四輪驅(qū)動的無線遙控智能車設計與實現(xiàn)

四輪驅(qū)動的無線遙控智能車設計與實現(xiàn),四輪驅(qū)動,無線,遙控,智能,設計,實現(xiàn) 本次設計的小車利用伺服機驅(qū)動，單片機控制的。小車為機器人的雛形，由于使用伺服機控制，其動作的精度非常高，用途非常的廣泛，比如可用于較窄的人無法進入的管道進行查看，像下水管道，大型工廠的排線管道，軍事上的排除炸彈等等。 一、小車系統(tǒng)介紹 控制系統(tǒng)原理如圖1所示： 圖1 電氣控制圖 伺服機控制系統(tǒng)的控制電路分為以下幾部分： （1）單芯片89C51 控制部分的核心元件,采用89C51。 （2）伺服機的接口 伺服機的接口所示如圖2。 圖2 伺服機接口 圖3 按鍵電路 為伺服機提供電源。 （3）控制按鍵電路 按鍵電路如圖3所示。 用來控制小車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。 （4）電源電路 圖4 電源電路 圖5 晶振電路 圖6 復位電路 電源電路如圖4所示。 為單片機和伺服機提供電源。 （5）晶振電路 晶振電路如圖5所示。 為單片機提供脈沖，晶振頻率范圍為1.2～33HZ。 （6）復位電路 復位電路如圖6所示。 使單片機復位。 二、89C51單片機的組成 1.中央處理器CPU 中央處理器簡稱CPU，是單片機的核心，用于完成運算和控制操作。中央處理器包括運算器和控制器兩部分電路。 （1）運算電路 運算電路是單片機的運算部件，用于實現(xiàn)算術(shù)和邏輯運算。算術(shù)邏輯單元ALU、累加器、B寄存器、程序狀態(tài)字和兩個暫存寄存器等都屬于運算器電路。 運算電路以ALU為核心，基本的算術(shù)運算和邏輯運算均在其中進行，包括加、減、乘、除、增量、減量、十進制調(diào)整、比較等算術(shù)運算，“與”、“異或”等邏輯運算，左、右移位和半字節(jié)交換等操作。 （2）控制電路 控制電路是單片機的指揮控制部件，保證單片機各部分能自動而協(xié)調(diào)地工作。程序計數(shù)器、PC加1寄存器、指令寄存器、指令譯碼器、定時控制電路以及振蕩電路等均屬于控制電路。 1. 內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器 內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器包括RAM（128*8）和RAM地址寄存器，用于存放可讀/寫的數(shù)據(jù)。實際上80C51芯片中共有256個RAM單元，但其中后128個單元為專用寄存器，能作為普通RAM存儲器供用戶使用的只是前128個單元。因此，通常所說的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器是指前128個單元，簡稱“內(nèi)部RAM”。 2．內(nèi)部程序存儲器 內(nèi)部程序存儲器包括ROM（4K*8）和程序地址寄存器等。80C51共有4KB掩膜ROM，用于存放程序和原始數(shù)據(jù)，因此稱之為程序存儲器，簡稱“內(nèi)部ROM” 3．定時器/計數(shù)器 由于控制應用的需要，80C51共有兩個16位的定時器/計數(shù)器，用定時器/計數(shù)器0和定時器/計數(shù)器1表示，用于實現(xiàn)定時或計數(shù)功能，并以其定時或計數(shù)結(jié)果對單片機進行控制。 4. 并行I/O口 80C51共有4個8位并行I/O（P0、P1、P2、P3），以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的并行輸入/輸出。 三．89C51單片機的封裝與信號引腳 1.芯片封裝形式 80C51有40引腳雙列直插式DIP和44引腳方形扁平式QFP共兩種封裝形式。其中雙列直插式封裝芯片的引腳排列及芯片邏輯符號如圖7所示。 圖7 89C51芯片 2.芯片引腳介紹 P0.0~P0.7 P0口8位雙向口線 P1.0~P1.7 P1口8位雙向口線 P2.0~P2.7 P2口8位雙向口線 P3.0~P3.7 P3口8位雙向口線 地址鎖存控制信號ALE 在系統(tǒng)擴展時可作為外部時鐘或外部定時脈沖使用。 外部程序存儲器讀選通信號PSEN非 在讀外部ROM時PSEN非有效（低電平），以實現(xiàn)外部ROM單元的讀操作。 訪問程序存儲器控制信號EA非 當EA非信號為低電平時，對ROM的讀操作室針對外部程序存儲器的；而當EA非信號為高電平時，對ROM的讀操作是從內(nèi)部程序存儲器開始，并可延續(xù)至外部程序存儲器。 復位信號RST 當輸入的復位信號延續(xù)2個機器周期以上高電平時即為有效，用于完成單片機的復位操作。 外接晶體引線端XTAL1和XTAL2 當使用芯片內(nèi)部時鐘時，XTAL1和XTAL2用于外接石英晶體諧振器和微調(diào)電容；當使用外部時鐘時，用于接入外部時鐘脈沖信號。 地線Vss· +5V電源Vcc 3.控制鍵盤電路 鍵盤是單片機不可缺少的人機交互設備，鍵盤上的鍵猶如一個機械開關(guān)，手按下鍵閉合，手放開鍵釋放。單片機系統(tǒng)中通常使用的鍵盤是價格便宜的非編碼矩陣式鍵盤。矩陣式鍵盤的鍵排列成矩陣形式，在行與列的每個交點上對應有一個鍵。 4.消除抖動 由于按鈕是機械觸點，當機械觸點斷開、閉合時，會有抖動，輸入端的波形。這種抖動對于人來說是感覺不到的，但對計算機來說，則是完全能感應到的，因為計算機處理的速度是在微秒級，而機械抖動的時間至少是毫秒級，對計算機而言，這已是一個漫長的時間了。就是說按鈕有時靈，有時不靈，其實就是這個原因，你只按了一次按鈕，可是計算機卻已執(zhí)行了多次中斷的過程，如果執(zhí)行的次數(shù)正好是奇數(shù)次，那么結(jié)果正如你所料，如果執(zhí)行的次數(shù)是偶數(shù)次，那就不對了。 為使CPU能正確地讀出P1口的狀態(tài)，對每一次按鈕只作一次響應，就必須考慮如何去除抖動，常用的去抖動的辦法有兩種：硬件辦法和軟件辦法。單片機中常用軟件法。軟件法其實很簡單，就是在單片機獲得的信息后，不是立即認定開關(guān)已被按下，而是延時10毫秒或更長一些時間后再次檢測，如果仍為低，說明開關(guān)的確按下了，這實際上是避開了按鈕按下時的抖動時間。而在檢測到按鈕釋放后再延時5-10個毫秒。當然，實際應用中，對按鈕的要求也是千差萬別，要根據(jù)不一樣的需要來編制處理程序，但以上是消除鍵抖動的原則。 三．伺服電機 伺服機是在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服電機是可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的電機械轉(zhuǎn)換器。屬于功率很小的微特電機，以永磁式直流伺服電機和并激式直流伺服電機最為常用。伺服電機可控制速度，位置精度非常準確。 1．直流伺服電機 直流伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速與輸入電壓成正比，并能實現(xiàn)正反向速度控制。具有起動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，機械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好，控制方便等優(yōu)點，但換向電刷的磨損和易產(chǎn)生火花會影響其使用壽命。近年來出現(xiàn)的無刷直流伺服電機避免了電刷摩擦和換向干擾，因此靈敏度高，死區(qū)小，噪聲低，壽命長，對周圍電子設備干擾小。而直流力矩伺服電機（即低速直流伺服電機）可在幾十轉(zhuǎn)/分的低速下，甚至在長期堵轉(zhuǎn)的條件下工作，故可直接驅(qū)動被控件而不需減速。 2.伺服機的選擇 本次將利用無線電遙控飛機.遙控船上一定會用到的伺服機當作驅(qū)動器，結(jié)合89C51單片機來設計一個簡易的伺服機控制系統(tǒng) ，此系統(tǒng)可以以簡易的電路連接配合驅(qū)動器程序，可以精確的控制伺服機動作，凡是需要以單片機控制想要拉動或是做簡易的機械式傳動的機構(gòu)設計都可能有機會使用到它。 直流伺服電動機的特點：電阻大，機械特性軟。線性；滑動接觸；火花干擾；慣性大；體積大；相對價高。 本次采用的規(guī)格如圖8： 電壓 扭矩 速度 5V 44.4 oz-in. 0.23 sec/60° 6.0V 56.9 oz-in. 0.16 sec/60° 尺寸 重量 1.6 x 0.8 x 1.4 in. 1.3 oz. 圖8 伺服機規(guī)格圖 3．伺服機的改裝 一般玩具遙控模型店中所購得的標準伺服機只能轉(zhuǎn)動180度，用途有限，為了做更多的應用實驗，經(jīng)幾個伺服機的改裝步驟，使伺服機可以轉(zhuǎn)動360度，適合用于遙控車上作為推動車論轉(zhuǎn)動用。標準伺服機由于動作角度有限，因此在機構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸上有阻擋越位的凸點，同時也利用可變電阻的移位來偵測所轉(zhuǎn)動的角度，了解起動作原理后，要將起改裝為360度轉(zhuǎn)動便不困難了。拆開伺服機在改裝前再仔細看其各個零件相關(guān)的特殊位置，特別是旋轉(zhuǎn)軸的凸點，及可變電阻的高度，是改裝過程中要修改的部分。 注意整個可變電阻高度已經(jīng)降下來了，因此當齒輪轉(zhuǎn)動時并不會帶動可變電阻轉(zhuǎn)動，使得回授信號為固定，當送出控制信號后馬達可以一直往某個方向正轉(zhuǎn)或是反轉(zhuǎn)。 整個改裝步驟說明如下： （1） 將伺服機螺絲松開，小心取出各個部分零件及齒輪，并依序防止整齊，方便稍后組裝回去。 （2） 小型馬達要推出來時，要以小改錐稍微由外向內(nèi)施力推出，電路板比較脆弱，小心折斷。 （3） 以斜口鉗剪斷所示的凸點，并以小刀修平。 （4） 將變電阻用按入凹槽就可以了。 （5） 將改裝的零件結(jié)合各式齒輪完整組裝回去。 在改裝后凸點不見了，而可變電阻中間的旋轉(zhuǎn)柄降低了，因此在伺服機轉(zhuǎn)動時也不會帶動可變電阻轉(zhuǎn)，因此控制器偵測不到端點，只要單片機不斷地送出適當?shù)拿}沖信號，便可以使伺服機不斷地正轉(zhuǎn)或是反轉(zhuǎn)一直持續(xù)下去，不會只轉(zhuǎn)動180度便卡住了。 由于其體積小設計上采用特殊集成電路設計，在松開螺絲后小心將其零件分解，可以看到其內(nèi)部零件：（控制芯片、小型直流馬達、轉(zhuǎn)換齒輪、旋轉(zhuǎn)軸、回授可變電阻） 伺服機以5V電源便可以推動，控制方式是以脈沖調(diào)制/解調(diào)的方式來控制。其外部3個引腳如下： 黑色：GND 地線 紅色：5V電源線（位置在中間） 白色：控制信號 四．小車底座組成 驅(qū)動器：以改裝過的伺服機當驅(qū)動器件。 輪子：為了配合現(xiàn)成的伺服機機構(gòu)連接，以現(xiàn)成的飲料瓶蓋來改裝。 前輔輪：以現(xiàn)成的圓形物體代替。 連接座：用來固定伺服機用，以現(xiàn)成的“L”鐵座來連接。 車體底盤：以不銹鋼板來組裝。 螺絲包：做各部分零件的組裝及固定。 前輪改裝： 1.準備兩塊長方形的鋁片 （長：8CM 寬：1.5CM） 2.一套四驅(qū)車導輪 3.兩個墊片 組裝成如圖9、圖10： 圖9 小車底部組裝圖 圖10 小車控制部分組裝圖 八．伺服車外形 電池使用4只，可用一般電池測試，但使用充電電池較省錢。左右伺服機接線會影響車子行進方向，若方向不對請自行對調(diào)調(diào)整。由于車子采用后輪驅(qū)動，因此重心要擺在后方，電池放在后方底座。 組裝成如圖11： 圖11 小車整體圖 一．小車工作流程圖 在主控程序循環(huán)中掃描是否有按鍵，若有按鍵則做相對應的功能處理，若按下K1鍵車體做前進展示，若按下K2鍵車體做后退展示，若按下K3鍵車體左轉(zhuǎn)展示，若按下K4鍵車體做右轉(zhuǎn)展示。所有按鍵動作都是等按鍵放開來才開始執(zhí)行車體動作。 小車工作流程圖如圖12： 圖12 流程圖 二．小車控制程序 由于伺服車上伺服機的安裝是在左右兩側(cè)，伺服機正反轉(zhuǎn)與前進方向剛好相反，前面理論上說明的前進，應該是左伺服機正轉(zhuǎn)且右伺服機也正轉(zhuǎn)，不過實際上控制程序是伺服機1正轉(zhuǎn)控制，伺服機2反轉(zhuǎn)控制。因此控制程序車體前進部分設計如下。 Go_for:; 車體前進 Mov r3,#ts; 設置計數(shù)次數(shù) J1:call pu_for; 伺服機1正轉(zhuǎn)控制 Djnz r3,j1; 伺服機2反轉(zhuǎn)控制 Ret 其他3個方向的動作原理一樣 1.指令詳解 DELAY:延遲子程序 LED_BL:工作指示閃爍 PU_BACK:伺服機1反轉(zhuǎn)控制 PU_FOR:伺服機1正轉(zhuǎn)控制 DEMO_FOR:伺服機正轉(zhuǎn)展示 DEMO_BACK:伺服機反轉(zhuǎn)展示 DEL:0.1ms延遲子程序 PUR_BACK:伺服機2反轉(zhuǎn)控制 PUR_FOR:伺服機2正轉(zhuǎn)控制 GO_FOR:車體前進 GO_BACK:車體后退 GO_LEFT:車體左轉(zhuǎn) GO_RIGHT:車體右轉(zhuǎn) 2.程序清單 equ 3； 伺服機正轉(zhuǎn)時間常數(shù) deb equ 25； 伺服機反轉(zhuǎn)時間常數(shù) ts equ 18； 脈沖信號個數(shù) k1 equ p0.3； 按鍵1引腳定義 k2 equ p0.4； 按鍵2引腳定義 k3 equ p0.5； 按鍵3引腳定義 k4 equ p0.6； 按鍵4引腳定義 wled equ p3.7； 工作指示燈引腳定義 pul equ p1.7； 伺服機1控制線 pur equ p1.6； 伺服機2控制線 start:clr pul； 送出低電平至伺服機 clr pur； call led_bl； led閃動，表示程序開始執(zhí)行 loop:jb k1,x1； 未按下K1鍵則繼續(xù)掃描 jnb k1,$； 等按鍵放開來 call led_bl； call go_for； 車體前進 jmp loop； 繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行 x1:jb k2,x2； 未按下K2鍵則繼續(xù)掃描 jnb k2,$； 等按鍵放開來 call led_bl； call go_bac； 車體后退 jmp loop； 繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行 X2:jb k3,x3； 未按下K3鍵則繼續(xù)掃描 Jnb k3,$； 等按鍵放開來 call led_bl； call go_left； 車體左轉(zhuǎn) jmp loop； 繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行 x3:jb k4,x4； 未按下K4鍵則繼續(xù)掃描 jnb k4,$； 等按鍵放開來 call led_bl； call go_right； 車體右轉(zhuǎn) jmp loop； 繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行 x4:jmp loop； 繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行 delay: 延時子程序 mov r6,#32h d1:mov r7,#64h djnz r7,$ djnz r6,d1 djnz r5,delay ret led_bl: 工作指示燈閃爍 mov r4,#02h l0:cpl wled； 位反向 mov r5,#05h； 延遲50ms call delay； djnz r4,l0； setb wled；LED OFF ret pu_back:setb pul； 伺服機反轉(zhuǎn)控制，送出高電平 mov r4,#deb a1:call del djnz r4,a1 clr pul； 送出低電平 call loop1 ret pu_for:setb pul； 伺服機正傳控制，送出高電平 mov r4,#dea b1:call del djnz r4,b1 clr pul； 送出低電平 call loop2 ret del:mov r5,#01h； 0.1秒延時子程序 delay1: mov r6,#02h f1:mov r7,#11h djnz r7,$ djnz r6,f1 djnz r5,delay ret pur_back:setb pur； 伺服機反轉(zhuǎn)控制，送出高電平 mov r4,#deb g1:call del djnz r4,g1 clr pur； 送出低電平 call loop1 ret pur_for:setb pur； 伺服機正傳展示，送出高電平 mov r4,#dea h1:call del djnz r4,h1 clr pur； 送出低電平 call loop2 ret loop1:mov r4,#0c5h l:call del djnz r4,l ret loop2:mov r4,#0afh l1:call del djnz r4,l1 ret go_for: 車體前進 mov r3,#ts j1:call pu_back call pur_for djnz r3,j1 ret go_back: 車體后退 mov r3,#ts s1:call pu_for call pur_back djnz r3,s1 ret go_right: 車體右轉(zhuǎn) mov r3,#ts m1:call pu_back call pur_back djnz r3,m1 ret go_left: 車體左轉(zhuǎn) mov r3,#ts q1:call pu_for call pur_for djnz r3,q1 ret end 元 件 清 單 元件名稱 規(guī)格 數(shù)量 備注 實驗板 50*70 1 電阻 1K 7 電容 20PF 2 電容 10uF 1 發(fā)光二極管 紅色 1 發(fā)光二極管 綠色 1 晶振 12MHZ 1 芯片 89C51 1 底座 40引腳 1 電源接插件 2腳 4 電源接插件 3腳 2 按鈕 5 伺服機 FUTABA S3003 2 電池接線盒 2 干電池 5號 4 前輪 2 小車底座 1 17