指導教師用表畢業(yè)設計（論文）課題審批表系： 課題名稱 AⅡ-V6L 焊接機器人結構設計教師姓名 職稱 論文時間課題來源 A．生產(chǎn) √ B.科研 C.教學 D.其他課題類型 A．設計 B.論文√一、主要內容本設計的重點是運用機械原理和機械制造裝備設計方法設計焊接機器人的實踐和方法。本次設計實踐，是在了解焊接機器人在國內外現(xiàn)狀的基礎上，進而掌握焊接機器人內部結構和工作原理，并對機座和大臂進行結構設計。合理布置了電機和減速器。同時了解機器人機械系統(tǒng)運動學及運動控制學。為工業(yè)上焊接機器人的設計提供理論參考、設計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設計者提供設計理論和設計實踐的參考。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。二、目標和要求性能要求如下：? 精度高、重復性好。機器人能否準確無誤的正常工作，往往取決于所用的傳感器的測量精度。? 穩(wěn)定性和可靠性好。保證機器人能夠長期穩(wěn)定可靠的工作，盡可能避免在工作中出現(xiàn)故障。? 抗干擾能力強。工業(yè)機器人的工作環(huán)境往往比較惡劣，其所用的傳感器應能承受一定的電磁干擾、振動、能在高溫、高壓、高污染環(huán)境中正常工作。? 質量輕、體積小、安裝方便。三、特色要機器人與人一樣有效的完成工作，對外界狀況進行判斷的感覺功能是必不可少的。因此傳感器系統(tǒng)是也很重要。與機器人控制最緊密相關的是觸覺。視覺適合于檢測對象是否存在，檢測其大概的位置、姿勢等狀態(tài)。相比之下，觸覺協(xié)助視覺，能夠檢測出對象更細微的狀態(tài)。選擇機器人的傳感器完全取決于機器人的工作需要和應用特點，對機器人感覺系統(tǒng)的要求是選擇機器人傳感器的基本依據(jù)。四、成果形式提交畢業(yè)論文電子版；打印出來二份。五、成果價位系審題意見負責人簽字： 年 月 日教師用表畢業(yè)設計（論文）任務書學生姓名 指導教師 職稱 設計（論文）題目 AⅡ-V6L 焊接機器人結構設計一、畢業(yè)設計（論文）任務（包括目標和要求）：本設計的重點是運用機械原理和機械制造裝備設計方法設計焊接機器人的實踐和方法。本次設計實踐，是在了解焊接機器人在國內外現(xiàn)狀的基礎上，進而掌握焊接機器人內部結構和工作原理，并對機座和大臂進行結構設計。合理布置了電機和減速器。同時了解機器人機械系統(tǒng)運動學及運動控制學。為工業(yè)上焊接機器人的設計提供理論參考、設計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設計者提供設計理論和設計實踐的參考。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。二、工作階段（包括時間劃分和階段主要工作內容）：序號設計（論文）各階段的名稱 日期（教學周）序號設計（論文）各階段的名稱 日期（教學周）1 確定論文題目第 14 周（10-101 第一學期） 7 撰寫論文初稿第 9-10 周（10-11 第二學期）2 學生選題第 15 周（10-11 第一學期） 8交老師審閱、修改初稿第 11 周 （10-11 第二學期）3下達任務書、擬訂進度計劃第 16-17 周（10-11 第一學期） 9老師審閱、學生反復修改第 12-13（10-11 第二學期）4 撰寫開題報告第 1 周（10-11 第一學期） 10 全面修改、定稿第 13 周 （10-11 第二學期）5 調研收集資料第 2-7 周 （10-11 第二學期） 11 準備答辯第 14 周 （10-11 第二學期）6列論文提綱、修改提綱第 8 周（10-11 第二學期） 12論文答辯、評定成績第 14 周 （10-11 第二學期）三、其他要求（包括文獻研究、實驗實習等方面）：參考文獻：[1] 林尚揚 ,陳善本. 焊接機器人及其應用. 北京：機械工業(yè)出版社. 2000[2] 孫迪生，王炎 . 機器人控制技術. 北京：機械工業(yè)出版社 . 1998[3] 陳善本，林濤 . 智能化焊接機器人技術. 北京：機械工業(yè)出版社.2006[4] 王立權 . 機器人創(chuàng)新設計與制作. 北京：清華大學出版社 . 2007[5] 趙熹華 . 焊接方法與機電一體化. 北京：機械工業(yè)出版社 . 2001[6] 宋偉剛 . 機器人學—運動學、動力學與控制 . 北京：科學出版社. 2007[7] 郭巧. 現(xiàn)代機器人學. 北京：北京理工大學出版社 . 1999[8] 王天然 . 機器人. 北京：化學工業(yè)出版社 . 2002[9] 徐初雄 . 焊接技術問答. 北京：機械工業(yè)出版社 . 2001[10] 黃衛(wèi)東. ProENGINEERwildfile2.0 實用教程.北京：中國林業(yè)出版社.2007[11] 馮辛安. 機械制造裝備設計（第 2 版）. 北京：機械工業(yè)出版社. 2008[12] 陳鐵鳴. 新編機械設計課程設計圖冊. 北京:高等教育出版社. 2003[13] 劉極峰，易際明.機器人技術基礎. 北京：高等教育出版社. 2006[14] 黃繼昌，徐巧魚，張海貴. 實用機構圖冊 . 北京：機械工業(yè)出版社.2008[15] [日]日本機器人學會. 新版機器人技術手冊. 北京：科學出版社.2007[16] [俄]丹尼斯 ·克拉克 . 機器人設計與控制. 北京：科學出版社. 2004[17] 吳振彪，王正家. 工業(yè)機器人. 武漢：華中科技大學出版社.2006[18]Chiaki Jsuxuku. The Trend of Robot Technology in Semi-Conductor And LCD Industry. Industrial Robot, Vol.28 No5.2001[19]Anma Kochan. Robot Companies Broaden Their Horizons. Industrial Robot, Vol.25 No4.1998所在專業(yè)教研室審查意見：主任簽名：年 月 日所在系意見：負責人簽名：年 月 日注：本任務書一式三份，系、指導教師、學生各執(zhí)一份。學生用表畢業(yè)設計（論文）開題報告姓 名 李明哲 專業(yè)/班級 05 級工管 1 班 指導教師 丁佳玲課題名稱 AⅡ-V6L 焊接機器人結構設計一、選題依據(jù)和意義基于現(xiàn)狀，我要設計的是 AⅡ -V6L(加長規(guī)格) 型機器人。掌握機器人的基本結構，重點研究 AⅡ-V6L(加長規(guī)格)型焊接機器人的機座、腰部和大臂的傳動結構。通過這次畢業(yè)設計，我熟練學習了 CAD 制圖軟件的使用，并能進一步解決設計中遇到的問題，除明確了機器人關節(jié)的結構設計外，還掌握了一些尺寸、形位公差標注的技巧。二、主要功能采用焊接機器人的目的有很多方面，甚至在不同時期有不同的主要目的，但無論是什么目的，最終都是要從中獲得好的經(jīng)濟效益。各企業(yè)應按本廠的情況來考慮采用焊接機器人的主要目的。三、進度、步驟（一）查資料、調研、確定題目 二周 （二）撰寫開題報告 二周（三）調研，收集資料 八周 （四）列提綱、修改提綱 一周（五）寫初稿、修改初稿 三周 （六）老師審閱、修改 四周（七）準備答辯 一周 （八）答辯 兩天四、方法、措施查閱文獻法、定性定量結合法等五、主要參考文獻[1] 林尚揚 ,陳善本. 焊接機器人及其應用. 北京：機械工業(yè)出版社. 2000[2] 孫迪生，王炎 . 機器人控制技術. 北京：機械工業(yè)出版社 . 1998[3] 陳善本，林濤 . 智能化焊接機器人技術. 北京：機械工業(yè)出版社.2006[4] 王立權 . 機器人創(chuàng)新設計與制作. 北京：清華大學出版社 . 2007[5] 趙熹華 . 焊接方法與機電一體化. 北京：機械工業(yè)出版社 . 2001指導教師意見指導教師簽名： 年 月 日教研室意見主任意見： 年 月 日系意見負責人簽名： 年 月 日學生用表畢業(yè)設計（論文）計劃進程表（由學生填寫）姓 名 指導教師 課題名稱 AⅡ-V6L 焊接機器人結構設計時間 工 作 任 務 完成情況2010.9.13-2010.10.302011.02.21-2011.02.262010.02.27-2010.04.092010.04.10-2010.04.162010.04.17-2010.04.302010.05.01-2010.05.072010.05.08-2010.05.152010.05.15-2010.05.212010.05.22-2010.05.252010.05.27-2010.05.28確定論文題目撰寫開題報告調研收集資料列論文提綱，修改提綱撰寫論文初稿交老師審閱，修改初稿自己反復修改初稿全面修改、定槁準備答辯論文答辯，評定成績完成完成完成完成完成完成完成完成完成完成