一種五自由度串聯(lián)機器人的設計【優(yōu)秀課程畢業(yè)設計+含SW三維3D建模及47張CAD圖紙+帶任務書+開題報告+外文翻譯+33頁加正文1.06萬字】-jxsj14

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一種 自由度 串聯(lián) 串連 機器人 設計 五自由度 串聯(lián)機器人
資源描述:

一種五自由度串聯(lián)機器人的設計【優(yōu)秀課程畢業(yè)設計+含SW三維3D建模及47張CAD圖紙+帶任務書+開題報告+外文翻譯+33頁加正文1.06萬字】-jxsj14

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10 平鍵.dwg

11 定距環(huán).dwg

12 端蓋.dwg

13 同步帶輪.dwg

14 傘齒輪.dwg

15油封.dwg

16 五軸電機墊片.dwg

17 二軸電機轉接板.dwg

18 護罩.dwg

19 三軸電機轉接板.dwg

1一軸減速器.dwg

2 一軸減速機入力軸.dwg

20 四軸電機轉接板.dwg

21 五軸連接蓋.dwg

22 油封.dwg

23 手部連接件.dwg

24 油封蓋.dwg

25 連接件.dwg

26 墊片.dwg

27 軸.dwg

28 油封.dwg

29 軸承.dwg

3 二軸減速器.dwg

30 手爪拉桿.dwg

31 手爪座.dwg

32 手指.dwg

33 橡膠軟墊塊.dwg

34 軸承7003C.dwg

35 軸承(12-28-7).dwg

36 LCS-20-80-C-Ⅰ.dwg

37 LHD-17-80-C-Ⅰ.dwg

38 LHS-17-50-C-Ⅱ.dwg

39 小臂連接桶.dwg

3D.stp

4 二軸減速機入力軸.dwg

40 底座.dwg

41 小臂支架.dwg

42 大臂支架.dwg

43 腕關節(jié)支架.dwg

44 肘關節(jié)支架.dwg

45 腰部支架.dwg

5 肘部連接軸.dwg

6 三軸減速機入力軸.dwg

7 三軸減速器TTRV-20E.dwg

8 五軸諧波減速器.dwg

9 軸.dwg

三維圖

二維圖pdf打印.zip

五自由度機器人裝配體.dwg

外文翻譯.doc

開題報告.doc

文件清單.txt

文獻綜述.doc

等軸側.dwg

設計說明書.docx

摘  要

本文設計了一個五自由度串聯(lián)機器人,首先通過計算得到執(zhí)行端所需要的驅動力矩,再以此為依據(jù)選出該關節(jié)所需的減速器和伺服電動機,設計出外殼和關節(jié)的連接結構,繪制3D圖,通過軟件的測量求出設計好的部分重心,求出下一個關機所需的驅動力矩,選出所需的減速器和伺服電動機,以此類推最終完成總體設計,并且繪制了串聯(lián)五自由度機器人的工程圖。

關鍵詞:五自由度 串聯(lián)機器人  總體設計 伺服電動機 

Abstract

This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And final?complete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing.

Key words: 5-dof   serial manipulator  overall design  Servo motor 

目  錄

摘  要 I

Abstract II

第1章 緒論 1

   1.1概述 1

1.1.1機器人定義 1

1.1.2機械手的應用簡況 1

1.1.3發(fā)展趨勢 1

   1.2研究內容 2

第2章 搬運機械手結構設計 3

   2.1 機械手的組成 3

     2.1.1執(zhí)行機構 3

     2.1.2驅動機構 3

   2.2 機械手的分類 3

   2.3機械結構設計與分析 4

   2.4傳動、驅動方式的分析與選擇 4

第3章 機器人手部的設計 6

   3.1手部設計要求 6

   3.2 驅動力的計算 6

   3.3兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析 8

   3.4 手抓夾持范圍計算 8

第4章  總體設計 10

   4.1總體設計參數(shù) 10

   4.2 設計原理 10

   4.3 傳動設計 10

   4.4 關節(jié)處設計 11

   4.5 手臂設計 12

   4.6 整體設計 13

第5章 靜力矩估算與電機、減速器的選擇 14

   5.1 電機、減速器的選擇 14

     5.1.1 手腕轉動 14

     5.1.2手臂俯仰 16

     5.1.3小臂俯仰 17

     5.1.4大臂俯仰 19

     5.1.5大臂轉動 21

   5.2手臂的校核計算 22

   5.3軸的校核 23

致    謝 27

參考文獻 28


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