畢業(yè)設(shè)計論文 目錄11摘要本次畢業(yè)設(shè)計是關(guān)于六足機器人的設(shè)計。首先對六足機器人作了簡單的概述；接著分析了各部分元件、零件的選型原則及計算方法；然后根據(jù)這些設(shè)計準(zhǔn)則與計算選型方法按照給定參數(shù)要求進行選型設(shè)計；接著對所選擇的各主要零部件進行了校核。本次設(shè)計由四個主要部件組成：支撐腿升降裝置、支撐腿擺動裝置、支撐輪轉(zhuǎn)動裝置、主體鋼結(jié)構(gòu)。最后簡單的說明了說明書的安裝與維護。目前，六足機器人正朝著適應(yīng)復(fù)雜地形、應(yīng)對惡劣天氣、采集多元信號的方向發(fā)展，近年來各種特殊功能機器人。在特種機器人設(shè)計方面,目前我國與國外先進水平相比仍有較大差距,國內(nèi)在設(shè)計制造特種機器人過程中存在著很多不足。本次六足機器人設(shè)計代表了設(shè)計的一般過程, 難免存在各種紕漏、失誤；權(quán)當(dāng)一次難得的實踐過程，希望對今后的選型設(shè)計工作有一定的參考和借鑒價值。 關(guān)鍵詞：六足機器人；選型設(shè)計；主要部件；養(yǎng)護維修。畢業(yè)設(shè)計論文 目錄22AbstractThis graduation design is a design of six legged robot. The first of the six legged robot is summarized; then analyzed the selection principle and calculation method of each part of components, parts; then calculated based on these design criteria and abase type design; then check the major components of the selected. Finally, a simple description of theinstallationand maintenance manual.At present, six legged robot is moving to adapt to the development direction of complex terrain, bad weather, acquisition of multiple signals, in recent years a variety of special function of the robot. The design of the six legged robot represents the general process of design, will inevitably exist various flaws, mistakes; when the right to a rare practice process, want to have certain reference and reference value for the selection of the design work in the future.Keyword: :Six legged robot; type selection design ; main parts; maintenance and repair.畢業(yè)設(shè)計論文 目錄33目錄摘要 .1Abstract .1目錄 .2一、緒論 .4二、 六足機器人設(shè)計概述 .62.1.六足機器人的工作原理 .6三、 六足機器人的設(shè)計計算 .83.1 已知原始數(shù)據(jù)及工作條件 83.2 計算步驟 83.2.1 外形尺寸的確定: 83.3.2 主要阻力計算 .93.3.3 主要特種阻力計算 .103.3.4 附加特種阻力計算 .103.3.5 傾斜阻力計算 .113.4 傳動功率計算 .113.4.1 走行輪功率（ ）計算 .11AP3.5 傳動鏈張力計算 123.6 傳動鏈輪最大扭矩計算 123.7 走行輪及軸 133.7.1 走行輪的作用及類型 .133.7.2 軸的作用及類型 163.7.3 軸與輪的配合結(jié)構(gòu) 213.8 電機的選用 .323.9 減速器的選用 .333.9.1 傳動裝置的傳動比： .333.10 制動裝置 .35畢業(yè)設(shè)計論文 目錄443.10.1 制動裝置的作用 353.11 轉(zhuǎn)向裝置 35四、 電氣及安全保護裝置 .37結(jié)論 .38致謝 .39參考文獻 .39畢業(yè)設(shè)計論文 55