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1、【機械結(jié)構(gòu)論文】工業(yè)機器人應用中機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方法分析
摘要：工業(yè)機器人是智能化的制造設(shè)備，對工業(yè)生產(chǎn)效率的提高具有很大影響。對機器人的機械機構(gòu)設(shè)計進行改進和改良，能夠提高機器人的使用能力，是當代工業(yè)機器人的發(fā)展方向。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；機械結(jié)構(gòu)；設(shè)計方法
1工業(yè)機器人設(shè)計原則
1.1遵循和注意最小慣量的原則
機器人的各個零部件在進行活動的過程中，因慣性沖擊對本身影響很大，設(shè)計過程中要注意最小慣量原則，以此使機器人的運動更加平穩(wěn)，減少運動末端的誤差[1]。具體設(shè)計方法是減輕運動部件的自身重量，使運動連桿的重心最大程度的接近
2、轉(zhuǎn)軸。
1.2設(shè)計尺度最優(yōu)為原則
可以實現(xiàn)設(shè)計功能的條件下，對機器人的零部件選擇做到最優(yōu)的結(jié)構(gòu)和最優(yōu)的大小，以保證所使用的零部件自身的重量更輕，應用的尺度更小，實現(xiàn)機器人的更加精密性。
1.3選用比強度高的材料原則
進行機器人設(shè)計制造材料的選擇時，選擇高比強度的材料，并且以最小慣量和最優(yōu)尺度為原則。機器人需要進行克服峰值力矩，要進行材料的選擇要求比強度對機器人的制造而言很重要。因此，在經(jīng)費允許的情況下，必須進行選擇比強度更高的材料。
1.4進行高剛度的設(shè)計原則
材料的剛度決定了機器的精度，材料的剛度
3、太低容易出現(xiàn)堆擠，設(shè)計過程中最好選擇剛度更高的應用材料，以此來降低材料的彈性。同時進行截面形狀的建設(shè)對材料的溝瀆產(chǎn)生影響，進行合理的力矩分配對材料的變形情況能夠減輕。
1.5設(shè)計過程中的可靠性原則
進行設(shè)計過程中，必須進行機器人的可靠性的測試和預估，具體的測試方法有機器人的使用壽命的計算、列筆法、查表法和概率計算等方法。機器的應用軟件的可靠性也必須進行測試，在機器人經(jīng)過調(diào)試出廠以前，還要進行定時烤機試驗，發(fā)現(xiàn)和收集有可能產(chǎn)生的故障和失誤。
1.6設(shè)計的工藝性原則
在進行機器人零部件設(shè)計時，應該想到工藝要求，工藝要求太高的機器人零部
4、件將使機器人的設(shè)計和制造程本增加很多，相對制造容易、好維修、裝配輕松的零部件對機器人的設(shè)計生產(chǎn)和加工制造更為適合。
2工業(yè)機器人機械設(shè)計的程序步驟
工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計是個嚴謹?shù)墓ぷ鳎O(shè)計也要根據(jù)相應的步驟進行。
2.1必須明確設(shè)計的任務和目的
這是進行工業(yè)機器人設(shè)計第一步。機器人不是萬能的，各個機器人進行設(shè)計時都會有需要設(shè)計的目的，不一樣的工作區(qū)域的機器人的設(shè)計方案是不一樣的[2]，不一樣的使用功能的機器人的技術(shù)參數(shù)和技術(shù)要點和標準是不相同的。
2.2進行方案設(shè)計
在明確了機器人設(shè)計目的和任務
5、后，開始進行方案設(shè)計，最少也要準備十幾種設(shè)計方案進行備用。方案設(shè)計關(guān)鍵是進行機器人的動力源的確定，機器的型態(tài)進行明確，同時確定自由度數(shù)，進行運動范圍及傳動方式的確定，最終，依據(jù)方案設(shè)計計算出合理的成本預算。
2.3進行臂長優(yōu)化和運動分析
設(shè)計過程中，在確定了機器人的臂長后，進行臂長的最大優(yōu)化，使機械手臂可以應用在最小的工作空間范圍并能夠完成最靈活的操作工作。
2.4對機器人的機械機構(gòu)設(shè)計
機械結(jié)構(gòu)設(shè)計主要進行五個步驟，第一，對主體結(jié)構(gòu)的進行設(shè)計，包括夾具的設(shè)計，機器人的負載慣量的估算，進行各驅(qū)動力矩的詳細計算，所應用的滾珠及絲杠的
6、型號大小的選擇，對機械的大臂和小臂進行計算；第二，對驅(qū)動部件進行選型，主要是服侍電機和相應關(guān)電機的型號的選擇；第三，對傳動裝置的設(shè)計，主要是進行計算對比，選擇合適的傳動比；第四步驟是，進行電氣布線及相關(guān)電氣接口的設(shè)計；第五部，進行各個關(guān)鍵部件的受力情況進行詳細的研究分析。
2.5進行設(shè)計產(chǎn)品的精度和出圖及樣品加工
機器人設(shè)計和加工都必須講究精度，必須對產(chǎn)品的精度展開全方位的評估。主要的工作是對各個零部件的尺寸大小進行確定，每個部件的形態(tài)位置的公差進行再一次確定以及每個零部件的表面光滑程度等。同時根據(jù)設(shè)計要求進行機器人樣品的加工生產(chǎn)。
2.6對樣品
7、生產(chǎn)中的問題進行改進設(shè)計
機器人的樣品生產(chǎn)時，有可能產(chǎn)生這樣那樣的問題和不足，這在設(shè)計過程中是正常現(xiàn)象。工程師技術(shù)人員應該及時發(fā)現(xiàn)這些問題，收集整理，對設(shè)計時考慮不全面的部位進行彌補，對發(fā)生的問題進行及時的設(shè)計改進。同時還要隨時進行備用方案的應用，是以最小的改變的條件下代替原方案。
3結(jié)束語
綜上所述，經(jīng)濟發(fā)展的現(xiàn)代社會，工業(yè)機器人是未來工業(yè)應用的發(fā)展方向。工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計必須以最小慣量、最優(yōu)尺度和高比強度材料為設(shè)計和生產(chǎn)原則，遵循設(shè)計步驟進設(shè)計生產(chǎn)，保證機器人的質(zhì)量和進行應用的效果。
參考文獻：
[1]劉瑞軒.四足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真優(yōu)化[D].北京:北方工業(yè)大學,2017.
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[3]王峰.工業(yè)機器人應用中的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方法研究[J].科技經(jīng)濟導刊,2016(8):79
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