智能機器人小車創(chuàng)意設(shè)計制作指導手冊.doc

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1、 智能機器人小車 創(chuàng)意設(shè)計制作指導手冊 江蘇省天一中學人工智能社團 指導老師：鄧一波 俞金炎 二零一一年三月 目 錄 一，機器人概述 二，機器人小車硬件結(jié)構(gòu)解析 三，機器人小車編程語言及環(huán)境 四，智能機器人小車安裝，調(diào)試 五，智能機器人小活動方案及創(chuàng)意案例 第一章 機器人概述 1，機器人技術(shù)的發(fā)展 1.1機器人的由來 機器人 是20世紀才出現(xiàn)的新名詞。1920年，捷克劇作家Capek在他的《羅薩姆萬能機器人公司（R.U.R

2、）》劇本中，第一次提出了機器人（robot）這個詞。robot是從古代斯拉夫語robota一詞演變而來的。robota本是強制勞動的意思，Capek在二十世紀工業(yè)革命后技術(shù)和生產(chǎn)快速發(fā)展的背景下，根據(jù)它造出具有"奴隸機器"含義的新詞robot。它反映著人類希望制造出象人一樣會思考，有勞動 的機器代替自己工作的愿望。但在當時，機器人一詞也僅僅具有科幻意義，并不具備現(xiàn)實意義，真正使機器人成為現(xiàn)實是 20世紀工業(yè)機器人出現(xiàn)以后。 人類發(fā)展到20世紀，隨著社會分工的細化，從事簡單重復(fù)工作的人們強烈渴望有某種能代替自己工作的機器出現(xiàn)，在 這方面的研究，美國的英格伯格和德沃爾走在了前面。

3、 1954年，電子學家德沃爾獲得了一項"可編程序機械手"的專利，這是一種象人手臂的機械手，它按程序進行工作，這種程序可以根據(jù)不同工作需要來編制，因此，具有通用性和靈活性，由此，熱衷于機器人研究的物理學家英格伯格想到，如果能制造出這種機器，可象人一樣學習別人干活的動作，之后便能自動重復(fù)進行操作。于是，在1958年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺真正實用的工業(yè)機器人，并很快得到了應(yīng)用。 隨后，他們成立了世界上第一家機器人制造工廠——尤尼梅遜公司，并將第一批機器人稱為"尤尼梅物"，意思是"萬能自動"，英格伯格因此被稱為"工業(yè)機器人之父"，1984年，他還預(yù)言："我要使機器人擦地板，做飯，洗刷我

4、的汽車和檢查安全"。 機器人發(fā)展的三個發(fā)展階段 隨著人們對機器的研究，機器人也在進步，按其發(fā)展過程機器人可分為三代：第一代是示教再現(xiàn)型機器人："尤尼梅特"和"沃爾薩特蘭"這兩種最早的工業(yè)機器人是示教再現(xiàn)型機器人的典型代表。它由人操縱機械手做一遍應(yīng)當完成的動作或通過控制器發(fā)出指令讓機械手臂動作，在動作過程中機器人會自動將這一過程存入記憶裝置。當機器人工作時，能再現(xiàn)人教給它的動作，并能自動重復(fù)的執(zhí)行。這類機器人不具有外界信息的反饋能力，很難適應(yīng)變化的環(huán)境。 第二代是有感覺的機器人：它們對外界環(huán)境有一定感知能力，并具有聽覺、視覺、觸覺等功能。機器人工作時，根據(jù)感覺器官（傳感器）獲得的信息，靈

5、活調(diào)整自己的工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作。如：有觸覺的機械手可輕松自如地抓取雞蛋，具有嗅覺的機器人能分辨出不同飲料和酒類。 第三代是具有智能的機器人：智能機器人是靠人工智能技術(shù)決策行動的機器人，它們根據(jù)感覺到的信息，進行獨立思維、識別、推理，并作出判斷和決策，不用人的參與就可以完成一些復(fù)雜的工作。日本研制的能演奏數(shù)首曲目?quot;瓦伯特"2號機器人，已達到5歲兒童的智能水平。目前，智能機器人已在許多方面具有人類的特點，隨著機器人技術(shù)不斷發(fā)展與完善，機器人的智能水平將越來越接近人類。 1.2 機器人的定義 機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受

6、人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。 1.3 機器人學的進展 機器人的償還期理論促進對機器人產(chǎn)業(yè)的投資。日本后來居上，成為“機器人王國” 機器人產(chǎn)業(yè)在全世界迅速發(fā)展應(yīng)用范圍遍及工業(yè)、科技和國防各個領(lǐng)域。形成新的學科-----機器人學 機器人向智能化方向發(fā)展 2， 機器人結(jié)構(gòu)與分類 2.1 機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機械等組成。 　　執(zhí)行機構(gòu)即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副（轉(zhuǎn)動副或移動副）常

7、稱為 關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關(guān)節(jié)坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對于移動機器人）等。 　　驅(qū)動裝置是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)運動的機構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅(qū)動裝置主要是電力驅(qū)動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅(qū)動裝置。 　　檢測裝置的作用是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給

8、控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后，對執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整，以保證機器人的動作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。另一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。 控制系統(tǒng)有兩種方式。

9、一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。 2.2 機器人的分類 誕生于科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。也許正是由于機器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。 家務(wù)型機器人：能幫助人們

10、打理生活，做簡單的家務(wù)活。 操作型機器人：能自動控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中。 程控型機器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。 示教再現(xiàn)型機器人：通過引導或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復(fù)進行作業(yè)。 數(shù)控型機器人：不必使機器人動作，通過數(shù)值、語言等對機器人進行示教，機器人根據(jù)示教后的信息進行作業(yè)。 感覺控制型機器人：利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作。 適應(yīng)控制型機器人：能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動。 學習控制型機器人：能“體會”工作的經(jīng)驗，具有一定的學習功能，并將所“

11、學”的經(jīng)驗用于工作中。 智能機器人：以人工智能決定其行動的機器人。 我國的機器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人，包括：服務(wù)機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務(wù)機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機器人

12、，這和我國的分類是一致的。 空中機器人又叫無人機器，近年來在軍用機器人家族中，無人機是科研活動最活躍、技術(shù)進步最大、研究及采購經(jīng)費投入最多、實戰(zhàn)經(jīng)驗最豐富的領(lǐng)域。80多年來，世界無人機的發(fā)展基本上是以美國為主線向前推進的，無論從技術(shù)水平還是無人機的種類和數(shù)量來看，美國均居世界之首位。 3，機器人學與人工智能的關(guān)系 機器人學與人工智能有十分密切的關(guān)系。人工智能的近期目標在于研究智能計算機及其系統(tǒng)，以模仿和執(zhí)行人類的某些智力功能，如判斷、推理、理解、識別、規(guī)劃、學習和其他問題求解。這一研究抓住了創(chuàng)造力的首要問題----人類智能。人工智能使目前主要用于數(shù)值計算的計算機變得更

13、加富有生氣，并用它來表達最復(fù)雜的生物世界----人腦智能。人們的努力遠非獲得完全成功，但是已經(jīng)在許多研究領(lǐng)域取得進展。例如，在規(guī)劃、博弈、問題求解、語言與語音理解、視覺圖像識別、定理證明、知識表示與描述等方面，已取得不少研究成果。 1996年2月10～17日，為了紀念世界上第一臺電子計算機誕生50周年，IBM的“深藍”同國際象棋世界冠軍卡斯帕羅夫在美國費城舉行六局大賽。結(jié)果 卡斯帕羅夫以4：2獲勝。 1997年5月3～11日， “深藍”再次挑戰(zhàn)卡斯帕羅夫，此時“深藍”的運算速度達每秒2億次，比上次提高了一倍。結(jié)果“深藍”3.5：2.5獲勝。 目前對機器人學的研究主要還是以控制理論的反饋

14、概念為基礎(chǔ)的。也就是說，迄今為止，機器人上的"智能"是由于應(yīng)用反饋控制而產(chǎn)生的。但是，反饋控制技術(shù)本身并不是建立在人工智能技術(shù)的基礎(chǔ)上的，而屬于古典工程控制理論范疇。 一方面，機器人學的進一步發(fā)展需要人工智能基本原理的指導，并采用各種人工智能技術(shù); 另一方面，機器人學的出現(xiàn)與發(fā)展又為人工智能的發(fā)展帶來了新的生機，產(chǎn)生了新的推動力，并提供一個很好的試驗與應(yīng)用場所。也就是說，人工智能想在機器人學上找到實際應(yīng)用，并使問題求解、搜索規(guī)劃、知識表示和智能系統(tǒng)等基本理論得到進一步發(fā)展。 粗略地說，由計算機(機器)來模仿人類的智能行為，就是人工智能，或稱為機器智能。而下一代新的機器人就是應(yīng)

15、用各種人工智能技術(shù)的機器人，所以叫做智能機器人。 智能機器人 盡管目前在工業(yè)上運行的90%以上的機器人都談不上有什么智能，機器人執(zhí)行的許多任務(wù)也根本不需要運用傳感器; 但是，隨著機器人技術(shù)的迅速發(fā)展和自動化程度的進一步提高，對機器人的功能提出了更高的要求，特別是需要各種具有不同程度智能的機器人和機器人化裝置。 最近20年已生產(chǎn)出一批具有傳感裝置(如視覺、觸覺和聽覺等)的機器人以及少數(shù)具有與環(huán)境進行"對話"能力的交互機器人(interactive robot)。這些機器人就屬于智能機器人，它們能夠執(zhí)行一些過去無法解決的工作任務(wù)。 智能機器人已在自主系統(tǒng)和柔性加工系

16、統(tǒng)中得到日益廣泛的應(yīng)用。自主機器人能夠設(shè)定自己的目標，規(guī)劃并執(zhí)行自己的動作，使自己不斷適應(yīng)環(huán)境的變化。柔性加工系統(tǒng)由機器人工段(robotic work cell)或柔性工段組成。每個機器人工段能夠完全自動地完成一系列操作、裝卸、運輸或加工。把機器人工段與其他工段相連接，就形成一個柔性組合式機器人生產(chǎn)系統(tǒng)，簡稱柔性加工系統(tǒng)。 第二章 機器人小車硬件結(jié)構(gòu)解析 1，智能機器人小車概述： TY-1智能機器人小車是由江蘇省天一中學人工智能社團師生共同設(shè)計，研發(fā)，制作的一款多功能，智能化，可編程機器人。該機器

17、人以小車作為基本活動載體，搭配一塊功能強大的控制電路板，在配備各種傳感器的情況下可實現(xiàn)足球，滅火，探險等多種可變復(fù)雜功能。另外，對比于當前許多商品機器人，該機器人又具有結(jié)構(gòu)小巧，造價低廉的特點。所以，該機器人可作為中學生普及機器人知識，培養(yǎng)實踐動手能力的良好載體。通過學生親身參與到設(shè)計，制作的全過程中，使學生從更深的此層次上加深對機器人的理解，培養(yǎng)學生科學興趣和愛好。 該智能機器人小車外觀如圖一所示： 圖一 TY-1智能機器人小車基本參數(shù)： 整體尺寸：130mm*155mm*110mm（長*寬*高） 整車重量：450g 工作電壓：DC 7~12V 典型工作電壓：DC 7.2V

18、 工作電流：300~ 峰值電流：1A 行動速度：20~250mm/ 2，智能機器人小車結(jié)構(gòu)解析： TY-1智能機器人小車基本構(gòu)成主要包括小車車架、機器人控制板和傳感器組成。 TY-1智能機器人小車車架主要包括左右減速電、左右驅(qū)動輪子、車架固定板、萬向輪、固定螺絲等幾個部分組成。 2.1減速電機： 減速電機采用普通直流電機，結(jié)合機械減速箱制作而成。價格低廉。由于采用塑料齒輪，不適合高扭矩的場合，但用于小功率機器人小車非常適合。 減速電機基本參數(shù)： 1,工作電壓: 3V～12V DC(建議工作電壓在6到8V左右)。 2,最大扭矩: 800gf cm

19、 min(3V時)。 3,轉(zhuǎn)速比: 1:48。 4,負載電流: 70mA (250mA MAX)(3V時)。 5，轉(zhuǎn)速15f/min(3V時)。 2.2車輪： 輪子直徑約65MM，厚度約28MM，輪轂采用高強度塑料，輪胎采用黑色橡膠。 2.3萬向輪： 萬向輪采用具有滑動轉(zhuǎn)向軸承的平面萬向輪，轉(zhuǎn)動靈活。輪子采用尼龍制造，經(jīng)久耐磨，質(zhì)量可靠。 2.4電源： 小車電源采用六節(jié)5號堿性電池，電池電壓為9V。小車電源采用六節(jié)5號五號鎳氫可充電電池，電池電壓為7.2V。 3，智能機器人小車控制板： 控制板是機器人小車核心部件之一。小車的智能化主要是由控制板來實現(xiàn)

20、的?？刂瓢宓闹饕饔檬峭ㄟ^運行在板載微控制芯片中的用戶程序，來完成檢測、采集傳感器所接受到的外界信號，并根據(jù)程序編制的控制算法對信號進行處理后來控制電機的轉(zhuǎn)動，從而完成小車的運動控制。 所以，微控制芯又是控制板的核心部件。它是一個小型的CPU，執(zhí)行指令，完成機器人小車的控制任務(wù)。本控制板所采用的是美國Atmel公司生產(chǎn)的單周期，低功耗微控制芯片ATmega8。ATmega8單片機是高性能、低功耗的 8 位微處理器，8K 字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash，512 字節(jié)的EEPROM，1K字節(jié)的片內(nèi)SRAM，非常豐富的內(nèi)部設(shè)備，在構(gòu)成系統(tǒng)是不需要添加復(fù)雜的外圍芯片設(shè)備，因此適合低成本智能小車的應(yīng)用需

21、要。ATmega8是基于增強的AVR RISC結(jié)構(gòu)的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先進的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間， ATmega8 的數(shù)據(jù)吞吐率高達1 MIPS/MHz，從而可以緩減系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。 AVR 內(nèi)核具有豐富的指令集和32 個通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與算邏單元(ALU) 相連接，使得一條指令可以在一個時鐘周期內(nèi)同時訪問兩個獨立的寄存器。這種結(jié)構(gòu)大大提高了代碼效率，并且具有比普通的CISC 微控制器最高至10 倍的數(shù)據(jù)吞吐率。ATmega8 有如下特點:8K 字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash( 具有同時讀寫的能力，即RWW)，512 字節(jié) EE

22、PROM，1K 字節(jié) SRAM，32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計數(shù)器(T/C), 片內(nèi)/ 外中斷，可編程串行USART，面向字節(jié)的兩線串行接口， 10 位6 路 (8 路為TQFP 與MLF 封裝)ADC，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及五種可以通過軟件進行選擇的省電模式。工作于空閑模式時CPU 停止工作，而SRAM、T/C、 SPI 端口以及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作；掉電模式時晶體振蕩器停止振蕩，所有功能除了中斷和硬件復(fù)位之外都停止工作；在省電模式下，異步定時器繼續(xù)運行，允許用戶保持一個時間基準，而其余功能模塊處于休

23、眠狀態(tài)； ADC 噪聲抑制模式時終止CPU 和除了異步定時器與ADC 以外所有I/O 模塊的工作，以降低ADC 轉(zhuǎn)換時的開關(guān)噪聲； Standby 模式下只有晶體或諧振振蕩器運行，其余功能模塊處于休眠狀態(tài)，使得器件只消耗極少的電流，同時具有快速啟動能力。本芯片是以Atmel 高密度非易失性存儲器技術(shù)生產(chǎn)的。片內(nèi)ISP Flash 允許程序存儲器通過ISP 串行接口，或者通用編程器進行編程，也可以通過運行于AVR 內(nèi)核之中的引導程序進行編程。引導程序可以使用任意接口將應(yīng)用程序下載到應(yīng)用Flash存儲區(qū)(ApplicationFlash Memory)。在更新應(yīng)用Flash存儲區(qū)時引導Flash區(qū)

24、(Boot Flash Memory)的程序繼續(xù)運行，實現(xiàn)了RWW 操作。 通過將8 位RISC CPU 與系統(tǒng)內(nèi)可編程的Flash 集成在一個芯片內(nèi)，ATmega8 成為一個功能強大的單片機，為許多嵌入式控制應(yīng)用提供了靈活而低成本的解決方案。ATmega8 具有一整套的編程與系統(tǒng)開發(fā)工具，包括：C 語言編譯器、宏匯編、 程序調(diào)試器/ 軟件仿真器、仿真器及評估板。 3.1智能機器人小車控制板接口說明： 智能機器人小車控制板實物如下圖所示?？刂瓢鍘в?個電源輸入口，由于輸入DC 7~12VDE 工作電壓。1個九針串口，用于用戶程序下載到板載控制器Atmega8。14個三線數(shù)字信號輸入

25、輸出口，用于外接數(shù)字信號傳感器或數(shù)字信號驅(qū)動設(shè)備。6個三線模擬信號輸入口，用于外接模擬信號傳感器的信號輸入。2個電機接口，用于外接控制直流電機。2個二線電機控制接口，其中一線用于控制電機的轉(zhuǎn)動方向，一線用于控制電機的轉(zhuǎn)動速度（功率值）。 智能機器人小車控制板接口詳細說明： 接口名稱 作用 說明 電源插座 為控制板提供電源 DC 7~12V，插頭外內(nèi)電極為正，外電極為負 程序下載串口 用戶機器人程序下載 速率9600波特，8位數(shù)據(jù)，1位停止位 數(shù)字I/O口 數(shù)字傳感器信號輸入，或輸出數(shù)字控制信號。 D0~D13,三線接口，提供+5V、電源地和數(shù)字信號線。其中D9、D

26、10、D11還具有PWM信號輸出能力，用于控制電機等設(shè)備的功率值。如果微控制器用ATmega168替換，D3、D5、D6也具有PWM信號輸出能力，其他相同。數(shù)字信號電平范圍為0~+5V。 模擬I/O口 外接模擬信號傳感器的信號輸入。 A0~A5, 三線接口，提供+5V、電源地和模擬信號線。模擬信號電平范圍為0~+5V。超夠或許會損壞器件。 電機接口 外接控制直流電機 J30 用于控制一號直流電機。J31用于控制二號直流電機。 電機控制接口 控制電機轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)速 MOTO1用于一號電機控制信號的輸入，其中 DIR1用于和數(shù)字接口連接，控制一號電機的轉(zhuǎn)動方向（高電平為正，低電

27、平為反）。PWM1用于和具有PWM輸出功能的數(shù)字接口連接用于控制電機的轉(zhuǎn)速（功率值）。變化范圍為0~255.。MOTO2同MOTO1. J32 ISP 控制器Bootloader的燒寫 燒寫啟動程序 SERIAL ON 串口使能 跳線在0-1之間時不允許串口工作，但可以停止串口電路，用于節(jié)能。跳線在1-2之間時允許串口工作，下載程序。 J3AUTOSESET 程序下載自動復(fù)位 當加上跳線開關(guān)時用戶程序在下載過程中可以實現(xiàn)在東南否則要手動進行。 3.2智能機器人小車控制板原理說明： 智能機器人小車電源部分如下圖所示，電源插座P1接入外部電源，D1為防止電源反接二極管，C

28、1、C3為濾波電容，VIN為電機驅(qū)動電源標簽，電機驅(qū)動電源從該處引出。U1為LM7805五伏穩(wěn)壓集成塊。C2 ,C4是輸出濾波電容，+5V標簽是控制板5V穩(wěn)壓電源的引出點。D2是電源指示發(fā)光二極管。 智能機器人小車程序下載串口如右圖所示，該電路是由分立元件構(gòu)成的串口電路。其中J1為串口使能選擇開關(guān)SERIAL ON，當跳線開關(guān)置于1-2之間時，串口電路切斷+5V電源，串口電路不可使用，可以降低電源消耗。當跳線開關(guān)置于2-3之間時，串口電路接通+5V電源，串口電路可以正常使用，用于用戶小車控制程序下載。J3為程序下載過程中的自動復(fù)位跳線開關(guān)，當加上跳線開關(guān)時用戶程序在下載過程中可以實現(xiàn)在東

29、南否則要手動進行。雖然該電路采用價格低廉的分立元件，單時間使用效果很好，工作非常穩(wěn)定。 智能機器人小車電機驅(qū)動電路如右圖所示。該電路由電機驅(qū)動集成電路L293D結(jié)合一些外圍電路構(gòu)成。其中J30 MOTO1用于一號電機控制信號的輸入，DIR1用于和數(shù)字接口連接，控制一號電機的轉(zhuǎn)動方向（高電平為正，低電平為反）。PWM1用于和具有PWM輸出功能的數(shù)字接口連接用于控制電機的轉(zhuǎn)速（功率值）。變化范圍為0~255。MOTO2同MOTO1。 智能機器人小車控制電路如下圖所示，該電路以耗微控制芯片（單片機）ATmega8為核心。其中，J32為控制器Bootloader啟動程序的燒寫。J32

30、、J33為D0~D13十四個數(shù)字I/O口，用于數(shù)字傳感器信號輸入，或輸出數(shù)字控制信號。J34為A0~A5模擬六個模擬I/O口外，用于外接模擬信號傳感器的信號輸入。S1為手動復(fù)位按鈕。其他都是一些輔助電路，原理簡單，不再贅述。 4，智能機器人小車光電傳感器： 機器人小車實現(xiàn)各種復(fù)雜功能的基礎(chǔ)是首先要實現(xiàn)小車的自動導航。在本活動中小車導航時是通過小車的巡線來實現(xiàn)的。下車巡線簡單可靠，容易操作。本光電傳感器通過發(fā)光二極管D2發(fā)射可見光，在物體表面反射后被光敏三極管接受到。控制板通過檢測光敏三極管兩端的電壓值來判斷物體表面的顏色。 第三章 機器人小車編

31、程語言及環(huán)境 由于本次活動的機器人控制器所采用的微控制器型號和網(wǎng)絡(luò)上廣泛流行的Arduino開源互動平臺項目完全一致，所以在機器人開發(fā)語言和編程環(huán)境上面完全可以借用該平臺的一切資源。一來可以降低機器人小車設(shè)計制作的難度，更主要的是Arduino開源互動平臺是一個資源非常廣泛，支持者和愛好者眾多的優(yōu)秀平臺。 1，Arduino語言 Arduino語言是建立在C/C++基礎(chǔ)上的，其實也就是基礎(chǔ)的C語言，Arduino語言只不過把AVR單片機（微控制器）相關(guān)的一些參數(shù)設(shè)置都函數(shù)化，不用我們?nèi)チ私馑牡讓?，讓我們不了解AVR單片機（微控制器）的朋友也能輕松上手。 在與Arduin

32、o DIYER接觸的這段時間里，發(fā)現(xiàn)有些朋友對Arduino語言還是比較難入手，那么這里我就簡單的注釋一下Arduino語言（本人也是半罐子水，有錯的地方還請各位指正）。 1.1， 基礎(chǔ)C語言 1.1.1關(guān)鍵字： if...else 必須緊接著一個問題表示式(expression)，若這個表示式為真，緊連著表示式后的代碼就會被執(zhí)行。若這個表示式為假，則執(zhí)行緊接著else之后的代碼. 只使用 if不搭配else是被允許的。 范例： if (val == 1) { digitalWrite(LED,HIGH); } for 用來明定一段區(qū)域代碼重復(fù)指行的次數(shù)。 范例

33、： for (int i = 0; i < 10; i++) { ("ciao"); } switch case if敘述是程序里的分叉路口，switch case 是更多選項的路口。Swith case 根據(jù)變量值讓程序有更多的選擇，比起一串冗長的if敘述，使用swith case可使程序代碼看起來比較簡潔。 范例 ：switch (sensorValue) { case 23: digitalWrite(13,HIGH); break; case 46: digitalWrite(12,HIGH); break; default: // 以上條

34、件都不符合時，預(yù)設(shè)執(zhí)行的動作 digitalWrite(12,LOW); digitalWrite(13,LOW); } while 當while之后的條件成立時，執(zhí)行括號內(nèi)的程序代碼。 范例 : // 當sensor值小于512，閃爍LED燈 sensorValue = analogRead(1); while (sensorValue < 512) { digitalWrite(13,HIGH); delay(100); digitalWrite(13,HIGH); delay(100); sensorValue = analogRead(1)

35、; } do... while 和while 相似，不同的是while前的那段程序代碼會先被執(zhí)行一次，不管特定的條件式為真或為假。因此若有一段程序代碼至少需要被執(zhí)行一次，就可以使用do…while架構(gòu)。 范例 ：do { digitalWrite(13,HIGH); delay(100); digitalWrite(13,HIGH); delay(100); sensorValue = analogRead(1); } while (sensorValue < 512); break 讓程序代碼跳離循環(huán)，并繼續(xù)執(zhí)行這個循環(huán)之后的程序代碼。此外，在break也

36、用于分隔switch case 不同的敘述。 范例 : //當sensor值小于512，閃爍LED燈 do { // 按下按鈕離開循環(huán) if (digitalRead(7) == HIGH) break; digitalWrite(13,HIGH); delay(100); digitalWrite(13,HIGH); delay(100); sensorValue = analogRead(1); } while (sensorValue < 512); continue 用于循環(huán)之內(nèi)，它可以強制跳離接下來的程序，并直接執(zhí)行下一個循環(huán)。 范例

37、 : for (light = 0; light < 255; light++) { // 忽略數(shù)值介于 140 到 200之間 if ((x > 140) && (x < 200)) continue; analogWrite(PWMpin, light); delay(10); } return 函數(shù)的結(jié)尾可以透過return回傳一個數(shù)值。 例如，有一個計算現(xiàn)在溫度的函數(shù)叫 computeTemperature()，你想要回傳現(xiàn)在的溫度給temperature變量，你可以這樣寫： int temperature = computeTemperature(

38、); int computeTemperature() { int temperature = 0; temperature = (analogRead(0) + 45) / 100; return temperature; } goto 1.1.2語法符號： ; (分號) Arduino 語言每一行程序都是以分號為結(jié)尾。這樣的語法讓你可以自由地安排代碼，你可以將兩個指令放置在同一行，只要中間用分號隔開。 （但這樣做可能降低程式的可讀性。） 范例： delay(100); {} (大括號) 大括號用來將程式代碼分成一個又一個的區(qū)塊，如以下范例

39、所示，在loop()函數(shù)的前、后，必須用大括號括起來。 范例： void loop(){ n("cial"); 程式的注釋就是對代碼的解釋和說明，編寫注釋有助于程式設(shè)計師(或其他人)了解代碼的功能。 Arduino處理器在對程式碼進行編譯時會忽略注釋的部份。 Arduino 語言中的編寫注釋有兩種方式。 //單行注釋： 這整行的文字會被處理器忽略 /*多行注釋： 在這個范圍內(nèi)你可以 。寫一整首詩 */ 1.1.3運算符： = + 相加 - 相減 * 相乘 / 相除 % 余數(shù)除法 == 等于 !=不等于 <

40、小于 > 大于 <= 小于等于 >= 大于等于 && 交集 || 聯(lián)集 ! 反相 ++ 累加 遞減 += -= *= /= 1.1.4Arduuino復(fù)合運算符 += , -= , *= , /= 對一個變量和另一個參數(shù)或變量完成一個數(shù)學運算。+=（以及其他）可以縮短語法長度。 Syntax語法 x += y; // 等價于 x = x + y; x -= y; // 等價于 x = x - y; x *= y; // 等價于 x = x *

41、 y; x /= y; // 等價于 x = x / y; Parameters參數(shù) x：任何變量類型 y：任何變量類型或常數(shù) Examples范例 x = 2; x += 4; // x現(xiàn)在為6 x -= 3; // x現(xiàn)在為3 x *= 10; // x現(xiàn)在為30 x /= 2; // x現(xiàn)在為15 Syntax語法 x++; // increment x by one and returns the old value of x // 將x的值加1并返回原來的x的值

42、。 ++x; // increment x by one and returns the new value of x // 將x的值加1并返回現(xiàn)在的x的值。 x-- ; // decrement x by one and returns the old value of x // 將x的值減1并返回原來的x的值。 --x ; // decrement x by one and returns the new value of x // 將x的值減1并返回現(xiàn)在的x的值。 Parameters參數(shù) x: an

43、integer or long (possibly unsigned) x：一個整數(shù)或長整數(shù)（可以無符號） Returns返回 The original or newly incremented / decremented value of the variable. 返回變量原始值或增加/消耗后的新值。 Examples范例 x = 2; y = ++x; // x now contains 3, y contains 3 // x現(xiàn)在為3，y為3 y = x--; // x cont

44、ains 2 again, y still contains 3 // x現(xiàn)在仍然為2，y將為3 1.1.5數(shù)據(jù)類型： boolean 布林 布爾變數(shù)的值只能為真(true)或是假(false) char 字符 單一字符例如 A，和一般的計算機做法一樣Arduino 將字符儲存成一個數(shù)字，即使你看到的明明就是一個文字。 用數(shù)字表示一個字符時，它的值有效范圍為 -128 到127。 注意：有兩種主流的計算機編碼系統(tǒng)ASCII 和UNICODE。ASCII 表示了127個字符， 用來在序列終端機和分時計算器之間傳輸文字。 UN

45、ICODE可表示的字符量比較多，在現(xiàn)代計算機操作系統(tǒng)內(nèi)它可以用來表示多國語言。 在位數(shù)需求較少的信息傳輸時，例如意大利文或英文這類由拉丁文，阿拉伯數(shù)字和一般常見符號構(gòu)成的語言，ASCII仍是目前主要用來交換信息的編碼法。 byte 字節(jié)類型 儲存的數(shù)值范圍為0到255。如同字符一樣字節(jié)型態(tài)的變量只需要用一個字節(jié)(8位)的內(nèi)存空間儲存。 int 整數(shù) 整數(shù)數(shù)據(jù)型態(tài)用到2字節(jié)的內(nèi)存空間，可表示的整數(shù)范圍為 –32,768 到 32,767; 整數(shù)變量是Arduino內(nèi)最常用到的數(shù)據(jù)型態(tài)。 unsigned int 無符號整數(shù)(絕對值) 無號整數(shù)同樣利用2

46、字節(jié)的內(nèi)存空間，無號意謂著它不能儲存負的數(shù)值，因此無號整數(shù)可表示的整數(shù)范圍為0 到 65,535。 long 長整數(shù) 長整數(shù)利用到的內(nèi)存大小是整數(shù)的兩倍，因此它可表示的整數(shù)范圍從 –2,147,483,648 到 2,147,483,647。 unsigned long 無符號長整數(shù) 無號長整數(shù)可表示的整數(shù)范圍為0 到 4,294,967,295。 float 浮點數(shù) 浮點數(shù)就是用來表達有小數(shù)點的數(shù)值，每個浮點數(shù)會用掉四字節(jié)的RAM，注意芯片內(nèi)存空間的限制，謹慎的使用浮點數(shù) 。 double 雙字節(jié)浮點 也叫雙精度浮點數(shù)，可表達最大值

47、為 1.3157 x 10308。 string 字符串 字符串用來表達文字信息，它是由多個ASCII字符組成(你可以透過序串端口發(fā)送一個文字訊息或者將之顯示在液晶顯示器上)。字符串中的每一個字符都用一個組元組空間儲存，并且在字符串的最尾端加上一個空字符以提示Ardunio處理器字符串的結(jié)束。下面兩種宣告方式是相同的。 例如： char string1[] = "Arduino";//7字符+1空字符 char string2[8] = "Arduino"; // 與上行相同 array 數(shù)組 一串變量可以透過索引去直接取得。假如你想要儲存不同程

48、度的LED亮度時，你可以宣告六個變量light01，light02，light03，light04，light05，light06，但其實你有更好的選擇，例如宣告一個整數(shù)數(shù)組變量如下： int light[6] = {0 , 20 , 50 , 75 , 100} "array" 這個字為沒有直接用在變量宣告，而是[]和{}宣告數(shù)組。 1.1.6 控制指令 數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換： char() byte() int() long() float() 常量：在Arduino語言中事先定義了一些具特殊用途的保留字。 HIGH | LOW 表示數(shù)字IO口的電

49、平，HIGH 表示高電平（1）， LOW 表示低電平（0）。 HIGH 和LOW 也用來表示你開啟或是關(guān)閉了一個Arduino的腳位(pin) INPUT | OUTPUT 表示數(shù)字IO口的方向，INPUT 表示輸入（高阻態(tài)），OUTPUT 表示輸出（AVR能提供5V電壓 40mA電流）。 true | false true 表示真（1），false表示假（0）。 變數(shù)： 變量用來指定Arduino 內(nèi)存中的一個位置，變量可以用來儲存數(shù)據(jù)，程序人員可以透過腳本代碼去不限次數(shù)的操作變數(shù)的值。 因為Arduino 是一個非常簡易的微處理器，但你要宣告一個

50、變量時必須先定義他的數(shù)據(jù)型態(tài)，好讓微處理器知道準備多大的空間以儲存這個變量值。 1.2， Arduino 語言結(jié)構(gòu) 以上為基礎(chǔ)c語言的關(guān)鍵字和符號，有c語言基礎(chǔ)的都應(yīng)該了解其含義，這里也不作過多的解釋。 1.2.1結(jié)構(gòu)： 聲明變量及接口名稱（int val;int ledPin=13;）。 void setup() 在程序開始時使用，在這個函數(shù)范圍內(nèi)放置初始化Arduino 板子的程式，主要程式開始撰寫前， 使Arduino 板子裝置妥當?shù)闹噶羁梢猿跏蓟兞?、管腳接口模式、啟用庫等（例如：pinMode(ledPin,OUTPUT);）。 void l

51、oop() 在setup()函數(shù)之后，即初始化之后，loop() 讓你的程序循環(huán)地被執(zhí)行。使用它來運轉(zhuǎn)Arduino。連續(xù)執(zhí)行函數(shù)內(nèi)的語句，這部份的程式會一直重復(fù)的被執(zhí)行，直到Arduino 板子被關(guān)閉。 1.2.2功能 數(shù)字 I/O pinMode(pin, mode) 數(shù)字IO口輸入輸出模式定義函數(shù)，將接口定義為輸入或輸出接口，用在setup()函數(shù)里，pin表示為0～13接口名稱， mode表示為INPUT或OUTPUT。即“ pinMode(接口名稱,OUTPUT或INPUT)”。 范例 : pinMode(7,INPUT); // 將腳位 7 設(shè)定

52、為輸入模式 digitalWrite(pin, value) 數(shù)字IO口輸出電平定義函數(shù)，將數(shù)字接口值至高或低、開或關(guān)，pin表示為0～13，value表示為HIGH或LOW，即digitalWrite(接口名稱, HIGH或LOW)。但腳位必須先透過pinMode明示為輸入或輸出模式digitalWrite才能生效。比如定義HIGH可以驅(qū)動LED。 范例 : digitalWrite(8,HIGH); //將腳位 8設(shè)定輸出高電位 int digitalRead(pin) 數(shù)字IO口讀輸入電平函數(shù)，讀出數(shù)字接口的值，pin表示為0～13，value表示為HI

53、GH或LOW，即digitalRead（接口名稱）。比如可以讀數(shù)字傳感器。當感測到腳位處于高電位時時回傳HIGH，否則回傳LOW。 范例 : val = digitalRead(7); // 讀出腳位 7 的值并指定給 val 1.2.3模擬 I/O int analogRead(pin) 模擬IO口讀函數(shù)，從指定的模擬接口讀取值，Arduino對該模擬值進行10-bit的數(shù)字轉(zhuǎn)換，這個方法將輸入的0-5電壓值轉(zhuǎn)換為 0到1023間的整數(shù)值。pin表示為0～5（Arduino Diecimila為0～5，Arduino nano為0～7）。即“analogRead

54、(接口名稱)”，比如可以讀模擬傳感器（10位AD，0～5V表示為0～1023）。 范例 : val = analogRead(0); //讀出類比腳位 0 的值并指定給 val變數(shù) analogWrite(pin, value) 數(shù)字IO口PWM輸出函數(shù)，給一個接口寫入模擬值（PWM波）。改變PWM腳位的輸出電壓值。對于 ATmega168芯片的Arduino（包括Mini或BT），該函數(shù)可以工作于 3, 5, 6, 9, 10和 11號接口，即“analogWrite(接口名稱, 數(shù)值)”,pin表示3, 5, 6, 9, 10, 11，value表示為0～255。比如可用于電機

55、PWM調(diào)速或音樂播放。 例如：輸出電壓2.5伏特（V），該值大約是128。 范例 : analogWrite(9,128); // 輸出電壓約2.5伏特（V） 1.2.4 擴展 I/O shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, value) SPI外部IO擴展函數(shù)，通常使用帶SPI接口的74HC595做8個IO擴展，把資料傳給用來延伸數(shù)位輸出的暫存器，此函式通常使用在延伸數(shù)位的輸出。函式使用一個腳位表示資料、一個腳位表示時脈。dataPin為數(shù)據(jù)口，clockPin為時鐘口，bitOrder用來表示位元間移動的方式，為數(shù)據(jù)傳輸方向（

56、MSBFIRSTMSBFIRSTMSBFIRSTMSBFIRST高位在前，LSBFIRSTLSBFIRSTLSBFIRSTLSBFIRST低位在前），value會以byte形式輸出，表示所要傳送的數(shù)據(jù)（0～255），另外還需要一個IO口做74HC595的使能控制。 范例 : shiftOut(dataPin, clockPin, LSBFIRST, 255); unsigned long pulseIn(pin, value) 脈沖長度記錄函數(shù)，設(shè)定讀取腳位狀態(tài)的持續(xù)時間，返回時間參數(shù)（us），例如使用紅外線、加速度感測器測得某一項數(shù)值時，在時間單位內(nèi)不會改變狀態(tài)。pin表示

57、為0～13，value為HIGH或LOW。比如value為HIGH，那么當pin輸入為高電平時，開始計時，當pin輸入為低電平時，停止計時，然后返回該時間。 范例 : time = pulsein(7,HIGH); // 設(shè)定腳位7的狀態(tài)在時間單位內(nèi)保持為HIGH 1.2.5時間函數(shù) unsigned long millis() 返回時間函數(shù)（單位ms）， 回傳晶片開始執(zhí)行到目前的毫秒，該函數(shù)是指，當程序運行就開始計時并返回記錄的參數(shù)，該參數(shù)溢出大概需要50天時間。 范例: duration = millis()-lastTime; // 表示自"lastTime"至

58、當下的時間 delay(ms) 延時函數(shù)（單位ms），延時一段時間，暫停晶片執(zhí)行多少毫秒， delay(1000)為一秒。 范例: delay(500); //暫停半秒（500毫秒） delayMicroseconds(us) 延時函數(shù)（單位us）暫停晶片執(zhí)行多少微秒。 delayMicroseconds(1000); //暫停1豪秒 1.2.6數(shù)學函數(shù) min(x, y) 求最小值 ，回傳兩數(shù)之間較小者 范例： val = min(10,20); // 回傳10 max(x, y) 求最大值 ，回傳兩數(shù)之間較大者 范例： val = max

59、(10,20); // 回傳20 abs(x) 計算絕對值 ，回傳該數(shù)的絕對值，可以將負數(shù)轉(zhuǎn)正數(shù)。 范例： val = abs(-5); // 回傳5 constrain(x, a, b) 約束函數(shù)，下限a，上限b，判斷x變數(shù)位于a與b之間的狀態(tài)。x若小于a回傳a；介于a與b之間回傳x本身；大于b回傳b 范例： val = constrain(analogRead(0), 0, 255); // 忽略大于255的數(shù) map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) 約束函數(shù)，value必須在fromLow與toLow之

60、間和fromHigh與toHigh之間。將value變數(shù)依照fromLow與fromHigh范圍，對等轉(zhuǎn)換至toLow與toHigh范圍。時常使用于讀取類比訊號，轉(zhuǎn)換至程式所需要的范圍值。 例如： val = map(analogRead(0),0,1023,100, 200); // 將analog0 所讀取到的訊號對等轉(zhuǎn)換至100，200之間的數(shù)值。 pow(base, exponent) 開方函數(shù)，base的exponent次方。回傳一個數(shù)(base)的指數(shù)(exponent)值。 范例： double x = pow(y, 32); // 設(shè)定x為y的32次方

61、 sq(x) 平方 sqrt(x) 開根號 回傳double型態(tài)的取平方根值。 范例： double a = sqrt(1138); // 回傳1138平方根的近似值 33. 1.2.7三角函數(shù) sin (rad) 回傳角度（radians）的三角函數(shù)sine值。 范例： double sine = sin(2); // 近似值 0. cos(rad) 回傳角度（radians）的三角函數(shù)cosine值。 范例： double cosine = cos(2); //近似值-0. tan(rad) 回傳角度（radia

62、ns）的三角函數(shù)tangent值。 范例： double tangent = tan(2); //近似值-2. 1.2.8隨機數(shù)函數(shù) randomSeed(seed) 隨機數(shù)端口定義函數(shù)，seed表示讀模擬口analogRead(pin)函數(shù) 。 事實上在Arduino里的亂數(shù)是可以被預(yù)知的。所以如果需要一個真正的亂數(shù)，可以呼叫此函式重新設(shè)定產(chǎn)生亂數(shù)種子。你可以使用亂數(shù)當作亂數(shù)的種子，以確保數(shù)字以隨機的方式出現(xiàn)，通常會使用類比輸入當作亂數(shù)種子，藉此可以產(chǎn)生與環(huán)境有關(guān)的亂數(shù)（例如：無線電波、宇宙雷射線、電話和螢光燈發(fā)出的電磁波等）。 范例： randomSeed(an

63、alogRead(5)); // 使用類比輸入當作亂數(shù)種子 long random(max) 隨機數(shù)函數(shù)，返回數(shù)據(jù)大于等于0，小于max。 范例： long randnum = random(11); // 回傳 0 -10之間的數(shù)字 long random(min, max) 隨機數(shù)函數(shù)，返回數(shù)據(jù)大于等于min，小于max。 范例： long randnum = random(0, 100); // 回傳0 – 99 之間的數(shù)字 1.2.9外部中斷函數(shù) attachInterrupt(interrupt, , mode) 外部中斷只能用到

64、數(shù)字IO口2和3，interrupt表示中斷口初始0或1，表示一個功能函數(shù)，mode：LOWLOWLOWLOW低電平中斷，CHANGECHANGECHANGECHANGE有變化就中斷，RISINGRISINGRISINGRISING上升沿中斷，F(xiàn)ALLINGFALLINGFALLINGFALLING 下降沿中斷。 detachInterrupt(interrupt) 中斷開關(guān)，interrupt=1 開，interrupt=0 關(guān)。 1.2.10中斷使能函數(shù) interrupts() 使能中斷 10noInterrupts() 禁止中斷 1.2.11串

65、口收發(fā)函數(shù) (speed) 串口定義波特率函數(shù)，設(shè)置串行每秒傳輸數(shù)據(jù)的速率（波特率），可以指定Arduino從電腦交換訊息的速率，通常我們使用9600 bps。，speed表示波特率，如9600，19200等。在同計算機通訊時，使用下面這些值：300, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600或 115200 bps（每秒位元組）。。你也可以在任何時候使用其它的值，比如，與0號或1號插口通信就要求特殊的波特率。用在setup()函數(shù)里 范例： (9600) int able() 判斷緩沖器狀態(tài)?；?/p>

66、傳有多少位元組（bytes）的資料尚未被read()函式讀取，如果回傳值是0代表所有序列埠上資料都已經(jīng)被read()函式讀取。 范例： int count = able(); int () 讀串口并返回收到參數(shù)。 ()——讀取持續(xù)輸入的數(shù)據(jù)。讀取1byte的序列資料 范例： int data = (); () 清空緩沖器。 有時候因為資料速度太快，超過程式處理資料的速度，你可以使用此函式清除緩沖區(qū)內(nèi)的資料。經(jīng)過此函式可以確保緩沖區(qū)(buffer)內(nèi)的資料都是最新的。 范例： (); (data) 從串行端口輸出數(shù)據(jù)。(數(shù)據(jù))默認為十進制等于(數(shù)據(jù)，DEC)。 (data, encoding) 經(jīng)序列埠傳送資料，提供編碼方式的選項。(數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)的進制)如果沒有指定，預(yù)設(shè)以一般文字傳送。 范例： (75); // 列印出 "75" (75, DEC); //列印出 "75" (75, HEX); // "4B" (75 的十六進位) (75, OCT); // "113" (75 in的八進位) (75,