某乘用車轉向柱助力式轉向系統(tǒng)設計含CAD圖紙、說明書、CATIA三維模型】

- I -某乘用車轉向柱助力式轉向系統(tǒng)設計摘 要汽車電動助力轉向是一種由電動機提供的由 ECU 實時調節(jié)與控制助力大小的汽車助力轉向技術。將其運用在汽車的轉向系統(tǒng)中，可大大改善汽車的轉向性能；根據車速提供不同大小的轉向助力，減輕泊車與低速行駛時的操縱力，提高高速行駛時的轉向特性和主動安全性能。良好的 EPS 控制策略還可以使轉向系統(tǒng)的相應更加迅速，為設計性能優(yōu)異的助力轉向系統(tǒng)提供了可能。本文以奇瑞 QQ 乘用車為研究對象，最總目的是設計出一套性能優(yōu)異的乘用車轉向系統(tǒng)。首先運用了汽車設計和機械設計的相關知識，選取合理的傳動方式和整體布置方式，對汽車轉向系統(tǒng)其他的參數進行設計，利用三維建模軟件建立此轉向系統(tǒng)的三維模型；然后在此基礎上對轉向傳動機構（主要為轉向梯形）進行優(yōu)化設計，以獲取更好的轉向性能；接著對轉向節(jié)進行有限元分析，建立最終的汽車轉向柱助力式轉向系統(tǒng)的三維模型，從而完成對整個轉向系統(tǒng)機械傳動部分的設計。本課題基于 CATIA 三維設計技術，將轉向助力技術應用于汽車轉向系統(tǒng)中，對汽車轉向助力系統(tǒng)的設計開發(fā)具有一定的參考價值。關鍵詞：轉向系統(tǒng)；實體設計；轉向梯形優(yōu)化；轉向節(jié)有限元分析；- II -A passenger car steering system design power steeringcolumnAbstractElectric power steering is composed of a motor provided by the ECU real time adjustment and control of power steering technology. Its use in the car's steering, steering performance can greatly improve the car; according to the speed to provide different size of the steering, reduce parking and low speed control force, improve the steering characteristics and active safety performance when running at a high speed. The corresponding EPS good control strategy can also make the steering system more quickly, may provide for the design of high performance power steering system.In this paper, the Chery QQ passenger car as the research object, using the knowledge of automotive design and mechanical design, reasonable selection of transmission mode and overall layout, design the turn to other parameter system of automobile, built the three dimensional model of the system using 3D modeling software; and then on the basis of the steering gear (mainly as the steering trapezium) to optimize the design, in order to obtain the steering performance better; then the finite element analysis of steering knuckle, build the ultimate vehicle steering system three-dimensional model column power steering, and finish the design of steering system of mechanical transmission parts.The CATIA 3D design technology based on the application of technology in power steering, steering system, the steering system design and development power has a certain reference value.Key Words：Steering column steering; steering trapezium; entity design- III -目 錄摘 要 .IAbstract.II第 1 章 緒論 11.1 本課題研究的目的和意義 11.1.1 電動助力轉向技術原理簡介 .11.1.2 電動助力轉向技術的實用價值 .21.1.3 研究的目的和意義 .21.2 國內外研究現狀概述 21.2.1 國外研究現狀 .21.2.2 國內研究現狀 .21.3 本文主要研究內容 3第 2 章 奇瑞 QQ 轉向系統(tǒng)的設計 .42.1 機械轉向系統(tǒng)的結構組成 42.2 轉向器的方案分析及設計 42.3 齒輪齒條轉向器的選擇 .52.3.1 按照輸入和輸出位置選擇： 52.3.2 按照傳動方式選擇： 52.3.3 按照布置方式選擇： 52.4 相關參數選擇與計算 .52.4.1 車型相關參數選擇與計算 52.4.2 轉向器參數的選擇與計算 72.5 齒輪齒條材料選擇及強度校核 .92.5.1 齒輪齒條材料的選擇 92.5.2 齒條的強度計算 92.5.3 齒輪的強度校核 10第 3 章 基于 MATLAB 的轉向梯形機構的優(yōu)化設計 .133.1 汽車的轉向特性 133.2 轉向梯形幾何關系的確立 .133.3 轉向梯形的數學模型 .163.3.1 建立目標函數 16- IV -3.3.2 設計變量 163.3.3 約束條件 173.4 建立優(yōu)化數學模型 .18第 4 章 轉向系統(tǒng)建模及有限元分析 214.1 利用 CATIA 建立傳動機構三維模型 .214.2 利用 CATIA 建立操縱機構三維模型 .244.3 利用 CATIA 對轉向系統(tǒng)總裝配 .254.4 基于 ANSYS 的轉向節(jié)有限元分析 254.4.1 分析前的處理 254.4.2 工況分析 26結論 30致 謝 31參考文獻 32哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -0第 1 章 緒論1.1 本課題研究的目的和意義隨著國民經濟的高速發(fā)展，人民生活水平的提高，乘用車成為人們較為普遍的重要交通工具，汽車轉向系統(tǒng)的功用是保證汽車能按照駕駛員的意愿穩(wěn)定、高效、安全的進行直行或轉彎。對本課題研究的動力轉向系統(tǒng)應有如下要求 [1]：（1） 轉向輪轉角與轉向盤轉角的比例關系；（2） “路感”良好，即隨著轉向輪阻力的增大（或減?。?，作用在轉向盤上的手力必須增大（或減?。?；（3） 作用在轉向盤上的切向力控制范圍與工作條件；（4） 轉向盤在自動回正、助力失效時，機械傳動仍能正常工作；本文采用轉向柱電動助力技術，對轉向機構中的轉向梯形以及轉向節(jié)進行分析優(yōu)化，旨在獲得更好的轉向駕駛過程中的操縱穩(wěn)定性與安全性。1.1.1 電動助力轉向技術原理簡介電動助力轉向技術，簡稱 EPS，是一種通過電子控制單元，對轉向系統(tǒng)附以不同大小的轉向力，從而獲得更佳轉向性能的技術 [2]。其工作原理如圖 1-1所示。電子控制單元根據轉矩傳感器檢測到的轉距電壓信號、轉動方向和車速信號等，向電動機控制器發(fā)出指令，使電動機輸出相應大小和方向的轉向助力轉矩，從而產生輔助動力。哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -1圖 1-1 電動助力轉向技術原理圖1.1.2 電動助力轉向技術的實用價值轉向柱助力式 EPS 具有結構簡單，安裝、拆卸和維修方便的特點。它裝在方向盤下面，周圍環(huán)境較好，不需要嚴格的防水、防高溫技術。相對于其他EPS，它對轉向系統(tǒng)的改動最小，所以最適用于將以前生產的無助力效果的純機械轉向汽車改裝成電動助力轉向汽車。缺點是占用了方向盤下面的空間,助力電動機的振動、噪聲很容易傳遞給駕駛員，傳動路線也較長，損失較大,反應不如其他類型快，且負荷較小，所以適合于微型車輛。轉向柱助力式轉向系統(tǒng)成本低，經濟性好，有很大的應用價值和發(fā)展前景。1.1.3 研究的目的和意義汽車的轉向性能是衡量汽車駕駛性能的重要標準之一，汽車行駛過程中的安全性能，穩(wěn)定性能以及駕駛人員的舒適性，直接受轉向性能的影響。因此，轉向系統(tǒng)的設計在整車設計中顯得非常重要。怎樣設計與優(yōu)化轉向系統(tǒng)參數，使其汽車在行駛過程中實現最佳轉向性能，是一項非常重要的任務。1.2 國內外研究現狀概述1.2.1 國外研究現狀電動助力轉向系統(tǒng)（Electric Power Steering，縮寫 EPS）是一種直接依靠電機提供輔助扭矩的動力轉向系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的液壓助力轉向系統(tǒng)HPS（Hydraulic Power Steering）相比，EPS 系統(tǒng)具有很多優(yōu)點。EPS 最先應用于日本的輕型轎車上, 于 1988 年由日本鈴木公司首次開發(fā)。隨后, EPS 技術得到迅速發(fā)展。日本的大發(fā)汽車公司、三菱汽車公司、本田汽車公司、美國的 Delphi 公司、英國的 Lucas 公司、德國的 ZF 公司都研制了各自的 EPS。經過 20 多年的發(fā)展，其應用范圍已經從最初的微型轎車向更大型轎車和商用客車方向發(fā)展，如本田的 Accord 和菲亞特的 Punto 等中型轎車已經安裝 EPS，本田甚至還在其 Acura NSX 賽車上裝備了 EPS。 [3]哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -21.2.2 國內研究現狀在中國, EPS 目前正處于技術開發(fā)和產業(yè)轉化的初期，共有研究單位 100多家。主要應用車型有昌河北斗星、本田飛度、南亞西雅途、鄭州日產 MPV, 而正在試裝車型有昌河愛迪爾、無錫英格爾、奇瑞 QQ、吉利豪情、楊子皮卡等。EPS 產品基本上都能實現轉向助力功能，但也存在一定問題，如轉向盤抖振、噪聲大、左右轉向不對稱等。在產業(yè)化方面, 整車企業(yè)在電控技術及 EPS 的行業(yè)標準方面存在滯后性，EPS 研發(fā)單位與整車企業(yè)的全面合作尚不夠深入, 因此其樣機得不到全面的考核，涉及整車操縱穩(wěn)定性能方面的研究較少[4]。1.3 本文主要研究內容本課題主要研究機械式轉向系統(tǒng)的功能及構成，主要從轉向系統(tǒng)的轉向器部分和轉向梯形機構部分作分析研究。（1）轉向器設計部分：以齒輪齒條式轉向器作為中心，分析其效率、齒輪軸和齒條的設計及數據校核、其他一些組件的設計及標準件選取。（2）轉向梯形機構部分：以整體式轉向梯形機構作為中心，對阿克曼(Ackerman)理論轉向特性了解的基礎上，對轉向梯形機構進行數學模型分析。用軟件對轉向梯形進行優(yōu)化設計，校核。并根據所得的結果對傳動機構的尺寸作設計。（3）轉向節(jié)部分：在三維模型基礎上，利用 ANSYS 對轉向節(jié)進行有限元分析。哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -3奇瑞 QQ 轉向系統(tǒng)的設計2.1 機械轉向系統(tǒng)的結構組成機械轉向系統(tǒng)主要由以下部分組成：（1）轉向操縱機構：轉向操縱機構包括轉向盤，轉向軸，轉向管柱；（2）轉向傳動機構：轉向傳動機構包括轉向臂、轉向縱拉桿、轉向節(jié)臂、轉向梯形臂以及轉向橫拉桿等。轉向傳動機構用于把轉向器輸出的力和運動傳給左、右轉向節(jié)并使左、右轉向輪按一定關系進行偏轉；（3）轉向器：轉向器是完成由旋轉運動到直線運動(或近似直線運動)的一組齒輪機構，同時也是轉向系中的減速傳動裝置。 目前較常用的有齒輪齒條式、循環(huán)球曲柄指銷式、蝸桿曲柄指銷式、循環(huán)球-齒條齒扇式、蝸桿滾輪式等。因為齒輪齒輪齒條式轉向器結構簡單，轉向性能穩(wěn)定，所以本設計中采用齒輪齒條式轉向器。轉向器的方案分析及設計轉向器是轉向系中的重要部分，其主要作用有三個方面：一是增大來自轉向盤的轉矩，使之達到足以克服轉向輪與地面之間的轉向阻力矩；二是減低轉向傳動軸的轉速，并帶動搖臂軸移動使其達到所需要的位置；三是使轉向盤的轉動方向與轉向輪轉動方向協(xié)調一致。根據機械轉向器可分為齒輪齒條式轉向器、循環(huán)球式轉向器、蝸桿滾輪式轉向器、蝸桿指銷式轉向器四類。按照轉向動力的不同，可分為機械式和助力式兩種。齒輪齒條式轉向器的正逆效率都很高，屬于可逆式轉向器。其自動回正能力強。齒輪齒條式轉向器結構簡單、加工方便、工作可靠、使用壽命長、用需要調整齒輪齒條的間隙 [6]。對轉向其結構形式的選擇，主要是根據汽車的類型、前軸負荷、使用條件等來決定，并要考慮其效率特性、角傳動比變化特性等對使用條件的適應性以及轉向器的其他性能、壽命、制造工藝等。齒輪齒條式轉向器安裝助力機構方便且轉向器結構簡單，比較適用于本課題的設計車型。故本設計選用齒輪齒條式轉向器。哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -42.3 齒輪齒條轉向器的選擇2.3.1 按照輸入和輸出位置選擇：根據輸入齒輪位置和輸出特點不同，齒輪齒條式轉向器有四種形式：中間輸入，兩端輸出；側面輸入，兩端輸出；側面輸入，中間輸出；側面輸入，一端輸出；現代轎車多采用兩端輸出形式，因其結構簡單，相對精度較高，故本設計采用中間輸入，兩段輸出形式。2.3.2 按照傳動方式選擇：采用齒輪齒條式轉向器采用直齒圓柱齒輪與直齒齒條嚙合，則運轉平穩(wěn)性降低，沖擊大，工作噪聲增加。此外，齒輪軸線與齒條軸線之間的夾角只能是直角，為此因與總體布置不適應而遭淘汰。采用斜齒圓柱齒輪與斜齒齒條嚙合的齒輪齒條式轉向器，重合度增加，運轉平穩(wěn)，沖擊與工作噪聲均下降，而且齒輪軸線與齒條軸線之間的夾角易于滿足總體設計的要求 [4]。2.3.3 按照布置方式選擇：根據齒輪齒條式轉向器和轉向梯形相對前軸位置的不同，在汽車上有四種布置形式：（1）轉向器位于前軸后方，后置梯形；（2）轉向器位于前軸后方，前置梯形；（3）轉向器位于前軸前方，后置梯形；（4）轉向器位于前軸前方，前置梯形；現階段大多數轎車都采用第一種布置方式 ：轉向器位于前軸后方，后置梯形，這樣不僅能夠減少轉向盤到轉向器的距離，轉向器置于車輪的后方也可以保障汽車形式的安全性，所以本設計也采用轉向器位于前軸后方，后置梯形的布置方式。2.4 相關參數選擇與計算2.4.1 車型相關參數選擇與計算哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -5（1）最小轉彎半徑最小轉彎半徑為軸距的 2~2.5 倍，選定軸距 2340mm，則最小轉彎半徑為：4.68m~5.85m，初取 4.75m。（2）內、外側轉向輪最大轉角外側轉向輪最大轉角可用下式（2-1）求得 [7]：（2-1）maxminrcsi/(-)LRa??式中，a 為主銷偏移距，取值為：0.4~0.6 輪胎寬度，為 66~99mm，初取 80mmL 為軸距，可得外側轉向輪最大轉角： 30.7?由幾何關系，可以由式（2-2）得出對應的內側轉向輪轉角：（2-2）tancos-LRB????可得內側輪轉角 39.7?式中，B 為輪距，R 為外側輪轉向半徑，幾何關系如圖 2-1 所示：（3）方向盤直徑選擇1.2T 以下的轎車方向盤的標準直徑 Dsw 有 380mm、400mm、425mm 三種，此處選擇 380mm，作為方向盤直徑的參考值 [8]。到此，可以基本給出設計的基本參數，如表 2-1 所示：圖 2-1 轉角圖哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -6表 2-1 車型相關參數軸距 2340mm 前 /后輪胎規(guī)格 165/60 R14前轉矩 1295mm 總長 3550mm后輪距 1260mm 總寬 1495mm整備質量 936kg 總高 1485mm最小轉彎半徑 4.75m 最小離地間隙 130mm前懸架 麥弗遜獨立懸架 方向盤直徑 380mm手力 6N m??切向力 25~190N輸出力矩 26.4N 主銷偏移距 80mm2.4.2 轉向器參數的選擇與計算按照《汽車設計》所指，齒輪模數多在 2~3 之間，主動小齒輪齒數多數在5~7 個齒范圍變化，壓力角取 = ，齒輪螺旋角的取值范圍多為 。?20? 9~15?齒條齒數應根據轉向輪達到最大偏轉角時，相應的齒條移動行程應達到的值來確定。正確嚙合條件為： ， 。 12m?12??初步設計齒輪齒條主要參數如表 2-2 所示：表 2-2 齒輪齒條主要參數名稱 齒輪 齒條齒數 7 35模數 3 3壓力角 20?20?螺旋角 12 12齒輪齒條的設計不僅僅依據機械設計相關知識，還要實際考慮轉向器的實際齒條行程對應的轉向輪最大轉角，在轉向輪最大轉角時應當齒條行程應當略小于其最大行程。計算傳動比時，由于助力未知，故力傳動比將無法使用，本處使用角傳動比計算公式（2-4） ，得出初選傳動比。轉向時需要克服的阻力，主要包括了轉向輪繞主銷轉動的阻力、轉向輪穩(wěn)定阻力（即轉向輪的回正力矩） 、輪胎變形阻力以及轉向系中的內摩擦阻力矩等。通常情況下可以用以下的經驗公式來計算得出汽車在瀝青或混泥土路面上的原地轉向阻力矩 ，故由輪胎上的原地轉動的阻力矩由經驗公式（2-(Nm)RM?3）可得 [9]：哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -7（2-31RGfMp?3）式中，f 為輪胎和路面間的滑動摩擦因素，一般取 0.7；G 1 為前軸轉向負荷，取 800kg；p—為輪胎氣壓（MPa） 。取 0.24MPa；得：MR=10777.25N·m方向盤轉動圈數：（2-0()36win????4）式中， 為初選傳動比；可以的出傳動比為 3.49。0wi方向盤上的操縱載荷力可以用式（2-5）計算：（2-RhswMFDi????5）代入各項數值，可以得出： 2107.9.3N38h???該力符合操縱機構的要求，但是由于進行助力，查的理想手力為 26.4N，故其余部分可以用轉向助力進行彌補；最終總體的設計還是符合要求的。齒輪分度圓直徑可由式（2-6）求得：（2-1cosnmzd??6）式中，m n 為齒輪模數；計算可得：d1= mm。o3721.4cs??則齒條寬度可以得出 b2=fdd1=25.76mm， 圓整 [10]取 26mm；進而可求得齒輪齒寬 。12b=+036確定了齒輪齒條的主要尺寸夠，就可以轉而開始對齒輪的配合尺寸進行計算。哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -8初步選定齒輪和齒條齒頂高系數 =1；頂隙系數 ；齒輪的變位*ah*0.25c?系數 。齒輪和齒條的其他參數都可通過上面已知的參數計算獲得，這0.65nx?樣齒輪和齒條的基本參數就已經確定并且初選了，齒輪和齒條的基本參數如表[2-2]所示：表 2-2 齒輪齒條的基本參數名稱 符號 齒輪 齒條齒數 z 7 35分度圓直徑 d 21.47mm ─變位系數 nx0.65 ─齒頂高 ah4.95mm 3mm齒根高 f 1.8mm 4.25mm齒頂圓直徑 ad31.37mm ─齒根圓直徑 f 17.87mm ─齒輪中圓直徑 md24.47mm ─螺旋角 ?12 12齒寬 b 36 262.5 齒輪齒條材料選擇及強度校核2.5.1 齒輪齒條材料的選擇齒輪通常選用國內常用、性能優(yōu)良的 20CrMnTi 合金鋼，熱處理采用表面滲碳淬火工藝，齒面硬度為 HRC58～63。齒條選用 40Cr 使之與齒輪具有較好匹配性的，齒條熱處理采用高頻淬火工藝，表面硬度 HRC50～ 56。哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -92.5.2 齒條的強度計算作用于齒條上的力 [11]可以分解成沿齒條徑向的分力（徑向力）F r，可以表示成式（2-7 ） ，沿齒輪周向的分力（切向力）F t 表示為式（2-8） ，沿齒輪軸向的分力（軸向力）F x ，表示成式（2-9） 。各力的大小為：（2-2tTd?7）(2-8)1ta ncosrF???（2-tx?9）1costnnF??式中 為齒輪軸分度圓螺旋角； 為法面壓力角；1?齒輪收到的切向力240.NmtTd??式中 T 為作用在輸入軸上的扭矩，為 26 ；d 為齒輪軸分度圓直徑；?齒條齒面的法向力： 1278.4cosnnFt?????齒條齒上的切向力： 3.Nmxt ?齒條的單齒彎曲應力： 0127xtFhbs??式中 為齒條齒面切向力；b 為危險截面處沿齒長方向齒寬； 為齒條計算xtF 1h齒高 ；S 為危險截面齒厚；可以計算出齒條齒根彎曲應力：0258N/mF??因齒輪齒條在工作過程中，嚙合的齒數實際大于 1 個，而齒條的抗拉強度哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -102 528N/mm2 ；考慮到齒部彎曲安全系數，設實際工作齒數為735N/mb???2，齒面安全強度的校核： 01/2.75bFS??齒面安全強度通過校核。2.5.3 齒輪的強度校核（1）齒輪的計算載荷為了便于分析計算，通常取沿齒面接觸線單位長度上所受的載荷進行計算。沿齒面接觸線單位長度上的平均載荷 P（單位為 N/mm）為：nFL?式中 Fn 作用在齒面接觸線上的法向載荷；L 為沿齒面的接觸線長；在實際工況下，法面載荷會增大；并且不是均勻分布的，因此在計算中，應按接觸線單位長度上的最大載荷 Pca 進行計算， Pca 可由式（2-10）得出：（2-ncaKLF?10）式中 K 為載荷系數；載荷系數可由式（2-11）確定：（2- AVK?????11）式中 為使用系數，是考慮齒輪嚙合時外部裝置引起的附加動載荷影響的系AK數，此處取 1.0；為動載系數，是考慮到裝配誤差與受載彈性變形引入的參數，此處去V1.0；為齒間載荷系數。由齒輪的制造精度決定，此處取 1.2；?為齒向載荷分布系數；可以通過齒寬系數和齒向載荷分布系數的公式?K（2-12 ）來計算出來：（2-1. 2db??哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -1112） 231.208.6 0.1).5(HdbK????????得載荷系數 K=1.8；齒輪傳動過程中的單位長度受力和接觸長度為：1cosbL????tnnF?結合式（2-11） 、式（2-12） ，再由公式（2-13）：（2- canPKL?13）可以求得 ； 18.9NmcaP??接下來可以計算 ，利用公式（2-14）：H?（2-??22 111cosinbtttatEHHKFdEKFZbd????????? ??????????????14）式中 為彈性系數，可由式（2-15）求出：E（2-221EZE???????????15）通過查閱相關資料可知 ， ， ；最終120.8??1/29.8MPaEZ?.4Z?求得： 56. H?小齒輪接觸疲勞強度極限 = 1000 MPa，應力循環(huán)次數 N = 2 10 ，1lim ?5哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -12所以 = 1.1；取失效概率為 1%，安全系數 S = 1，可得計算接觸疲勞許用HNK應力： ??lim0MPaHNK??式中，K HN 為接觸疲勞壽命系數；得出結果 ，通過齒面接觸疲勞強度校核；H??齒輪部分也可以符合傳動的要求。哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -13基于 MATLAB 的轉向梯形機構的優(yōu)化設計轉向梯形機構優(yōu)化設計的目的是使汽車在行駛過程中轉彎時內外輪轉角存在一定的函數關系，以使汽車的車輪能夠繞一個瞬時中心運動，這樣任意一個車輪理想上都在圍繞這一瞬時中心作無滑動的純滾動運動，不僅延長了輪胎的使用壽命，更能提高行駛轉向的安全性能，因此可以通過建立轉向梯形的運動學方程，借助 MATLAB 的優(yōu)化工具對該機構進行優(yōu)化。3.1 汽車的轉向特性獨立懸架必須使用斷開式轉向梯形，本文前面已經給出轉向器的布置形式，故斷開式轉向梯形的原理可以通過圖 3-1 給出的幾何關系看出：圖 3-1 轉向梯形機構而轉向梯形的優(yōu)化目的是要設計出一種能夠實現更加優(yōu)異轉向性能的轉向器，這樣就需要在部分已定參數的基礎之上對先前的轉向梯形機構的部分設計參數進行優(yōu)化，使其轉向運動符合阿克曼幾何學。為此需要先確立理想的轉向梯形機構的幾何圖形。 3.2 轉向梯形幾何關系的確立由轉向梯形機構所提供的內、外輪實際轉角關系可以根據幾何關系來求解。汽車轉向時，通過橫拉桿的作用，內外輪各會獲得一個對應的轉角，我們可以設一個外輪轉角為自變量，然后通過轉向梯形幾何關系作出兩角的函數關系，哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -14轉而求出另一個轉角的期望值，以轉角實際值和期望值得均差為基礎建立函數，從而運用函數關系對各項參數進行優(yōu)化。當汽車左轉彎時，右輪為外輪，外輪一側的桿系的桿系運動如圖 3-2 所示。假設齒條向右移過某一行程 S，通過右橫拉桿推動右梯形臂，使右輪對應轉過角度 ；這時便可以利用幾何關系建立一個齒條行程 S 關于外輪轉角的函數?關系式（3-1 ） [12]。圖 3-2 外轉向輪桿系運動圖同理通過 S 做內轉向輪桿系的運動圖，如圖 3-3 所示：圖 3-3 內轉向輪桿系運動圖通過上圖所示的幾何關系可以的出行程 S 與外輪轉角 的關系:?（3-2221cos()[sin()]KMSllh????????哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -151）式中，l 1 為梯形臂的長度；K 為注銷間距；M 為齒輪齒條拉桿長度；為傳動角；?為齒條軸線相對前軸線偏距；h轉角間關系可由式（3-2）表示：（3-???????2）式中， ； 可以用式（3-3）表示：2arctnhKMS???（3-2211arcoslOCl????3）式中，l 2 為拉桿的長度，可由 K、M 表示出來；綜合式（3-1 ） （3-2 ） （3-3 ） ，可得式（3-4 ）：（3-2221()2arcosarctnlShlhKMS? ?????? ?4）內轉向輪處的桿系運動及坐標建立如圖 3-3 所示，齒條右移了相同的行程S，通過左橫拉桿帶動左梯形臂轉過，則： ，齒條的實際行程 S'??????可由式（3-5 ）表示：（3-2211cos()[sin()]KMSllh??????5）同樣，求得 如下式（3-5）：哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -16（3-2221()2arctnarctnKMlShlhKMS?? ????????5）橫拉桿 長度可有已知的 K、M 來表示：2l 22211(cos)(in)lllh??????因此，可以利用任意一外輪轉角 的齒條行程 S 得出對應的內輪轉角 ??，記作 ；()F???3.3 轉向梯形的數學模型為了簡化數學模型,忽略一些次要因素作如下假設:（1）車輪外傾角，轉向軸線內傾角為零；（2）全部鉸鏈點為無間隙配合；（3）所有桿件均為剛體；（4）各橋轉向節(jié)臂在水平面內轉動；（5）雙搖臂和中間連桿處在同一垂直平面內；3.3.1 建立目標函數轉向梯形機構優(yōu)化設計的目標就是要在規(guī)定的轉角范圍內使實際的內(或外)輪轉角盡量地接近對應的理想的內(或外)輪轉角。為了綜合評價在全部轉角范圍內兩者接近的精確程度，并考慮到在最常用的中小轉角時希望兩者盡量接近，因此，將轉角 α 離散化，離散步長取為 1°。同時其誤差在最常用的中間位置附近小轉角范圍內應盡量小，以減小高速行駛時輪胎的磨損，而在不經常使用且車速較慢的最大轉角時，可適當放寬要求，因此再引入加權因子 ()i??，目標函數可由式（3-6）表示：哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -17（3-00()[()]niiiiF??????6）考慮到汽車常用轉角 α 小于 20°，且 10°以內的小轉角范圍使用得比較頻繁，因此?。?0° ≤10 °)()1.5i???i?(10° ≤ 20°)0(20° ).i i3.3.2 設計變量對于給定的汽車，其軸距 L=2340mm，主銷后傾角、左右兩主銷軸線延長線與地面交點之間的距離 K 為己知值，K=1135mm。同時，對于選定的齒輪齒條式轉向器，其齒條兩端球鉸中心距 M 也為己知值，M=530mm。故在設計轉向傳動機構時，需要確定的參數為梯形底角 、梯形臂長 以及齒條軸線到?1l梯行底邊的安裝距離 h。而橫拉桿長 則可由轉向傳動機構的上述參數以及己2l知的汽車參數 K 和轉向器參數 M 來確定。因此設計變量可確定如下：（1）梯形臂長；（2）傳動角；（3）齒條軸線到梯形底邊的安裝距離 h；3.3.3 約束條件考慮到轉向機構與其他機構的干涉問題，轉向盤轉角與齒條的長度，需要對傳動角進行限制，由此引入限位點 By，并且齒輪齒條轉向機構在優(yōu)化中應滿足如下條件：(1)在安裝轉向機構的位置處，可能會與轉向機構中運動部分干涉的位置點已經確定，為了保證轉向機構不與其它機構干涉，可以通過限制 B 點在 Y 方向上的坐標值來滿足要求，可由式（3-7）表示：（3-7）1cos0yBl???式中，B y 為汽車上可能與轉向機構模型中的 B 點產生干涉的位置點的 Y 坐標值，單位：mm。(2)要保證有足夠大的傳動角 。傳動角是指轉向梯形臂與橫拉桿所夾的銳角?哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -18對應于同一齒條行程，內輪一側的傳動角總比外輪一側的傳動角 要小，0? 0?且當 達到最大時， 為最小值。而轉向器安裝距離 h 對傳動角的影響較大，?i?h 越小，可獲得的傳動角 就越小。根據幾何關系變換，可得 h 的取值范圍為可由式（3-8 ）和式（3-9 ）得出：（3-11(cos)in02KMll?????8）（3-1max1sin()(s)ihl l????9）(3)保證有足夠的齒條滑塊向左或向右的行程來實現要求的最大轉角，即： 22max1max1max(cos)[sin()]KMSllh?????????式中， 為轉向器的許用齒條行程(左右總程)；a3.4 建立優(yōu)化數學模型基于以上分析，可把齒輪齒條式轉向傳動機構的數學模型表達如下:123lxh????????目標函數 [13]可由式（3-10）表示：（3-200min()[()]iiiF??????10）運用 Matlab 優(yōu)化工具箱求解；目標函數 M 文件的編寫：已知奇瑞 QQ 型車的相關參數，其中梯形臂長度為 l1=106 mm，傳動角 ?=60°，齒輪齒條拉桿長度 M=609 mm，齒條的許用行程 S=145 mm，轉向主銷間距 K=1135mm。軸距 L=2 340 mm，車輪的滾動半徑 r=266 mm，主銷后傾角 =2.5°，梯形臂 BO 在前軸上的許用投影長 By=42 mm，根據最小轉彎半徑的要哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -19求，最大外輪轉角為 30°。根據以上參數，編寫目標函數并以文件名并保存在Matlab 工作目錄下。運用 Matlab 工具箱中已有的函數 “l(fā)sqnonlin”函數求實際值與期望值的標準差。或針對本設計，可將.fun 調用文件以及主函數寫在一個程序里面。其函數如圖 3-4 所示.對于非線性約束函數，編寫其對應約束函數程序，并以保存在 Matlab 工作目錄中。在 MATLAB 主程序 M 文件中調用優(yōu)化函數：[x,fval,exit-flag]=fmincon(@obj_fun,x0,[],[],[],[],A,b,@my-con,options)；disp('X 的最優(yōu)解')；disp(x)；disp('最優(yōu)解處誤差累計最小值')；disp(fval)；end；優(yōu)化結果如圖 3-5 所示，為實際轉角和理論轉角的你和曲線，求得最小的平均差 m 和此時對應的變量數值：圖 3-4MATLAB 函數哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -20圖 3-4 實際轉角和理論轉角關系圖優(yōu)化結果 m=0.0057，l1=240mm， =70°，h=222mm。?哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -21第 4 章 轉向系統(tǒng)建模及有限元分析4.1 利用 CATIA 建立傳動機構三維模型首先應當確立三維圖的繪制順序 [14]：本文的建模順序為：由建立有齒輪軸到齒條滑塊的轉向器的三維模型，再建立有轉向器到轉向節(jié)的三維模型，然后建立由從齒條到車輪的轉向傳動機構到由方向盤到齒條的轉向操縱機構的三維模型，最后對所有部件進行總裝配和約束。（1）在對轉向器參數進行了選擇和計算之后首先繪制齒輪軸（圖 4-1）和齒條滑塊（圖 4-2）及轉向器殼體三維圖后，完成基礎上進行裝配獲得轉向器的三維模型如圖 4-3；圖 4-1 轉向器齒輪軸齒輪軸的設計：根據已知的齒輪參數選擇合理的軸徑，然后大體設計出各段的軸長，這些參數需要和轉向器殼體與軸承的設計和選擇完備后，才能最終確定下來。斜齒輪的畫法：哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -22建立圓柱體在圓柱體一端面畫輪齒的輪廓投影到另一個端面再旋轉一個角度，通過 Multi-section Solid 功能完成單齒三維構造，對端面進行圓形陣列繪制齒輪齒 [15] 。也可以用齒輪生成器輸入齒輪的參數后進行生成一個斜齒輪，然后畫各段軸。圖 4-2 齒條滑塊齒條滑塊和齒輪軸都確定以后，就可以試著進行裝配設計，在其基礎上建立轉向器套筒的三維模型，同時可以選取軸承的內外徑，接著就可對上述部件進行裝配了。圖 4-3 轉向器三維模型哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -23（2）為了方便在 ANSYS 中對轉向節(jié)進行有限元分析 [19]，需要初步建立轉向節(jié)的三維模型如圖 4-4；轉向節(jié)是汽車轉向中的重要組成部分，與外部有 4 個節(jié)點，本文設計的轉向節(jié)上方連著彈簧減震器相連 [16]，下方與下三角擺臂相連，前方連接制動裝置，后方與轉向系統(tǒng)的橫拉桿連在一起。圖 4-4 轉向節(jié)三維模型（3）繪制整個轉向梯形機構的三維圖 4-5：圖 4-5 轉向梯形機構哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -24轉向節(jié)設計完畢后便可以進行有限元分析了，本課題中轉向節(jié)的有限元分析用到 ANSYS 分析軟件。4.2 利用 CATIA 建立操縱機構三維模型繪制轉向操縱機構的主要零部件，可以依據設計距離依次進行建模，過程包含了從下轉向節(jié)到方向盤等一系列零件，首先繪制上下轉向節(jié)的實體模型，而后對轉向柱進行設計，見圖 4-6：圖 4-6 轉向柱完成后就可以選用適當的軸承，并設計轉向柱套筒尺寸規(guī)格，所有部件設計完成后，就可以進行裝配，得到如圖 4-7 所示的轉向操縱機構三維模型。圖 4-7 轉向操縱機構哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)論文（設計）- -254.3 利用 CATIA 對轉向系統(tǒng)總裝配對已完成的設計零件依次裝配并建立適當的約束后，整個轉向系統(tǒng)的三維模型便建立了，如圖 4-8 所示。圖 4-8 轉向系統(tǒng)設計到此，整個轉向系統(tǒng)的三維模型初步建立了，但是還需要對轉向節(jié)進行有限元分析之后，才可確定最終模型。之后可進行一些材料，渲染的后期制作。4.4 基于 ANSYS 的轉向節(jié)有限元分析4.4.1 分析前的處理由于前文已經建立了轉向節(jié)的實體模型，故可跳過這一步，進行材料選擇。本文中轉向節(jié)使用強度較高的球墨鑄鐵，強度較高，可以滿足不同工況的使用