)器人的工作性質(zhì)和工作環(huán)境決定的。（4） 完成工作任務(wù)能力爬壁機(jī)器人在壁面上移動的同時要完成相應(yīng)的功能，這就要求功能組件能夠在爬壁機(jī)器人上正確穩(wěn)定地定位，可以發(fā)揮其功能。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098592.5.2 清掃履帶結(jié)構(gòu)的方案擬定爬行機(jī)構(gòu)要簡單、高效、小型。使機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)直線移動，保證機(jī)器人能夠按照地面操作人員的遙控進(jìn)行工作，用履帶與履帶輪相嚙合形成履帶的設(shè)計。圖 1 三履帶輪平行履帶2.5.3 爬行機(jī)構(gòu)的方案擬定吸附機(jī)構(gòu)采用真空吸附技術(shù)，設(shè)計吸附機(jī)構(gòu)要能產(chǎn)生一定的吸附力，確保機(jī)器人工作過程中能安全可靠地吸附在工作壁面上。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098510圖 2 爬壁機(jī)器人受力示意圖Fi：清洗機(jī)爬行所用的力；G:爬壁清洗機(jī)的重力；d:壁面與爬壁清洗機(jī)重心的距離2.5.4 清洗機(jī)行走機(jī)構(gòu)方案設(shè)計清洗機(jī)的行走機(jī)構(gòu)能夠在壁面上完成直線移動，并且能夠跨越高度為5 厘米的障礙，并且在運動過程中實現(xiàn)清洗的目的。圖 3 履帶與履帶輪嚙合原理圖`2.5.5 清洗機(jī)清洗機(jī)構(gòu)的設(shè)計清潔機(jī)構(gòu)是與爬壁機(jī)器人相配合用于壁面清潔的機(jī)器人附件，實現(xiàn)對壁面的清洗。圖 4 清洗機(jī)清洗部分示意簡圖包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098511第三章 傳動及動力設(shè)計與計算3.1 吸盤設(shè)計為了確定吸盤式爬壁機(jī)器人的負(fù)載能力和安全性能，必須對機(jī)器人所受的力進(jìn)行分析。當(dāng)機(jī)器人吸附在玻璃壁面上時，受力情況如圖3-1，各符號意義如下:———墻壁對第i組吸盤的法向支撐力(垂直于墻面) ，i = 1，…，4；iN———作用在第i組吸盤上的真空吸力，i = 1，… ，4 ；iV———墻壁作用在第i吸盤上的摩擦力， i = 1，…，4 ；iFG ———作用在機(jī)器人上的重力(包括外設(shè)) ；p ———相鄰兩組吸盤之間的距離；d ———機(jī)器人的等效重心到玻璃壁面的距離；包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098512圖3-1 爬壁機(jī)器人受力示意圖 機(jī)器人在工作時，當(dāng)其在玻璃壁面上移動時有兩種危險的情況可能發(fā)生：一種情況是它從墻面上滑落；另一種情況是由于最上方接觸的吸盤由于受傾翻力矩太大脫離墻面，引起機(jī)器人的傾翻。設(shè)計中，機(jī)器人的吸附機(jī)構(gòu)受力應(yīng)避免滑落和傾翻兩種情況發(fā)生，為了簡化分析計算，這里只考慮了靜態(tài)吸附情況。(1)避免機(jī)器人從墻面上滑落。根據(jù)摩擦力的特性，同樣工況下，最大靜摩擦力要大于滑動摩擦力，所以有：G 0 ( i = 1，…，4) iN假設(shè)作用在支撐輪上的力不加考慮，認(rèn)為墻壁對機(jī)器人的反作用力只作用在與墻壁接觸的吸盤上，由此靜態(tài)下，機(jī)器人在x 、y 方向受力分別滿足：0)(41????iiiV包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098513041???iFG所受的平衡力矩為(以O(shè) 點為參照點) ：??dpiVNii ???41并假定各個吸盤的真空度是均衡的，則作用在吸盤上的吸力為：V = = sv i式中： s ———每組吸盤總的吸附面積；v ———工作吸盤內(nèi)的真空度。為了方便計算 ，假設(shè)幾個約定條件，設(shè)作用于吸盤上的支撐力 ( i = iV N1…，5) 形成一對 ，并且從 到 比例增加，以上假設(shè)可用下式表示為：力 偶 1N5- = - ( i = 1，2) 2?i1i?i聯(lián)立解式(2-12)，(2-13) ，(2-14) ，得到 ( i = 1，…，4) 表示式：NipGdVi ???03理論上，由式(2-16) 可知，只要滿足 > 0 ,則條件(2) 滿足條件，求得：1d5?機(jī)器人牢靠吸附在工作面上(不從玻璃壁面上滑落或傾翻下來) 的條件應(yīng)該滿足:G 根據(jù)電動機(jī)驅(qū)動得 1.25A?② 動載系數(shù) VK根據(jù) v=1.43m/s、 7 級精度＝1.1V③ 按齒面接觸強(qiáng)度計算時的齒向載荷分布系數(shù) ?HK根據(jù)小齒輪相對支承為非對稱布置、7 級精度、=1.0、 mm，得 d?32.8b?bKdH ????3210.)6.01(8.φφ?=1.42④ 按齒根彎曲強(qiáng)度計算時的齒向載荷分布系數(shù) ?FK根據(jù) b/h=10.99、 42.1??H42.1??FK⑤ 齒向載荷分配系數(shù) 、?HFK包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098520假設(shè) ，根據(jù) 7 級精度，mNbFKtA/10/??軟齒面?zhèn)鲃?，?.40HFK??∴ =2.72??HVAK??（6） 按實際的載荷系數(shù)修正所算得的分度圓直徑 1dmm331/24.0.7/628.tHtdK????（7） 計算模數(shù) nm21cos8.1.24nz??（四）按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計 3 max21][cos????????? FSadn YZYKTm?????1 確定計算參數(shù)（1）計算載荷系數(shù) K 2.73AVF??????（2）螺旋角影響系數(shù) Y根據(jù)縱向重合系數(shù) ，得2.093???0.92??Y（3）彎曲疲勞系數(shù) KFN得86.01?FNK20.87FN?（4）計算彎曲疲勞許用應(yīng)力 F][?取彎曲疲勞安全系數(shù) S=1.2 得1[]358.FNEMPaS???包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709852122[]75.FNEKMPaS???（6）查取齒型系數(shù) YFα 應(yīng)力校正系數(shù) YSα得 57.21?FaY16.2?Fa60S8SY（7）計算大小齒輪的 并加以比較FaS?[]?10.475[]FaSY???2.269[]FaS?比較<1][FSaY??2][FSa所以大齒輪的數(shù)值大，故取 0.014269。（五）計算 321max3[].79.8502.146946FaSndKTYmZ?????????????????=0.63mm取 1（六）分析對比計算結(jié)果對比計算結(jié)果，取 =1.0 已可滿足齒根彎曲強(qiáng)度。但為了同時滿足接mn觸疲勞強(qiáng)度，需按接觸疲勞強(qiáng)度算得的 d1＝28.68mm 來計算應(yīng)有的 1Z2取 30128.6.ndZ??1Z取 12021430u?2包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098522（七）幾何尺寸計算1 計算中心距阿 a12()(3012)75nZmam?????將 a 圓整為 75mm3 計算大小齒輪的分度圓直徑 d1、 d2mm1301ndZ???mm22m4 計算齒寬度B= mm10.53d???取 B1=16mm，B2＝16mm第四章 結(jié)構(gòu)設(shè)計4.1 行車主體設(shè)計爬壁機(jī)器人車體長為863mm，寬為534mm，Q235鑄件壁厚3mm，上下車體連接螺栓使用M6，共12個螺栓，均布在上下車體連接凸出面上。上車體上面凸出室分為兩個空間分別放置電池和供氣系統(tǒng)，頂端一個控制盒，用來放置控制系統(tǒng)，下車體后部有功能部件聯(lián)結(jié)口，功能部件由螺栓安裝在下車體上。圖41-包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098523為車體的裝配圖。圖 4-1 行車主體設(shè)計4.2 清掃刷設(shè)計壁面清潔系統(tǒng)部件是與爬壁機(jī)器人相配合用于壁面清潔的機(jī)器人附件。它由清潔系統(tǒng)支架、清潔電機(jī)、清潔頭、傳動齒輪、毛刷組成，清潔口安裝在齒輪伸出桿上。閉合控制開關(guān)，清潔頭旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人在壁面上移動時即可完成對壁面的清潔工作。圖4-2所示為壁面清潔系統(tǒng)圖。圖 4-2 清潔系統(tǒng)4.3 履帶結(jié)構(gòu)設(shè)計履帶采用橡膠履帶，橡膠履帶是由橡膠主體、芯金、簾線骨架材料，通過包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098524模壓硫化而制成。橡膠履帶具有接地比壓小、牽引力大、振動小、噪音低、濕田通過性能好、不損傷路面、速度快的優(yōu)點。履帶輪采用的材料為聚碳酸酯注塑而成。履帶和履帶輪聯(lián)結(jié)模擬齒輪齒條嚙合，相嚙合齒的模數(shù)為1.5。圖4-3 履帶行走機(jī)構(gòu)圖4-4 主動齒輪表格4-1 所示為橡膠履帶基質(zhì)天然橡膠和順丁橡膠的主要性能，表格3-2為履帶輪材料聚碳酸酯的主要 。性 能包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098525表4-1 天然橡膠和順丁橡膠的主要性能品種 抗拉強(qiáng)度（MPa ）伸長率（%）使用溫度（<（ ） ）C?天然橡膠 25~35 650~900 120順丁橡膠 18~25 450~800 120表4-2 聚碳酸酯的主要性能塑料名稱 密度( )/3cmg透明性 抗拉強(qiáng)度（ MPa）抗拉彈性模量（ )103MPa?熔點（ ）C?聚碳酸酯（PC ） 1.2 透 66~70 2.2~25 220~230由表格4-1 和表格4-2 可以看出，履帶基質(zhì)天然橡膠和順丁橡膠的抗拉強(qiáng)度比履帶輪材料聚碳酸酯低。但是履帶是由橡膠主體、芯金、簾線骨架材料組成，碳素彈簧鋼絲（如直徑為0.08mm）抗拉強(qiáng)度為2059~2452MPa ，因此履帶輪出現(xiàn)危險的可能性大，下面對履帶輪進(jìn)行校核。履帶輪驅(qū)動履帶轉(zhuǎn)動時，根據(jù)功率的關(guān)系可得：vmgkMPe????式中各符號的意義為：P——驅(qū)動輪傳遞給履帶的功率，單位為W；——主動輪驅(qū)動履帶的扭矩，單位為 ；eMN?——為主動輪轉(zhuǎn)動的角速度，單位rad/s；?——安全系數(shù)，是為了保證有一定的功率裕量和功率損耗，一般取2~3；k——機(jī)器人的總質(zhì)量，單位為 ；mkg——重力加速度，單位為 ；g2/sm——機(jī)器人在壁面上運行的速度，單位 。v s/設(shè)在主動輪工作中一個齒上的剪力為 ，則有：SF包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098526?blAFS??式中，A——主動輪齒底部的截面積，單位為 ；2m——主動輪輪齒底部受到的切應(yīng)力，單位為Pa；?——主動輪輪齒底部截面的長度，單位為 ；b——主動輪輪齒底部截面的寬度，單位為 。l m對主動輪中心取矩，由平衡方程 ，可得：0??MeSdbliF??2?式中， ——主動輪工作中一個齒上的剪力為 ；SFSF——主動輪的直徑，單位為mm；d——同時處于工作狀態(tài)的齒輪數(shù)；i對于主動輪的轉(zhuǎn)動有：rv???式中，r——主動輪的半徑，單位m；可以得到，主動輪輪齒底部受到的切應(yīng)力：iblkmg??式中，安全系數(shù)k取2.5，機(jī)器人的總重量m為30Kg，重力加速度g取9.8，機(jī)器人工作時同時處于工作狀態(tài)的輪齒數(shù)取2.3，主動輪輪齒底部寬為2/s26mm，主動輪輪齒底部長度b為4.2mm，將以上數(shù)據(jù)代入式（3-16） ，可以得到：332.509.82.9416MPa??????對于主動輪的聚碳酸酯材料可以由其抗拉強(qiáng)度參考其抗切應(yīng)力的強(qiáng)度，故有：.MPa?可知，爬壁機(jī)器人的主動輪強(qiáng)度滿足要求，綜合以上討論證明可知爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)滿足強(qiáng)度要求，能夠保證機(jī)器人安全可靠地完成工作任務(wù)。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985274.4 配氣盤結(jié)構(gòu)設(shè)計配氣盤結(jié)構(gòu)的作用是在爬壁機(jī)器人工作時完成吸盤的抽氣與進(jìn)氣，配氣盤結(jié)構(gòu)主要有配氣盤、密封氈、配氣接口組成，配氣盤通過配氣盤固定桿固定于下車體上，密封氈緊貼于配氣盤的內(nèi)表面；配氣接口安裝于配氣盤的下側(cè)，用于完成對即將進(jìn)入工作或退出工作狀態(tài)的吸盤完成抽氣、進(jìn)氣工作。圖2-7為履帶與配氣盤的聯(lián)結(jié)示意圖，履帶的突起部恰好裝配于配氣盤和密封氈的凹槽內(nèi)；當(dāng)機(jī)器人工作時，履帶處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)相應(yīng)的吸盤進(jìn)入或退出工作狀態(tài)時，由配氣孔完成它們的抽氣、進(jìn)氣工作。圖 4-5 聯(lián)接示意圖圖 4-6 聯(lián)接完成后示意圖包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098528第五章 三維建模與虛擬裝配5.1 零件建模在三維建模中主要有以下 3 種特征：(1)實體特征 它是構(gòu)建三維模型的基本單元和主要設(shè)計對象。實體特征可以是正空間特征(如實體的突出部分)，也可以是負(fù)空間特征(如實體上的孔、槽等)。在 Pro/E 中，根據(jù)建模方式和原理的差異，把實體特征進(jìn)一步分為基礎(chǔ)特征和工程特征基礎(chǔ)特征是三維模型設(shè)計的起點，包括拉伸特征、旋轉(zhuǎn)特征、掃描特征和混合特征等。工程特征是在基礎(chǔ)特征上的附加特征，它的創(chuàng)建依賴包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098529于已存在的基礎(chǔ)特征，是有一定工程應(yīng)用價值的特征，包括孔特征、肋特征、倒角特征和拔模特征等。(2)曲面特征 它是一種沒有質(zhì)量和體積的幾何特征，對曲面的精確描述比較復(fù)雜，在目前三維造型中通常采用“B 樣條曲線”為基礎(chǔ)，通過曲率分布圖對曲線進(jìn)行編輯，進(jìn)而得到高質(zhì)量的曲面造型曲面特征主要用于產(chǎn)品的概念設(shè)計、外形設(shè)計和逆向工程等設(shè)計領(lǐng)域。(3)基準(zhǔn)特征 指參數(shù)化設(shè)計的基準(zhǔn)點、基準(zhǔn)軸、基準(zhǔn)曲線、基準(zhǔn)平面和坐標(biāo)系等。一般來說，基準(zhǔn)特征主要用于輔助三維模型的創(chuàng)建。利用 Pro/E 建模首先從整體研究將要建模的零件，分析其特征組成，明確不同特征之間的關(guān)系和內(nèi)在聯(lián)系，確定零件特征的創(chuàng)建順序，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行建模、添加工程特征等設(shè)計。通過二維平面草繪圖的旋轉(zhuǎn)、拉伸、掃描和混合等工具來實現(xiàn)三維實體模型的構(gòu)建。Pro/E 三維模型將線框、曲面和實體三者有機(jī)地結(jié)合起來，形成一個整體，整個建模過程是基于特征為基本單位的參數(shù)化設(shè)計過程。其中參數(shù)包括幾何參數(shù)和尺寸參數(shù)。幾何參數(shù)確定了實體特征基本位置的固定關(guān)系，尺寸參數(shù)決定了產(chǎn)品外觀尺寸和相對距離。利用參數(shù)可以準(zhǔn)確控制和修改所建立的三維模型。Pro/E 建模的一般過程如下：(1) 建立或選取基準(zhǔn)特征作為模型空間定位的基準(zhǔn)：如基準(zhǔn)面、基準(zhǔn)軸和基準(zhǔn)坐標(biāo)系等。建立每個實體特征時，都要利用基準(zhǔn)特征作為參照;(2) 建立基礎(chǔ)實體特征：拉伸、旋轉(zhuǎn)、掃描、混合等;(3) 建立工程特征：孔、倒角、肋、拔模等;(4) 特征的修改：特征陣列、特征復(fù)制等編輯操作；5.1.1 車體底座建模主要利用拉伸、抽殼、打孔，倒圓角、倒角等命令，創(chuàng)建出如主體焊接件及蓋板零件。包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098530圖 5-1 車體底座圖 5-2 車體蓋5.1.2 履帶建模履帶建模主要利用拉伸，掃描、打孔等命令，創(chuàng)建出如下履帶：包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098531圖 5-3 履帶5.1.3 配氣盤建模利用拉伸，掃描、打孔等命令，創(chuàng)建出如下配氣盤組件：圖 5-4 配氣盤5.1.4 輪軸建模利用拉伸，打孔等命令，創(chuàng)建出如下輪軸：包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 1197098532圖 5-5 輪軸5.1.5 齒輪箱蓋建模利用拉伸，打孔等命令，創(chuàng)建出如下齒輪箱蓋：圖 5-6 齒輪箱蓋包含 CAD 圖紙和三維建模及說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985335.1.5 齒輪建模利用參數(shù)化，拉伸，打