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I 寧 XX 大學 畢 業(yè) 設 計 論 文 自動點焊機的設計 所 在 學 院 專 業(yè) 班 級 姓 名 學 號 指 導 老 師 年 月 日 II 摘 要 隨著工業(yè)水平的發(fā)展 重要的大型焊接結構件的應用越來越多 其中大量的焊接工作 必須在現場作業(yè) 如自動點焊機 大型艦船艙體 甲板的焊接 大型球罐 儲罐 的焊接 等 而這些焊接場合下 自動點焊機要適應焊縫的變化 才能做到提高焊接自動化的 水平 無疑 將自動點焊機技術和焊縫跟蹤技術結合將有效地解決大型結構件野外作業(yè) 的自動化焊接難題 因此自動點焊機的設計對于解決這一難題至關重要 關鍵詞 焊接技術 機構設計 強度校核 III Abstract With the development of industrial level it is important to large scale structure of the application of welding more and more including a large number of welding operations must be at the scene such as robot welding corrugated containers large ship cabin the deck of the welding a large spherical tank tank such as welding These welding occasion the welding robot to adapt to changes in weld welding can be done to improve the level of automation There is no doubt that technology and robot seam tracking technology to effectively solve large scale structure of the automation field welding problems Key Words Robot technology Intensity is proofreaded IV 目 錄 摘 要 II Abstract III 目 錄 IV 第 1 章 緒論 7 1 1 選題的依據及意義 7 1 1 1 選題的依據 7 1 1 2 選題的意義 7 1 2 研究現狀及發(fā)展趨勢 7 1 2 1 自動點焊機研究現狀 8 1 2 2 自動點焊機機構設計的發(fā)展趨勢 9 1 3 本課題的研究設計內容及方法 9 第 2 章 自動點焊機構總體設計 10 2 1 設計原理 10 2 2 導向桿機構的選用要點 11 2 3 方案討論 12 2 4 本章小結 12 第 3 章 自動點焊機 Y 向結構設計 13 3 1 絲杠螺母導程的確定 13 3 2 確定絲杠的等效轉速 13 3 3 絲杠的等效負載 13 3 4 確定絲杠所受的最大動載荷 aC 13 3 5 計算軸承動載荷 14 3 6 絲杠拉壓振動和扭轉振動的固有頻率驗算 14 3 7 絲杠的扭轉剛度 15 3 8 傳動精度計算 15 3 9 電動機的計算選擇 16 第 4 章 自動點焊機 X 向結構設計 17 V 4 1 滾珠絲杠螺母副的計算和選型 17 4 2 精度的選擇 17 4 3 絲杠導程的確定 17 4 4 最大工作載荷的計算 17 4 5 最大動載荷的計算 18 4 6 滾珠絲杠螺母副的選型 18 4 7 滾珠絲杠副的支承方式 19 4 8 傳動效率的計算 19 4 9 剛度的驗算 19 4 10 穩(wěn)定性校核 20 4 11 臨界轉速的驗證 21 4 12 步進電機的選擇 22 4 13 滾動直線導軌副 25 第 5 章 自動點焊機 Z 向結構設計 27 5 1 Z 向精度設計 27 5 2 滾珠絲杠疲勞強度 27 5 3 選用滾珠絲杠 28 5 4 滾珠絲杠穩(wěn)定性驗算 28 5 5 滾珠絲杠剛度驗算 29 5 6 滾珠絲杠效率驗算 30 5 7 Z 向電機選型 30 第 6 章 焊頭設計 32 6 1 焊頭設計 32 6 2 自動點焊設計 33 第 7 章 成本設計 34 總結與展望 35 致 謝 37 參 考 文 獻 38 6 第 1 章 緒論 1 1 選題的依據及意義 1 1 1 選題的依據 隨著社會和科學技術的發(fā)展 工業(yè)生產的操作方式也發(fā)生著革命性的變化 從手 工作坊式的勞動 逐漸演變成自動化 智能化的生產方式 人類也逐漸無法完成某些 生產過程 所以為了適應生產的需要出現了特殊的生產工具 點焊機 與此同時也 出現了一些新的生產活動 在這些生產活動中 有些是屬于高危險的 對人體傷 害較 大 有些領域不適宜人類工作長時間的工作 點焊機則正好適應這類工作 防止了一 些化學物品對人類的傷害 5 在當今大規(guī)模制造業(yè)中 企業(yè)為 提高生產效率 保障產品質量 普遍重視生產過 程的自動化程度 工業(yè)機器作為自動化生產線上的重要成員 逐漸被企業(yè)所認同并采 用 工業(yè)機器的技術水平和應用 程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平 目前 工業(yè)焊接機主要承擔著焊接 噴涂 搬運等重復性并且勞動強度極大的工作 工作方式一般采取示教再 現的方式 點焊機是按照給定程序 軌跡和要求實現自動移動 焊接的操作的自動機械裝置 6 實現了自動化的工作并減少了很多不必要的人工勞動 本文對多工位點焊機利用 PLC 的控制進行了詳細的研究 點焊機的工作原理是利用正負兩極在瞬間短路時產生的高溫電弧來熔化電焊條上 的焊料和被焊材料 來達到使它們結合的目的 7 點焊機是由焊頭 點焊槍等組成 點焊槍是四工位點焊機電氣控制系統(tǒng)的核心 利用電磁閥控制點焊槍的伸縮及溫度 1 1 2 選題的意義 通過完成該課題 即設計出自動點焊機及對其進行運動學分析 能夠解決在焊接 過程中焊槍不能隨波形的變化調整與焊槍速度的夾角這個問題 使得在直線段與在波 內斜邊段焊接時 焊槍與焊縫都保持垂直 相對于焊縫的焊接速度都恒為同一速度 進而能夠提高在直線段與在波內斜邊段的焊縫成形的一致性 提高的生產質量 1 2 研究現狀及發(fā)展趨勢 這里的研究現狀及發(fā)展趨勢包括三個方面 前面也提到這里的三自由度自動點焊 7 機 為自動點焊機 是為提高焊接自動化水平的 故這里為自動點焊機的研究現狀及 發(fā)展趨勢 關于結構設計方面的研究現狀及發(fā)展趨勢 關于運動學分析的常用方法 5 1 2 1 自動點焊機的研究現狀及發(fā)展趨勢 這里所設計的自動點焊機為有軌自動點焊機 只是現有的自動點焊機技術在焊接中 的應用 是該領域的焊接自動化水平低的緣故 而當前的自動點焊機技術有相當的發(fā) 展 隨著工業(yè)水平的發(fā)展 重要的大型焊接結構件的應用越來越多 其中大量的焊接工作 必須在現場作業(yè) 如大型艦船艙體 甲板的焊接 大型球罐 儲罐 的焊接等 而這些焊 接場合下 自動點焊機要適應焊縫的變化 才能做到提高焊接自動化的水平 無疑 將 自動點焊機技術和焊縫跟蹤技術結合將有效地解決大型結構件野外作業(yè)的自動化焊接 難題 當前國內外在自動點焊機方向研制的幾個典型自動點焊機如下 1 韓國 Pukyong 國立大學的 Kam B O 等研制的艙體格子形構件焊接自動點焊機 這種自動點焊機能夠在人比較難以達到的狹窄空間自主地實現焊接過程 能夠自動 尋找焊縫的起始點 在遇到格子框架的拐角焊縫時 在保證焊接速度不變且焊炬準確對 準焊縫的情況下 能夠自動調整自動點焊機本體和十字滑塊的位置 4 2 日本慶應大學學者 Suga 等為平面薄板焊接研制的自主性自動點焊機 該自動點焊機能夠直線前進 還可以利用兩個輪的差速控制小車的轉彎 它裝焊槍的 臂可以伸縮 可以檢測焊縫的位置并精確的識別焊縫的形狀 如是直線焊縫 曲線焊縫 還是折線焊縫等 5 3 日本慶應大學學者 Suga 等研制了管道焊接自主自動點焊機 該自動點焊機可以沿著管道 根據 CCD 攝取的圖象信息 在焊前可以自動尋找并 識別焊縫 然后使自動點焊機本體沿管道方向達到正確的焊接位置 5 4 清華大學機械工程系與北京石油化工學院裝備技術研究所聯合研制的球罐磁吸 附輪式自動點焊機該自動點焊機的焊炬跟蹤精度可達 0 5mm 能夠滿足實際工程應用 3 5 上海交通大學研制的具有自尋跡功能的焊接自動點焊機 該自動點焊機在焊前 小車能夠自動尋找焊縫并經過軌跡推算后自動調整小車本體 和焊炬的位姿到待焊狀態(tài) 在焊接過程中能夠進行橫向大范圍的實時焊縫跟蹤 8 8 當前絕大多數自動點焊機還能焊縫跟蹤 焊前必須通過人為的方式 把自動點焊機放 到坡口附近合適的位置 并且通過手動將自動點焊機本體 十字滑塊等調整到合適的待 焊狀態(tài) 也就是說自動點焊機的自主性還很低 基本上還不具有自主的運動規(guī)劃能力 未來的發(fā)展趨勢為三個方面 選擇視覺傳感器來進行傳感跟蹤 因為與圖象處理 方面相關的技術得到發(fā)展 采用多傳感信息融合技術以面對更為復雜的焊接任務 由 于控制技術由經典控制到向智能控制技術的發(fā)展 這也將是自動點焊機的控制所采用 1 2 2 自動點焊機機構設計的研究現狀及發(fā)展趨勢 在當前 自動點焊機的機構設計絕大部分還是采用依據具體的情況來設計專用自動 點焊機 稱之為固定結構的傳統(tǒng)自動點焊機 其運動特性使特定自動點焊機僅能適應 一定的范圍 不利于自動點焊機的發(fā)展 解決這一問題的方法就是利用關節(jié)模塊和連桿 模塊 根據具體的要求開發(fā)可重構自動點焊機系統(tǒng) 下面為當前一些人所做的研究 1 Benhabib 等人建立的自動點焊機庫 將模塊分成模塊單元連接器 連桿模塊 主 關節(jié)模塊和末端關節(jié)模塊四類 13 2 1999 年 DanielaRus 等提出了一種由晶體結構 分子 組成的可自重構自動點焊機 系統(tǒng) 13 3 上海交通大學的費燕瓊和沈陽航空工業(yè)學院的張艷麗等對模塊化自動點焊機的 構形設計進行了研究 13 1 3 本課題的研究設計內容及方法 下面的絲桿為 X 軸 上面橫著的為 Y 軸 上面豎著的為 Z 軸 都用點動機 帶動 X Y 實現定位 Z 實現點焊 將上圖 Z 軸上的物體 畫紅圈的 換成焊頭 焊頭 是裝上彈簧 有緩沖等 防止撞壞工作臺就行 滾珠絲桿螺母副跟總體尺寸都由你們確 定 總裝配圖要有總體尺寸 裝配尺寸 還要有技術要求等 設計說明說主要包括 絲 桿螺母副的選擇 電動機的選擇 還有焊頭的設計 如何實現自動點焊等 成本設計等 大概 10000 字左右 9 第 2 章 自動點焊機構總體設計 2 1 設計原理 Y 軸和 Z 軸采用絲杠傳動 X 軸采用絲杠加導軌形式 10 電焊頭緩沖裝置結構示意圖 11 2 2 導向桿機構的選用要點 由于工業(yè)生產中導向桿機械臂的應用較為廣泛 因此本設計著重對導向桿機械臂 機構進行研究 1 應具有足夠的推拉力 焊接機的機構靠執(zhí)行機構的液壓力實現手部結構的伸縮 和升降 便把工件從一個位置到另一個位置 由于工件本身的重量以及過程中產生的 慣性力和振動等 執(zhí)行機構必須具有足夠大的液壓力 才能防止工件在過程中擺動 一般要求液壓力 N 為工件以及重量的 2 3 倍 2 應具有足夠的俯仰角 為了實現升降以及伸縮 必須具有足夠大的俯仰角度來 適應較大的范圍 對于式手部要有足夠大的范圍 3 應能保證工件的可靠定位 為了使工件 工具與目的地保持準確的相對位置 必須根據要求的目的地 選用相對應的執(zhí)行機構來定位 4 應具有足夠的強度和剛度 除了受到工件 工具的重量 還要受到本身的重量 還受到焊接機手不在運動過程中產生的慣性力和振動的影響 沒有足夠的強度和剛度 會發(fā)生折斷或彎曲變形 因此對于受力較大的應進行必要的強度 剛度計算 5 應適應對象的要求 為了適應工件的載荷 可以選用 V 型 燕尾型 園柱導 向桿型的導軌 6 盡可能具有一定的通用性 一般專用性較強 在可能的情況下 應考慮到產品 零件的變換 為適應不同形狀和尺寸的要求 可將制成組合式結構 迅速更換不同的 部件及附件來擴大機構的使用范圍 也可在設計時適當選取其結構尺寸和參數以擴大 其使用范圍 2 3 方案討論 導向桿制造工藝性 導向性好 可以承受較大的軸向力 且其適用場合是輕型機 械 燕尾槽導向的導軌尺寸緊湊 用鑲條調整見習 比較方便 但是制造比較復雜 磨損不能自動補償 且一般用于高度小的部件中 V 型導軌有利于排屑 但不易保存 潤滑油 而且一般用于低速 綜合以上情況 該設計選用導向桿導向 2 4 本章小結 本章主要介紹自動點焊機機械結構方案的設計及方案的選擇和確定 12 第 3 章 自動點焊機 Y 向結構設計 3 1 絲杠螺母導程的確定 本設計中 電機與絲杠直接相連 傳動比 i 1 選擇電機 Y 系列異步電動機的最高 轉速 則絲杠的導程為cmkgfMrn 2min 150maxmax 最 大 轉 矩 mnVPh 8150 ax 3 2 確定絲杠的等效轉速 最大進給時 絲杠的轉速為 in 2 maxa rh 最慢進給時 絲杠的轉速為 15 08iniPV 則得到絲杠的等效轉速 估計 21t mi 0 22min1ax rtttm 3 3 絲杠的等效負載 工作負載是指機床工作時 實際作用在絲杠上的軸向壓力 它的數值可用進給牽 引力的實驗公式計算 選用導軌為滾動導軌 而一般情況下 滾動導軌的摩擦系數為 0 0025 0 005 取摩擦系數 f 為 0 005 則絲杠所受的最大牽引力為 maxGFfKFzyx N127 4605 in 故其等效負載可按下式計算 估算 t1 t2 n2 2n1 3 1212min313max tntFtF 由以上確定進給運動的總阻力 F 12N 3 4 確定絲杠所受的最大動載荷 aC 查表 取絲杠的工作壽命 Th 為 15000h 同時取精度系數 fa 1 負荷性質系數 fw 105 溫度系數 ft 0 95 硬度系數 fh 1 可靠性系數 fk 0 53 平均轉速為 1000r min N12 3 112in 13 選用滑動絲杠螺母傳動 絲杠公稱直徑為 基本導程 絲杠螺母m45 mPh8 的接觸剛度為 1692N 螺旋升角 絲杠的底徑 26mm 螺母長度為 210mm 取m 183 絲杠的精度等級為 1 級 3 5 計算軸承動載荷 壽命系數為 71 250 13350 1 hhLf 式中 壽命系數 可靠性為 90 的額定壽命 取為 10000h h10 轉速系數 nf 28 045 13 0 jnf 計算轉速 取最高轉速 取 j mi15rj NC828 7 故能滿足要求 3 6 絲杠拉壓振動和扭轉振動的固有頻率驗算 已知 軸承的接觸剛度 絲杠螺母的接觸剛 絲mNkB 108 mKC 1692 杠的最小拉壓剛度 當導軌運動到兩極位置時 有最大和最小拉壓剛度 其中 L 植分別為 750mm 和 100mm 螺母座剛度 軸向拉壓總剛度為 mNKH 10 絲杠拉壓振動的固有頻率 由計算可知 絲杠拉壓振動的固有頻率遠遠大于 1500r min 所以能滿足要求 NnTffFCrnThkahtwmh 345 019 0 2 0 6 1915060 33 6 NLAEs 1652 0 253 4 875maxin KEsCBe 28 4 18 692 1082 1 in min 7165 50136 2 910 6 rsradmKeB nThfFC 14 3 7 絲杠的扭轉剛度 絲杠的扭轉剛度 由 機械設計手冊 得平移物體的轉動慣量為 絲杠的轉動慣量為 絲杠扭轉振動的固有頻率為 顯然 絲杠的扭轉振動的固有頻率遠遠大于 1500r min 所以 能滿足要求 3 8 傳動精度計算 絲杠的拉壓剛度 由以上的各條件可知最小機械傳動剛度為 最大機械傳動剛度 rNmLdKmT 4 207148 74 232 1058 0 81 9362kgJ 23 045 mkgJS sradJK SZWTT 47810 35 6 058 2733 LEdKS42 mNKK Bcs 1208 1692 4 8 1 1minin0 15 因此得到由于機械傳動裝置所引起的定位誤差為 其中 F0 為空載時導軌的靜摩擦力 3 9 電動機的計算選擇 下面的計算結果 F 所以選用反應式步進電動機 輸出功率 0 2kw 同步轉速 1500r min 電動機的參 數如下表一所示 表 3 1 電動機的各種參數 電動機型號 步距角 最大靜 轉矩 N m 運行 頻率 最高空載 啟動頻率 軸徑 長度 55BF003 0 75 1 5 0 686 1800 6mm 70mm mNKKBcsmanan 45108 692 15 1 0 KFqk 12 0 45 12 0 1 max0in0 kwVPe 05 612 max 16 第 4 章 自動點焊機 X 向結構設計 4 1 滾珠絲杠螺母副的計算和選型 滾珠絲杠副的作用是將旋轉運動轉變?yōu)橹本€運動 其螺旋傳動是在絲杠和螺母滾 道之間放人適量的滾珠 使螺紋間產生滾動摩擦 絲杠轉動時 帶動滾珠沿螺紋滾道 滾動 螺母上設有返向器 與螺紋滾道構成滾珠的循環(huán)通道 為了在滾珠與滾道之間 形成無間隙甚至有過盈配合 可設置預緊裝置 為延長工作壽命 可設置潤滑件和密 封件 4 2 精度的選擇 滾珠絲杠副的精度直接影響電氣機床的定位精度 在滾珠絲杠精度參數中 其導 程誤差對機床定位精度最明顯 一般在初步設計時設定絲杠的任意 300 行程變動量m 應小于目標設定定位精度值的 1 3 1 2 在最后精度驗算中確定 對于車床 選用30V 滾珠絲杠的精度等級 X 軸為 1 3 級 1 級精度最高 Z 軸為 2 5 級 考慮到本設計 的定位精度要求和改造的經濟性 選擇 X 軸精度等級為 3 級 Z 軸為 4 級 4 3 絲杠導程的確定 選擇導程跟所需要的運動速度 系統(tǒng)等有關 通常在 4 5 6 8 10 12 20 中選擇 規(guī)格較大 導程一般也可選擇較大 主要考慮承載牙厚 在速度滿足的情況 下 一般選擇較小導程 利于提高控制精度 本設計中初選縱向絲杠導程為 10 m 4 4 最大工作載荷的計算 最大工作載荷 是指滾珠絲杠螺母副在驅動工作臺時所承受的最大軸向力 也叫mF 進給牽引力 其實驗計算公式如表 4 1 所示 表 4 1 實驗計算公式及參考系數mF 導軌類型 實驗公式 K 矩形導軌 GKyzx 1 1 0 15 燕尾導軌 2m1 4 0 2 綜合或三角導軌 Fzx 1 15 0 15 0 18 表中 為考慮顛覆力矩影響時的實驗系數 為滑動導軌摩擦系數 為移動K G 17 部件總重量 G 200 N 查表 3 1 選擇綜合導軌 取 1 15 取 0 18 為 200 K GN 算得 1 15 1197 0 18 3420 200 GFzxm 1371 55 4 5 最大動載荷的計算 載荷隨時間急劇變化且使構件的速度有顯著變化 系統(tǒng)產生慣性力 此類載荷為 動載荷 比如起重機以等速度吊起重物 重物對吊索的作用為靜載 起重機以加速度 吊起重物 重物對吊索的作用為動載 對于滾珠絲杠螺母副的最大動載荷 計算公式如下 QF mhwQfL3 式中 滾珠絲杠副的壽命系數 單位為 r T 為使用壽命 普通L610610 nL 機床 T 取 5000 10000h 電氣機床 T 取 15000h n 為絲杠每分鐘轉速 載荷系數 一般取 1 2 1 5 本設計取 1 2 wf 硬度系數 HRC 58 時取 1 0 等于 55 時取 1 11 等于 52 5 時取 1 35 h 等于 50 時取 1 56 等于 45 時取 2 40 滾珠絲杠副的最大工作載荷 單位為 N mF 本設計中車床縱向承受最大切削力條件下最快的進給速度 初選絲杠基min 6 1axVj 本導程 則絲杠轉速 取滾珠絲杠mPh10 0 10maxrPnhj 使用壽命 帶入 得 90 取 代入T56 TLL2 wf1 hf 求得 17390N mhwQFfL 3 Q 4 6 滾珠絲杠螺母副的選型 初選滾珠絲桿副時應使其額定動載荷 當滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速狀態(tài)下QaFC 長時間承受工作載荷時 還應使額定靜載荷 in 10 r moaF 32 根據計算出的最大動載荷 選擇江蘇啟東潤澤機床附件有限公司生產 CDM4006 2 5 3QF 型內循環(huán)式滾珠絲杠副 采用雙螺母螺紋式預緊 精度等級為 4 級 其參數如表 3 2 18 所示 表 4 2 滾珠絲杠相關參數 則選擇絲杠 CDM4006 2 5 3為外循環(huán)插管式 雙螺母墊片預緊 導珠管埋入式的 滾珠絲杠副 尺寸如下 公稱直徑 d 0 40mm 外徑d 39 5mm 導程 Ph 6mm 螺旋角 42 14 36 sin0dr 鋼球直徑 動載荷 靜載荷 mDw96 3 NCa158NCoa785 注釋 滾珠絲杠的結構形式 4 7 滾珠絲杠副的支承方式 滾珠絲杠副的支承主要用來約束絲杠的軸向竄動 為了提高軸向剛度 絲杠支承 常用推力軸承為主的軸承組合 考慮到縱向絲杠長度較大 本設計縱向絲杠采用雙推 簡支支承方式 該方式臨界轉速 壓桿穩(wěn)定性高 有熱膨脹的余地 4 8 傳動效率的計算 滾珠絲杠的傳動效率 一般在 0 8 0 9 之間 其計算公式如下 tan 式中 螺距升角 根據 可得 2 91 0h14 3Pd 摩擦角 一般取 10 算得 96 67 0192tan 4 9 剛度的驗算 滾珠絲杠副工作時受軸向力和轉矩的作用 引起導程的變化 從而影響定位精度 和運動的平穩(wěn)性 軸向變形主要包括絲杠的拉伸或壓縮變形 絲杠與螺母間滾道的1 19 接觸變形 支承滾珠絲桿的軸承的軸向接觸變形 2 3 因轉矩和絲杠 螺母滾道接觸對絲杠產生的導程變化很小 所以 可以忽略不2 3 計 所以絲杠的拉伸或壓縮變形量為 號代表拉伸 代表壓縮 1 ESlFum 式中 絲杠的最大工作載荷 單位為 mFN 絲杠縱向最大有效行程 單位為 ul 絲杠材料的彈性模量 鋼 EMPaE510 2 絲杠的橫截面面積 單位 按絲杠螺紋的底徑 確定 Sm2d 根據前面的設計 為 3234 36 取 1665 為 44 24 算得 mFNul2m 0 01597 14 971 25 4 5 1 320 67 查表 3 3 可知 所以剛度足夠 1 表 3 3 有效行程 內的目標行程公差 和行程變動量ulpeupV 精度等級有效行程 mlu 1 2 3 4 5 大于 至 peuVpeupeupeupeuV 315 6 6 8 8 12 12 16 16 23 23 400 500 8 7 10 9 15 13 20 19 27 26 1600 2000 18 13 25 18 35 25 48 36 65 51 4 10 穩(wěn)定性校核 由于滾珠絲杠本身比較細長又受軸向力的作用 若軸向負載過大 則會產生失穩(wěn) 現象 不失穩(wěn)時的臨界載荷 Fk 應該滿足 KF 2aEIfk mF 式中 絲杠支承系數 雙推 簡支方式時 取 2 其他方式如表 3 4 所示 kf 20 滾珠絲杠穩(wěn)定安全系數 一般取 2 5 4 垂直安裝時取最小值 本設計取K 4 滾珠絲杠兩端支承間的距離 單位為 本設計中該值為 2000 a mm 其中工件加工長度為 1400 取 2000 留 600 的兩端余量 按絲杠底徑 確定的截面慣性矩 單位為 本設I2d642dI 4 中將 代入算出 205514 36 m4 52 I 由以上數據可以算出 KF2045131 3 04 N 臨界載荷 遠大于工作載荷 3234 36N 故絲杠不會失穩(wěn) KFm 表 3 4 絲杠支承系數 kf 支承方式 雙推 雙推 雙推 簡支 單推 單推 雙推 自由 取值kf4 2 1 0 25 4 11 臨界轉速的驗證 滾珠絲杠副高速運轉時 需驗算其是否會發(fā)生共振的最高轉速 要求絲杠的最crn 高轉速 72max 10 cnkcradfKn S 絲杠是安全的 不會失穩(wěn) 高速絲杠工作時有可能發(fā)生共振 因此需驗算其不發(fā)生共振的最高轉速 臨 街轉速 要求絲杠的最大轉速 crncrn max 臨街轉速按下式計算 21 90ldfccr 式中 為臨界轉速系數 見表 2 10 本題取 cf 927 3 cf3 2 5 03 987 91 crnmin 52 34 i 6103axrn 即 所以絲杠工作時不會發(fā)生共振 maxcr 此外滾珠絲杠副還受 值的限制 通常要求nD0 min 107 40rnD mi 17i 140430 rrnD 5 5 滾珠絲杠剛度驗算 滾珠絲杠在工作負載 F N 和轉矩 T 共同作用下引起每個導程的變形量N m 為 0L cGJTpEAF 2 式中 A 絲杠截面積 為絲杠的極慣性矩 G 為絲杠切214d cJ4132dJc 29 變模量 對鋼 T 為轉矩 GPa3 8 tn 20 DFTm 式中 為摩擦角 其正切函數值為摩擦系數 衛(wèi)平均工作載荷mFN 54 2 0 34tan 1024763 按最不利的情況取 其中 mF412120 6GdTpEJTpEAFLc 492 23293 08 1 8 3 5 08 2614 37 m 079 則絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導程誤差為 mpLl 85 4107 95320 通常要求絲杠的導程誤差 小于其傳動精度的 1 2 即L L 21 該絲杠的 滿足上式 所以其剛度可以滿足要求 5 6 滾珠絲杠效率驗算 滾珠絲杠副的傳動效率 為 947 0 2 34tan tan 要求在 90 95 之間 所以該絲杠副合格 經上述計算驗算 FC1 4010 2 5 各項性能均符合題目要求 所以合格 5 7 Z 向電機選型 最大靜轉矩選擇 依據文獻 實用機床設計手冊 上 有 1 對于在最大工作條件下工作時所需要電機最大靜轉矩為 30 5 0 31max切Mj 18 53 0 76Ncm 2 對于空載起動時所需要的電機最大靜轉矩為 951 02max起Mj 3 6 Ncm 由 1 和 2 可知 以計算得 恒大于 所以就以 作為選取ax1jM2maxj 1maxjM 步進電機最大靜轉矩的依據 而初選的步進電機為 110BF003 它的最大靜轉矩為 max1689jNcM 所以初選的步進電機型號符合要求 7 步進電機動載荷矩頻特性和運行矩頻特性 由 數控技術 得 動矩頻特性 PVf 601maxax 2 501 4167Hz 運行矩頻特性 PSeVf 6 其中 最大工作條件下的進給速度 可取最高進給速度 e min 的 現取中間值 即 max2 5inV31 2ax71 46i2SV 所以 2431ef 1046 Hz 由步進電機 110BF004 的矩頻特性和運行矩頻特性參數可以看出所選步進電機在起 動時力矩是滿足要求的 所以最終就確定步進電機的型號為 110BF004 反應式步進電動機 31 第 6 章 焊頭設計 6 1 焊頭設計 機械中提供驅動的裝置和方式很多 如電機驅動 液壓驅動 氣壓驅動等 各種 驅動方式有其自身的特點 在工業(yè)焊接機中液壓和氣壓驅動應用很廣泛 有些焊接機 則同時采用多種驅動方式 這都視不同焊接機的特點和要求所定 比較這些驅動方式 的特點 叢中選擇適合移動絲杠的驅動方式 電機驅動絲杠可以避免電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié) 效率比液壓和氣壓驅動要高 電機系統(tǒng)將電動機 測速機 編碼器以及制動器組裝在依次加工的課題里 使得整個 電機系統(tǒng)體積小 可靠性和通用性也得到很大的提高 另外 電動機根據運行距離及 電機的脈沖當量算出脈沖數 將數據輸入計算機 可以達到非常高的位姿準確度 而 液壓和氣壓驅動系統(tǒng)組成機構煩瑣 維護不方便 液壓源和氣壓源裝置體積大 對于 移動焊接機來說也是個無法實現的問題 對于移動焊接機操作機械手臂所要求的位置 精度 液壓和氣壓驅動也很難滿足 綜上所述 本文選擇電機驅動絲杠傳動進給的驅動方式 焊頭的緩沖裝置如下圖 彈簧 有緩沖等 32 6 2 自動點焊設計 焊接操作機中 烙鐵的上下移動由絲杠控制 平面運動由 X Y 軸兩路步進電機控 制 焊接速度采用單片機脈寬控制 位置顯示采用位移傳感器控制 其中 單片機控 制焊接過程 鍵盤控制輸入參數 LCD 動態(tài)顯示操作當前狀態(tài) 平面運動控制系統(tǒng)由三部分構成 單片機 驅動器 步進電機 單片機用于將運 動指令下達給驅動器 同時檢測和顯示運動狀態(tài) 運動控制器根據主機的運動命令對 各軸電機驅動系統(tǒng)發(fā)出脈沖 方向命令 并對 I O 口和其他信號進行管理 驅動器的作 用是根據控制器發(fā)來的脈沖 方向指令控制電機線圈的電流以及相應的電磁場和電磁力 矩 從而使得電機轉軸執(zhí)行與脈沖 方向指令相對應的轉動 步進電機配步進驅動器 執(zhí)行電機在驅動器的推動下 通過轉軸的旋轉來控制機械裝置 運動軸 的位置和速 度 結構框圖 硬件系統(tǒng)主要由中央處理單元 反饋單元 焊接單元 按鍵控制單元 LCD 顯示 單元五個部分組成 如下面模擬框圖所示 33 第 7 章 成本設計 滾珠絲杠副速選的基本原則 種類的選擇 目前滾珠絲杠副的性價比已經相當高 無特別大的載荷要求時 都選擇 滾珠絲杠副 它具有價格相對便宜 效率高 精度可選范圍廣 尺寸標準化安裝方便 等優(yōu)點 在精度要求不是太高時 通常選擇冷軋滾珠絲杠副 以便降低成本 在精度 要求高或載荷超過冷軋絲杠最大規(guī)格額定載荷時需選擇磨制或旋銑滾珠絲杠副 不管 何類滾珠絲杠副 螺母的尺寸盡量在系列規(guī)格中選擇 以降低成本縮短貨期 精度級別的選擇 滾珠絲杠副在用于純傳動時 通常選用 T 類 即機械手冊中提 到的傳動類 其精度級別一般可選 T5 級 周期偏差在 1 絲以下 T7 級或 T10 級 其總長范圍內偏差一般無要求 可不考慮加工時溫差等對行程精度的影響 便于加工 因而 價格較低 建議選 T7 且上述 3 種級別的價格差不大 在用于 精密定位傳動 有行程上的定位要求 時 則要選擇 P 類 即機械手冊中提到的定 位類 精度級別要在 P1 P2 P3 P4 P5 級 精度依次降低 其中 P1 P2 級價格很貴 一般用于非常精密的工作母機或要求很高的場合 多數情 況下開環(huán)使用 非母機 而 P3 P4 級在高精度機床中用得最多 最廣 需要很 高精度時一般加裝光柵 需要較高精度時開環(huán)使用也很好 P5 則使用大多數數控機 床及其改造 如數控車 數控銑 鏜 數控磨以及各種配合數控裝置的傳動機構 需 要時也可加裝光柵 因 5 級的 任意 300mm 行程的偏差為 0 023 且曲線平滑 在很多實際案例中 配合光柵效果非常好 規(guī)格的選擇 首先當然是要選有足夠載荷 動載和靜載 的規(guī)格 根據使用狀態(tài) 選擇符合條件的規(guī)格 同時 重點 如果選用的是磨制或旋銑滾珠絲杠副 冷軋的不 需要考慮長徑比 要估算長徑比 絲杠總長除以螺紋公稱直徑的比值 但因長度在 設計時已確定 在規(guī)格的確定上需要調整 原則上使其長徑比小于 50 理論上長徑比 越小越好 對 P 類絲杠而言 長徑比越小越利于加工和保證各項形位公差 故單位 價格越便宜 所以 規(guī)格越小不等于越便宜 預緊方式的選擇 對于純傳動的情況 一般要求傳動靈活 允許有一定返向間隙 不大 一般為幾絲 多選用單螺母 它價格相對便宜 傳動更靈活 對于不允許有 返向間隙的精密傳動的情況 則需選擇雙螺母預緊 它能調整預緊力的大小 保持性 34 好 并能夠重復調整 另外 在行程空間受限制的情況下 也可選用變位導程預緊 俗稱錯距預緊 該方式預緊力較小 且難以重復調整 一般不選 導程的選擇 選擇導程跟所需要的運動速度 系統(tǒng)等有關 通常在 4 5 6 8 10 12 20 中選擇 規(guī)格較大 導程一般也可選擇較大 主要考慮承載 牙厚 在速度滿足的情況下 一般選擇較小導程 利于提高控制精度 對于要求高 速度的場合 導程可以超過 20 對磨制絲杠而言導程一般可做到約等于公稱直徑 受 磨削螺旋升角限制 如 32 32 32 40 40 40 等 當然也可以更大 非磨削 但 極少考慮 導程越大 同條件下旋轉分力越大 周期誤差被放大 速度越快 故一般 速度很高的場合要求的是靈活 而放棄部分精度訴求 對間隙要求意義變小 導程精 度偏差增大 因此 大導程絲杠一般都是單螺母 完整的滾珠絲杠副設計選型 除了要考慮傳動行程 間接影響其他性能參數 導 程 結合設計速度和馬達轉速選取 使用狀態(tài) 影響受力情況 額定載荷 尤其是 動載荷將影響壽命 部件剛度 影響定位精度和重復定位精度 安裝形式 力系組 成和力學模型 載荷脈動情況 與靜載荷一同考慮決定安全性 形狀特性 影響工 藝性和安裝 等因素外 還需要對所選的規(guī)格的重復定位精度 定位精度 壓桿穩(wěn)定 性 極限轉速 峰值靜載荷以及循環(huán)系統(tǒng)極限速率 Dn 值 等進行校核 進行修正選 擇后才能得到完全適用的規(guī)格 進而確定馬達 軸承等關聯件的特征參數 針對滾珠絲杠副的選型涉及多種復雜條件 用戶科學選型的難度較大 本站特推 出 自動在線選型計算 模塊 通過該模塊可以根據用戶輸入的設計初始條件 自動 在典型滾珠絲杠副規(guī)格庫中綜合計算 智能選型 并作重復定位精度 壓桿穩(wěn)定性 定位精度 極限轉速 最大靜載荷及循環(huán)系統(tǒng) Dn 值等所有項目的校驗 給出完全合格 的篩選結果 為協助作對比選擇 該模塊還包括條件調整的指導性提示 當完全合格 的規(guī)格數量較少時還能自動提示 對選型結果影響最大的參數 供針對性調整 以輔 助選擇最佳規(guī)格 最后還給出與之配套的約束軸承 驅動馬達以及目標行程補償量等 外圍參數基準值供系統(tǒng)設計用 歡迎使用 總結與展望 本次畢業(yè)設計主要完成如下 1 對自動點焊機進行了方案設計 并對機構進行分析 證明該方案可行 能夠滿 35 足焊接的要求 能夠提高在直線段與在波內斜邊段的焊縫成形的一致性 提高的生產 質量 2 完成了結構設計 結構方案的比較與選擇 驅動電機功率的估計計算與選擇 3 其它方面 選用導軌的匹配設計 聯接匹配設計 這些都是直接在圖紙上設計 出來了 展望 在具體實踐方面能有機會嘗試 進行深入的理論與實踐結合 致謝 36 致 謝 本文是在老師精心指導和大力支持下完成的 老師以其嚴謹求實的治學態(tài)度 高 度的敬業(yè)精神 兢兢業(yè)業(yè) 孜孜以求的工作作風和大膽創(chuàng)新的進取精神對我產生重要 影響 他淵博的知識 開闊的視野和敏銳的思維給了我深深的啟迪 同時 在此次畢 業(yè)設計過程中我也學到了許多了關于機械設計方面的知識 實驗技能有了很大的提高 另外 我還要特別感謝指導老師對我實驗以及論文寫作的指導 為我完成這篇論 文提供了巨大的幫助 還要感謝同學對我的無私幫助 使我得以順利完成論文 最后 再次對關心 幫助我的老師和同學表示衷心地感謝 參考文獻 37 參 考 文 獻 1 原 魁 工業(yè)自動點焊機發(fā)展現狀與趨勢 J MC 現代零部件 2007 01 33 34 2 張效祖 工業(yè)自動點焊機的現狀與發(fā)展趨勢 J WMEM 2007 05 25 26 3 宋海宏 自動點焊機技術展望 J 山西煤炭管理干部學院學報 2006 04 43 45 4 吳林 全球工業(yè)自動點焊機產業(yè)現狀與趨勢 J 機電一體化 20006 02 56 57 5 坪島茂彥 中村修照 電動機實用技術指南 M 北京 科學出版社 2003 6 熊有倫 自動點焊機技術基礎 M 武漢 華中科技大學出版社 1996 7 溫效朔 自動點焊機技術在農業(yè)上的開發(fā)與應用現狀 M 合肥 安徽農業(yè)科 學 2007 11 124 125 8 周伯英 工業(yè)自動點焊機設計 M 北京 機械工業(yè)出版社 1995 9 吳林 張廣軍 高洪明 自動點焊機技術 M 北京 機械工業(yè)出版社 2000 10 吳宗澤 機械零件設計手冊 M 北京 機械工業(yè)出版社 2002 11 I OM 索羅門采夫 工業(yè)自動點焊機圖冊 M 北京 機械工業(yè)出版社 2005 12 鄭相鋒 胡小建 弧焊自動點焊機焊接區(qū)視覺信息傳感與控制技術 J 點 焊機 2005 13 孔宇 戴明 吳林 自動點焊機結構光視覺三點焊縫定位技術 J 焊接學 報 1997 14 章向明等 工程力學教程 M 北京 科學出版社 2007 15 濮良貴等 機械設計 M 北京 高等教育出版社 2007 16 孫恒 陳作模等 機械原理 M 北京 高等教育出版社 2007