人力手拉插秧機(jī)設(shè)計(jì)（含三維SW模型）

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transplanter in whole nation and the period of the emergence of ride transplant-er to the popularization of high-speed transplanterAfter the1 9 9 0 s，the transplanter in Japanwas researched and developed mostly aimed to reduce production cost，work force and to implem-ent multiple functionsKey words Rice，Transplanter，Japan，Development收稿日期：2 0 0 2 0 8 0 5包春江 沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)農(nóng)業(yè)工程學(xué)院 博士 副教授，1 1 0 1 6 1 沈陽(yáng)市李寶筏 沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)農(nóng)業(yè)工程學(xué)院 教授 博士生導(dǎo)師 引言中國(guó)插秧機(jī)研究了近5 0年，至今水稻種植機(jī)械化水平只有3.9 6。而日本自然條件、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)特點(diǎn)與我國(guó)相似，日本在對(duì)我國(guó)水稻插秧機(jī)研究的基礎(chǔ)上，用了2 0多年的時(shí)間實(shí)現(xiàn)了水稻種植機(jī)械化，因此，研究日本水稻插秧機(jī)發(fā)展的歷史和現(xiàn)狀，對(duì)探索中國(guó)水稻種植機(jī)械發(fā)展道路，開(kāi)發(fā)水稻種植機(jī)械具有重要意義。1 2 0 世紀(jì) 9 0 年代前日本水稻插秧機(jī)的發(fā)展日本水稻插秧機(jī)的發(fā)展經(jīng)歷了3個(gè)時(shí)期：實(shí)用插秧機(jī)出現(xiàn)前的開(kāi)發(fā)期；實(shí)用插秧機(jī)普及期，乘坐式插秧機(jī)出現(xiàn)到高速插秧機(jī)普及期。1.1 實(shí)用插秧機(jī)出現(xiàn)前的開(kāi)發(fā)期1.1.1 插秧機(jī)的早期開(kāi)發(fā)第一個(gè)插秧機(jī)專(zhuān)利出現(xiàn)在1 8 9 8年，二戰(zhàn)后迅速增加，1 9 6 0年超過(guò)3 0 0件。當(dāng)時(shí)出現(xiàn)了熊岡式、菅原式、荒川式、二反田式、富士機(jī)械式、巖并式、佐佐木式、井關(guān)式等多種形式的插秧機(jī)，雖未被實(shí)用化，但成為當(dāng)今日本水稻插秧機(jī)的基礎(chǔ)。1.1.2 洗根苗插秧機(jī)商品化在日本最早商品化的插秧機(jī)是1 9 6 4年農(nóng)機(jī)株式會(huì)社開(kāi)發(fā)的洗根苗插秧機(jī)。其后，石川島芝浦機(jī)械（株）、農(nóng)機(jī)（株）、機(jī)械（株）等廠家也有洗根苗插秧機(jī)上市，而且拔秧機(jī)也商品化了，但因洗根苗插秧機(jī)未能提高整個(gè)插秧作業(yè)的效率而于1 9 7 0年停止生產(chǎn)。1.1.3 帶土小苗插秧機(jī)的研究1 9 6 2年開(kāi)口正夫研制出人力一行帶狀帶土小苗插秧機(jī)，其后被工業(yè)（株）改良，生產(chǎn)出式人力插秧機(jī)，1 9 6 9年推廣4萬(wàn)臺(tái)以上。1 9 6 8年佐藤造機(jī)（株）制造出帶土毯狀小苗插秧機(jī)。該機(jī)橫向送秧機(jī)構(gòu)和插秧機(jī)構(gòu)連動(dòng)，自動(dòng)將帶土毯狀小苗切斷，強(qiáng)制插秧，體現(xiàn)了現(xiàn)代插秧機(jī)的基本構(gòu)造。1.2 實(shí)用插秧機(jī)普及期1 9 7 0年井關(guān)農(nóng)機(jī)（株）制造出2輪苗箱后傾浮筒式毯狀苗手扶插秧機(jī)，它是現(xiàn)代2行插秧機(jī)的原型，1 9 7 1年開(kāi)始上市。1 9 7 2年根據(jù)插深的需要能夠自動(dòng)上下調(diào)節(jié)車(chē)輪的插秧機(jī)開(kāi)始進(jìn)入市場(chǎng)，解決了手動(dòng)調(diào)節(jié)的麻煩。1 9 7 2 1 9 7 3年有1 1種型號(hào)的插秧機(jī)通過(guò)農(nóng)機(jī)研究所的鑒定。至此，插毯狀苗、浮筒滑行、曲柄式插秧機(jī)構(gòu)強(qiáng)制插秧的日本型插秧機(jī)被定型。1.3 乘坐式插秧機(jī)出現(xiàn)到高速插秧機(jī)普及期1.3.1 第一代乘坐式插秧機(jī)乘坐式插秧機(jī)的研究始于1 9 6 7年，當(dāng)時(shí)在農(nóng)林省農(nóng)事試驗(yàn)場(chǎng)將插秧部分裝載在拖拉機(jī)上進(jìn)行試驗(yàn)。1 9 6 8年日本農(nóng)機(jī)研究所進(jìn)行專(zhuān)用插秧機(jī)的研究，將插秧部分裝載在四輪驅(qū)動(dòng)的車(chē)體上，試制出乘坐式洗根苗插秧機(jī)和毯狀苗插秧機(jī)，1 9 7 0年毯狀苗乘坐式插秧機(jī)已進(jìn)入商品化。第一代乘坐式插秧機(jī)的插秧部分借鑒步行式插秧機(jī)，行走部分借鑒拖拉機(jī)技術(shù)，因此保證了插秧部分和行走部分的性能。1.3.2 第二代乘坐式插秧機(jī)1 9 7 9年至1 9 8 0年，現(xiàn)代乘坐式插秧機(jī)的雛形插秧機(jī)問(wèn)世。插秧機(jī)頭部安裝一個(gè)浮筒式探測(cè)器，感知插秧深度，從而可上下調(diào)節(jié)插秧機(jī)頭。1 9 8 0年后的乘坐式插秧機(jī)都是自走式的專(zhuān)用機(jī)，插秧部分和行走部分結(jié)構(gòu)緊湊，性能提高：控制手柄單一化、轉(zhuǎn)彎自動(dòng)減速、插秧部分自動(dòng)提升，使操作者的作業(yè)負(fù)擔(dān)得到改善；安裝了探測(cè)苗箱秧苗是否用完的傳感器和推秧裝置，改進(jìn)了送秧機(jī)構(gòu)和液壓插深控制機(jī)構(gòu)，使插秧更加可靠；在曲柄上加配重進(jìn)行部分動(dòng)平衡，使分插頻率由2 0 0次min 提高到2 7 0次min。1.3.3 第三代乘坐式插秧機(jī)1 9 8 5年農(nóng)機(jī)研究所開(kāi)發(fā)了具有旋轉(zhuǎn)行星齒輪式分插機(jī)構(gòu)的高速插秧機(jī)。1 9 8 6年與井關(guān)農(nóng)機(jī)（株）共同開(kāi)發(fā)制造高速插秧機(jī)，插秧速度1.1ms，這就是現(xiàn)代高速插秧機(jī)的原型。該機(jī)構(gòu)行星齒輪采用偏心齒輪或橢圓齒輪。偏心行星齒輪分插機(jī)構(gòu)主要由齒輪箱、秧爪和旋轉(zhuǎn)軸等組成。齒輪箱兩端裝有兩組秧爪，當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸和偏心輪系工作時(shí)，秧爪沿一定方向運(yùn)動(dòng)，形成插秧軌跡，完成分秧和插秧工作。秧爪驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)一周，兩個(gè)秧爪交替地把秧苗插入水田中，即插秧兩穴。理論上在同等轉(zhuǎn)速下效率為曲柄搖桿式插秧機(jī)的2倍，分插頻率可達(dá)4 4 0次min。橢圓行星齒輪分插機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程與偏心行星齒輪分插機(jī)構(gòu)相似，且橢圓齒輪的嚙合性能優(yōu)于偏心齒輪，但由于橢圓齒輪加工復(fù)雜等原因，出售的高速插秧機(jī)多采用偏心行星齒輪分插機(jī)構(gòu)。1 9 8 6年以后插秧機(jī)各部分的控制機(jī)構(gòu)得到根本的改進(jìn)，插秧精度進(jìn)一步提高，如插秧部分左右搖擺控制、速度感應(yīng)型插深控制、根據(jù)水田硬度自動(dòng)液壓控制等。1 9 8 6年5月農(nóng)機(jī)（株）開(kāi)發(fā)出具有旋轉(zhuǎn)滑道機(jī)構(gòu)的缽苗乘坐式高速插秧機(jī)。其工作過(guò)程分為5個(gè)步驟：沖接落送插。分插頻率可達(dá)3 6 0次min，行駛速度1ms。缽苗插秧特別適合寒冷地區(qū)和復(fù)種地區(qū)，受到農(nóng)家的歡迎，缽苗插秧機(jī)在北海道已有5 0 的占有率。2 日本 9 0 年代開(kāi)發(fā)的水稻插秧技術(shù)及機(jī)械近年來(lái)日本水稻插秧機(jī)主要向著降低生產(chǎn)成本，節(jié)省勞動(dòng)力以及多種功能方向開(kāi)展研究與推廣。高速水稻插秧機(jī)發(fā)展方向是提高使用的操作性能和自動(dòng)化水平，產(chǎn)品規(guī)格多樣化，有向大型發(fā)展的趨勢(shì)。2.1 節(jié)省育苗成本2.1.1 乳苗插秧技術(shù)乳苗插秧栽培技術(shù)的開(kāi)發(fā)始于8 0年代前期，由日本石川縣農(nóng)業(yè)試驗(yàn)場(chǎng)的中谷治夫提出 1，2，代表人物今井良衛(wèi)獲得1 9 9 2年日本第4 7屆農(nóng)業(yè)技術(shù)功勛獎(jiǎng) 3，4。農(nóng)業(yè)生產(chǎn)工學(xué)研究會(huì)從1 9 9 0年開(kāi)始利用新日鐵化學(xué)（株）開(kāi)發(fā)的乳苗專(zhuān)用石棉毯狀苗，在全國(guó)范圍實(shí)施乳苗移植栽培技術(shù)的實(shí)用化研究。乳苗指比小苗小、1 2葉齡的苗，一般育苗7 1 0天，苗高5 8cm。乳苗移栽?xún)?yōu)點(diǎn)：育苗時(shí)間短，為小苗和中苗的1 3 1 2；育苗成本降低，與小苗、中苗相比，育苗成本分別降低3 3 和4 2；乳苗胚乳殘存率高達(dá)3 5 6 5，移栽后耐低溫，緩苗快，低位分蘗多，同期移栽3 4周后可追上小苗；乳苗移栽水稻產(chǎn)量與小苗移栽大體相同，有的地區(qū)還稍高 5 1 0。乳苗插秧機(jī)是對(duì)現(xiàn)有插秧機(jī)的秧爪和取秧口進(jìn)行改造、增大取秧量的范圍、增設(shè)壓苗板等，取得了良好的作業(yè)效果 1 1，1 2。2.1.2 長(zhǎng)毯狀無(wú)土培育小苗插秧技術(shù)1 9 9 6年，田坂幸平等開(kāi)發(fā)了水稻無(wú)土育苗插秧技術(shù)。育苗苗床長(zhǎng)度6m，寬度2 8cm。先在播種床上鋪無(wú)紡布，然后循環(huán)供營(yíng)養(yǎng)液，用播種機(jī)播催芽的1 6 3 第1期包春江 等：日本水稻插秧機(jī)的研究進(jìn)展種子。其后用2 0 3 0 的水溫管理，1 0日后育成高1 0 1 2cm、2葉齡的小苗，在無(wú)紡布下形成1 2cm毯狀根須。將此苗用塑料管作芯，卷成直徑為4 0 4 5cm、質(zhì)量為1 0 1 5kg 的筒狀苗，其質(zhì)量、體積是帶土毯狀苗的1 5，從而提高了運(yùn)苗效率。對(duì)現(xiàn)有的插秧機(jī)進(jìn)行改進(jìn)（改進(jìn)栽植臂、強(qiáng)化送秧機(jī)構(gòu)、安裝筒狀苗專(zhuān)用的載秧臺(tái)等）即可制造出長(zhǎng)毯狀小苗插秧機(jī)。該機(jī)的載秧臺(tái)上可同時(shí)放6個(gè)苗卷，相當(dāng)于6 0盤(pán)帶土毯狀苗，可實(shí)現(xiàn)30 0 0m2地塊連續(xù)插秧而無(wú)須補(bǔ)給秧苗。若輔助秧架上再放6個(gè)苗卷，中途由機(jī)手補(bǔ)給秧苗，則可插60 0 0m2地塊，從而減少了輔助作業(yè)者的勞動(dòng)量。產(chǎn)量和帶土苗移栽相當(dāng) 1 3 1 5。2.1.3 稀植插秧稀植插秧是將株距調(diào)到2 2 3 1cm 進(jìn)行插秧。目的是節(jié)約用苗（所需苗數(shù)減半）和提高效率。稀植插秧機(jī)是將回轉(zhuǎn)式高速插秧機(jī)每行的一個(gè)秧爪工作、橫向送秧量減半，從而實(shí)現(xiàn)株距3 0cm 1 6。2.2 復(fù)合作業(yè)2.2.1 施肥同時(shí)插秧日本在8 0年代開(kāi)始研究并推廣施肥插秧機(jī)，至今，插秧機(jī)普遍裝備側(cè)行施肥裝置。能施液狀肥料的插秧機(jī)在1 9 7 5年商品化，能施粒狀肥料的插秧機(jī)在1 9 7 8年由農(nóng)機(jī)研究所試制，1 9 8 1年商品化。這些施肥插秧機(jī)從1 9 7 5年前后開(kāi)始裝備在步行插秧機(jī)上，其后才裝備在乘坐式插秧機(jī)上。施肥插秧從施肥方式上可分為側(cè)行施肥和雙層施肥兩種 1 7，1 8。在施肥插秧機(jī)的后部安裝施除草劑設(shè)備（和側(cè)行施肥、殺菌劑箱組合在一起），插秧的同時(shí)施肥和除草劑，制成施肥、除草、插秧復(fù)合作業(yè)機(jī)。該機(jī)可使插秧前后作業(yè)大幅度省力與省時(shí) 1 6。2.2.2 覆紙同時(shí)插秧鳥(niǎo)取大學(xué)津野幸人于1 9 9 1年提出再生紙覆蓋水田的雜草防除法。再生紙以廢舊瓦楞紙為原料，無(wú)需漂白和添加藥品，覆蓋田面4 0 5 0日后分解，成為土壤養(yǎng)分而沒(méi)有回收的必要。覆蓋再生紙可以抑制水田雜草被確認(rèn)后，伊藤邦夫于1 9 9 3 1 9 9 4年進(jìn)行了覆蓋再生紙抑制水稻紋枯病的試驗(yàn)研究。在生產(chǎn)上，減少農(nóng)藥的用量和用藥次數(shù)，結(jié)果表明對(duì)病蟲(chóng)草害的防治效果同常規(guī)不減農(nóng)藥的相當(dāng)，并對(duì)產(chǎn)量無(wú)顯著影響。1 9 9 3年三菱農(nóng)機(jī)（株）研制出鋪紙插秧機(jī)，生產(chǎn)率為0.1 1hm2h 1 9 2 5。2.2.3 覆膜同時(shí)插秧1 9 8 7年坂本真一、梅木佳良等在塑料溫室內(nèi)用聚乙烯塑料膜覆蓋水田進(jìn)行提前早稻收獲期的研究。1 9 9 3年宮崎大學(xué)永田雅輝等提出將旱田覆膜技術(shù)引入水田的覆膜插秧法，并進(jìn)行田間試驗(yàn)，確認(rèn)此種方法可促進(jìn)早稻初期生育，出穗期和收獲期提前。1 9 9 6年永田雅輝等研制出覆膜插秧機(jī)。該機(jī)包括覆膜部分、打孔部分、插秧部分，由洋馬農(nóng)機(jī)（株）生產(chǎn)的4行乘坐式高速插秧機(jī) RR4 0型改制而成，覆膜、打孔、插秧順次進(jìn)行 2 6 3 1。2.3 減少耕作的插秧技術(shù)2.3.1 免耕插秧8 0年代初期千葉縣巖澤信夫等試驗(yàn)免耕插秧方法，即在未耕的水田上直接插秧，9 0年代在全國(guó)試驗(yàn)推廣。三菱農(nóng)機(jī)（株）、農(nóng)機(jī)（株）先后推出免耕插秧機(jī)。免耕插秧機(jī)是在現(xiàn)有的插秧機(jī)栽植臂前方安裝開(kāi)溝器（凸緣鋸齒形園盤(pán)式或旋耕刀式）。作業(yè)時(shí)，開(kāi)溝器先開(kāi)出深4 0 5 0mm、寬1 5mm 的溝，然后栽植臂將秧苗插入溝內(nèi) 3 2。免耕水田，土壤氧化性好，團(tuán)粒結(jié)構(gòu)作用強(qiáng)，腐殖質(zhì)逐年增加，水中分解的有機(jī)物豐富，藻類(lèi)繁殖旺盛，水棲動(dòng)物多，水稻的天敵也增多。連續(xù)多年免耕的水田，地力逐年增加，施肥量和施藥量逐年減少。免耕插秧的特點(diǎn)：稻莖又粗又短、抗倒伏；株形緊湊，采光好；稻根粗壯、潔白、數(shù)量多、活性強(qiáng)；成熟期的下位葉枯萎少，穗大、齊整，但穗數(shù)少，產(chǎn)量與耕耙地移栽的水稻相當(dāng)，有的還略高；稻米食味好，污染少，成本低，為發(fā)展有機(jī)農(nóng)業(yè)開(kāi)辟了新的途徑 3 3。2.3.2 部分耕同時(shí)插秧農(nóng)業(yè)研究中心1 9 8 8年開(kāi)始研究部分耕插秧機(jī)，并與石川島芝浦機(jī)械（株）共同研制出部分耕插秧機(jī) 3 1，3 3。該機(jī)懸掛在拖拉機(jī)后面，動(dòng)力由拖拉機(jī)動(dòng)力輸出軸供給旋耕部分和插秧部分。旋耕裝置在苗帶位置耕出寬1 0cm、深1 0cm 的苗床，浮筒將耕過(guò)的土壤表面拖平，然后由栽植臂進(jìn)行插秧，同時(shí)側(cè)行施肥 3 4。部分耕插秧與傳統(tǒng)的插秧相比，可簡(jiǎn)化田間作業(yè)工序，節(jié)省5 0 的勞動(dòng)時(shí)間，減少用水量和油料消耗，降低水稻生產(chǎn)成本，而產(chǎn)量不減。2.3.3 全面淺耕與部分耕同時(shí)插秧部分耕插秧機(jī)因作業(yè)速度低（0.3 0.4ms）、稻田易生雜草等問(wèn)題而改良為耕耘插秧機(jī)。旋耕裝置和插秧部分直接搭載在拖拉機(jī)上，用旋耕刀全面淺耕2 3cm 的土層，在苗帶位置耕出深8cm、寬1 0cm 的苗床，然后由栽植臂進(jìn)行插秧，即全面淺耕與部分耕插秧，也可同時(shí)側(cè)行施肥。耕耘插秧作業(yè)是插秧的當(dāng)天往田里灌2cm 深的水，然后即可在未耕的稻茬或麥茬地里進(jìn)行，耕耘插秧機(jī)作業(yè)速度可達(dá)0.5 0.7ms 3 3，3 5。2.3.4 不耙地插秧日本于1 9 8 4年開(kāi)發(fā)了不耙地插秧技術(shù)。其特點(diǎn)1 6 4農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào)2004年 是使用雙軸旋耕機(jī)一次完成耕、耙作業(yè)，作好插秧的土壤準(zhǔn)備。雙軸旋耕機(jī)前后有2個(gè)旋耕裝置：前一個(gè)旋耕裝置進(jìn)行通常的旋耕作業(yè)，完成土壤的耕翻、碎土；后一個(gè)旋耕裝置，耕刀短、旋轉(zhuǎn)半徑小，反轉(zhuǎn)旋耕，進(jìn)行表層土壤的細(xì)碎和平整。旋耕機(jī)的碎土率高，2cm 以下的土塊可達(dá)到7 7，碎土效果及對(duì)田面的平整程度都達(dá)到插秧的土壤要求。為提高插秧精度，雙軸旋耕機(jī)作業(yè)后要馬上往田里灌水，以便沉淀泥土。插秧時(shí)需要再次灌水，插秧深度要比通常深2 5 3 0mm。雙軸旋耕機(jī)作業(yè)過(guò)的水田，透水性好，有利于改善粘質(zhì)土壤的透水性及水旱田輪作。不耙地插秧與常規(guī)插秧相比，生長(zhǎng)后期稻根活力強(qiáng)，出穗早，有效莖的比率高，成熟時(shí)期的稻株莖短，抗倒伏，兩者產(chǎn)量相當(dāng)。2.3.5 淺耕不耙地插秧淺耕不耙地插秧，即用淺耕旋耕機(jī)耕耘78cm，插秧5 6日前灌水，然后用插秧機(jī)栽插缽苗。淺耕不耙地有如下優(yōu)點(diǎn)：犁底層平坦，提高作業(yè)效率；耕層土壤氧化性好，根部土壤含氧量高、肥料濃度大，促進(jìn)水稻初期生長(zhǎng)；水溫、地溫高，透水性好，水稻生長(zhǎng)旺盛；稻根粗壯、潔白、數(shù)量多、活性強(qiáng)；稻米食味好，污染少，成本低。近年來(lái)三菱農(nóng)機(jī)（株）、井關(guān)農(nóng)機(jī)（株）開(kāi)發(fā)出淺耕不耙地并同時(shí)插秧的機(jī)具，碎土耙配置在分插機(jī)構(gòu)前方，實(shí)現(xiàn)碎土耙地和插秧的復(fù)合作業(yè)，節(jié)省勞力3 0 1 6。2.3.6 干田插秧技術(shù)適合免耕或不耙地插秧的水田，在入水前插秧然后灌水的方法稱(chēng)為水稻干田插秧技術(shù)，1 9 9 2年農(nóng)業(yè)研究中心開(kāi)始研究此項(xiàng)技術(shù)。他們對(duì)部分耕插秧機(jī)和耕耘插秧機(jī)進(jìn)行若干改造，主要是加裝秧爪清洗裝置，實(shí)現(xiàn)了干田插秧。此項(xiàng)技術(shù)與常規(guī)插秧相比，省略耕和耙作業(yè)；與免耕插秧相比，抑制雜草效果好；與灌水后進(jìn)行耕和插秧的部分耕插秧和耕耘插秧相比，機(jī)體的行走穩(wěn)定性高。該機(jī)水陸兩用，適合不同的土壤條件。2.4 特殊形式插秧機(jī) 1 62.4.1 鋸齒形密植插秧機(jī)鋸齒形密植插秧機(jī)能將每盤(pán)苗順次左右兩邊取苗插秧，實(shí)現(xiàn)秧苗在田間鋸齒形分布。這樣在保證秧苗株距的同時(shí)進(jìn)行密植，不會(huì)引起生育競(jìng)爭(zhēng)，產(chǎn)量能增收1 0 左右。2.4.2 四方形排列插秧機(jī)前一行程插的苗與后一行程插的苗在橫向上成排，即井字形排列。這樣通過(guò)傳感器檢測(cè)秧苗、微型計(jì)算機(jī)控制插秧驅(qū)動(dòng)軸變速機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫縱兩個(gè)方向機(jī)械除草。生研機(jī)構(gòu)（原農(nóng)機(jī)研究所）正在與工廠共同開(kāi)發(fā)四方形排列插秧機(jī)。2.4.3 單株苗插秧機(jī)單株苗插秧機(jī)是將在特殊形狀的氨甲酸酯板上播一粒稻種育成的無(wú)土栽培苗連同氨甲酸酯板一起切取一株進(jìn)行插秧的專(zhuān)用插秧機(jī)，該機(jī)正在研究開(kāi)發(fā)中。2.4.4 折疊式插秧機(jī)作為實(shí)現(xiàn)稻作低成本的手段，最近日本政府方面提出水田大區(qū)劃的構(gòu)想，與此對(duì)應(yīng)，插秧機(jī)開(kāi)始向大型化方面發(fā)展，1 9 9 6年研制出8行折疊式插秧機(jī)。折疊方式有兩種，一種是插秧部分對(duì)分成兩部分，稱(chēng)為中折式；另一種是將插秧部分6行分成3個(gè)部分，稱(chēng)為兩端折疊式。2 0 0 1年研制出1 0行插秧機(jī)，作業(yè)速度0.91.1ms，平均作業(yè)效率達(dá)到0.5 2hm2h 3 6。2.4.5 無(wú)人駕駛插秧機(jī)農(nóng)林水產(chǎn)省農(nóng)業(yè)研究中心1 9 9 9年開(kāi)發(fā)了利用衛(wèi)星全球定位系統(tǒng)（GPS）導(dǎo)航的無(wú)人駕駛水稻插秧機(jī)。在插秧機(jī)上搭載 RTKGPS（計(jì)量誤差2cm）和FOG 式姿勢(shì)測(cè)量?jī)x，接收人造地球衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)。由于地表不平，GPS 天線(xiàn)隨插秧機(jī)搖晃幅度達(dá)2 0cm。為解決此問(wèn)題，在插秧機(jī)上安裝動(dòng)態(tài)補(bǔ)正傳感器，使重心位置測(cè)定精度為4cm。該機(jī)在無(wú)人駕駛下，以0.8ms 的速度進(jìn)行作業(yè)，每排秧苗間的行距誤差在8cm 以?xún)?nèi)，滿(mǎn)足有人駕駛插秧作業(yè)走直誤差1 0cm 的要求，達(dá)到世界最高水平 3 7。3 結(jié)束語(yǔ)縱觀日本水稻插秧機(jī)的發(fā)展，充分體現(xiàn)出農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝相結(jié)合、實(shí)用高效和重視原始創(chuàng)新。中國(guó)水稻種植機(jī)械幾十年仍停留在獨(dú)輪拖板式，缺乏技術(shù)創(chuàng)新，在這點(diǎn)上我國(guó)應(yīng)總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，既要學(xué)習(xí)先進(jìn)技術(shù)，又要重視原始性創(chuàng)新，只有消化吸收國(guó)外技術(shù)，同時(shí)注重農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝相結(jié)合，才能研制出農(nóng)民在價(jià)格上能承受、在性能上認(rèn)可的適用水稻種植機(jī)械。近年來(lái)日本水稻插秧機(jī)向著降低生產(chǎn)成本，節(jié)省勞動(dòng)力以及多種功能方向開(kāi)展研究與推廣，特別是減少耕作插秧技術(shù)、稀植插秧技術(shù)和缽苗插秧技術(shù)值得我們借鑒。此外，日本水稻種植機(jī)械化之所以發(fā)展很快，這與1 9 5 3年日本政府頒布“農(nóng)業(yè)機(jī)械化促進(jìn)法”有很大的關(guān)系，在這方面，我國(guó)政府應(yīng)加大對(duì)農(nóng)民的購(gòu)機(jī)補(bǔ)貼和扶持力度，增加農(nóng)民收入，加快勞動(dòng)力轉(zhuǎn)移，促進(jìn)中國(guó)水稻種植機(jī)械化的發(fā)展。1 6 5 第1期包春江 等：日本水稻插秧機(jī)的研究進(jìn)展參考文獻(xiàn)1 6 6農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào)2004年