高壓輸電線巡檢機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)【優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計(jì)+含ug三維3d建模及3張CAD圖紙+帶任務(wù)書(shū)+48頁(yè)加正文2.02萬(wàn)字】-jxsj22

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摘要

隨著機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)大，將機(jī)器人技術(shù)使用于高壓線的普通檢測(cè)和修護(hù)受到技術(shù)學(xué)者的學(xué)習(xí)和研究。巡檢機(jī)器人在復(fù)雜的輸電線背景下完成檢線任務(wù)，要具有自主完成跨越線路上的各種障礙能力。因此，巡檢機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)決定著巡檢機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)功能，也是決定著巡檢機(jī)器人實(shí)用性和便捷性的關(guān)鍵技術(shù)之一。

所以本文對(duì)國(guó)外和國(guó)內(nèi)刊登的巡檢機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了匯總描述，并在熟悉他們的研究后研究出了創(chuàng)新型的檢線機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，本論文以輸電線的相線為工作途徑，使用三手臂加單獨(dú)總體箱的形式，機(jī)器通過(guò)機(jī)械臂手輪抓結(jié)構(gòu)懸吊于線路上，可以根據(jù)相線的線路實(shí)體，選擇滾動(dòng)的輪子為行駛方式或者遞進(jìn)爬行方式實(shí)現(xiàn)在線路上移動(dòng)，遇到線路上的異物時(shí)，也可通過(guò)三手臂的相互交換運(yùn)動(dòng)越過(guò)障礙物，繼續(xù)前行。

本論文采用了雙臂在一側(cè)的懸掛是本論文設(shè)計(jì)的另一特點(diǎn)，因此在工作時(shí)可將機(jī)器人懸掛于線路一側(cè)，避免了線路上其他的設(shè)施對(duì)機(jī)器人線上作業(yè)進(jìn)行阻擾。本設(shè)計(jì)所述巡檢機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單明了，容易實(shí)施操控和使用，對(duì)線路工作的具體實(shí)施環(huán)境具有很好的能力去適應(yīng)。

關(guān)鍵詞：高壓輸電線；巡檢機(jī)器人；越障；強(qiáng)度校核；機(jī)械手臂；

ABSTRACT

   With the development and application of the robot is gradually expanding, and repair the ordinary detection robot technology used in high-pressure line technology by scholars to study and research. The transmission line inspection robot in complex background check line to complete tasks, with independent ability of various obstacles on the line. Therefore, the body structure of robot's decision a practical function of the inspection robot, but also determines the key technology of inspection robot is practical and convenient.

  So the mechanical structure of the foreign and domestic published inspection robot are summarized and described in the familiar after their research .developed the body structure of wire inspection robot innovative, this paper takes phase transmission lines for the work, the use of three single arm and total body box in the form of the machine through the arm the hand wheel structure of catching suspended in the line, according to phase line entity, the choice of rolling wheels on the road for the realization of online mobile or progressive crawling driving, something on the line, but also through the three arm exchange movement over obstacles, move on.

This paper used the arms is another characteristic of this paper is on the side of the suspension, so the work can be hung on the side of the robot line, to avoid the line of other facilities to block the robot online homework. The design of inspection robot body structure is simple and clear, easy to control and use. The specific implementation environment on line work has a good ability to adapt.

 Key word：High voltage transmission line; inspection robot; obstacle surmounting; strength check; mechanical arm;

目錄

第一章 緒論 1

1.1設(shè)計(jì)的背景和意義 1

1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 1

1.3國(guó)內(nèi)的發(fā)展?fàn)顩r 4

1.4機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)需要解決的一些關(guān)鍵問(wèn)題 6

1.5本文的主要研究?jī)?nèi)容 7

第二章巡檢機(jī)器人的工作環(huán)境和原理分析 7

2.1高壓輸電線的特點(diǎn)和組成 8

2.1.1高壓輸電線路的特點(diǎn) 8

2.1.2高壓輸電線路的組成 8

2.2高壓輸電線的巡檢內(nèi)容及原理 10

2.3 高壓線巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求 12

2.4巡檢機(jī)器人整體設(shè)計(jì)方案的選擇 12

2.5 本章總結(jié) 15

第三章 高壓線巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16

3.1巡檢機(jī)器人整體設(shè)計(jì)方案的選擇 16

3.2柔性臂 17

3.3驅(qū)動(dòng)部件的選擇 19

3.3.1垂直導(dǎo)軌步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算選型 20

3.4主要部件的設(shè)計(jì) 21

3.4.1滾輪部分 21

3.4.2中手腕部分 22

3.4.3手掌部分 23

3.4.4大臂部分 23

3.4.5小臂部分 24

3.4.6箱體部分 25

3.4.7輪子開(kāi)合軸 26

3.4.8手腕部分 26

3.4.9搖桿部分 27

3.5.0總體三維設(shè)計(jì)圖 28

3.6本章總結(jié) 30

第四章 高壓線巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析和強(qiáng)度校核 31

4.1巡檢機(jī)器人沿線爬行的運(yùn)動(dòng)分析 31

4.2高壓線巡檢機(jī)器人越障作業(yè)的運(yùn)動(dòng)分析 31

4.2.1跨越防震錘的運(yùn)動(dòng)分析 32

4.2.2定臂轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)分析 34

4.3主要零部件的強(qiáng)度校核 36

4.3.1絲桿的強(qiáng)度校核 36

4.3.2齒輪的校核 37

4.3.3大臂的強(qiáng)度校核 39

第五章 總結(jié)與展望 41

5.1論文的主要工作和結(jié)論 41

5.2展望 41

致謝 43

參考文獻(xiàn) 44