0010-智能機(jī)器人傳菜員行走機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制及制作【全套21張CAD圖+PROE模型+文獻(xiàn)翻譯+說明書】

0010-智能機(jī)器人傳菜員行走機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制及制作【全套21張CAD圖+PROE模型+文獻(xiàn)翻譯+說明書】,全套21張CAD圖+PROE模型+文獻(xiàn)翻譯+說明書,智能,機(jī)器人,傳菜員,行走,機(jī)械,結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì),控制,節(jié)制,制作,全套,21,cad,proe,模型,文獻(xiàn),翻譯,說明書,仿單 智能機(jī)器人傳菜員行走機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制及制作 1. 論文題目 智能機(jī)器人傳菜員行走機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制及制作 2. 論文結(jié)構(gòu) 2.1 總體結(jié)構(gòu)的設(shè)想 論文的總體結(jié)構(gòu)將做如下安排： 1.綜述目前餐飲行業(yè)的現(xiàn)狀，餐飲行業(yè)所反映出來的各方面問題以及現(xiàn)代機(jī)械化工業(yè)的應(yīng)用與發(fā)展。 2.對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及工作原理進(jìn)行研究及闡述。 3.對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)、加工、裝配。為機(jī)器人進(jìn)行程序的編寫及調(diào)試，使其按預(yù)定的狀態(tài)運(yùn)行。 4.將機(jī)械化產(chǎn)品和餐飲行業(yè)的服務(wù)職能相結(jié)合，巧妙的進(jìn)行優(yōu)勢互補(bǔ)，開發(fā)一種能夠進(jìn)行送餐的服務(wù)機(jī)器人，總結(jié)市場上現(xiàn)有送餐機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征和特點(diǎn)，對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)與優(yōu)化。 2.2 選題研究的目的、意義 隨著現(xiàn)代工業(yè)化進(jìn)程的加快，機(jī)械自動(dòng)化成為了社會(huì)的一種趨勢。在工業(yè)生產(chǎn)中已經(jīng)大量運(yùn)用機(jī)器人完成生產(chǎn)線的加工與制造。隨著人們對(duì)生活中物質(zhì)文化需求的增多，機(jī)器人也漸漸走入了人們的生活之中。尤其是在餐飲行業(yè)，一款良好的送餐機(jī)器人可以良好的減緩企業(yè)用工的壓力。但現(xiàn)在的餐飲行業(yè)多是以人力進(jìn)行工作及送餐，人流量大，工作強(qiáng)度高，對(duì)勞動(dòng)人員的精神及體力無疑是一種嚴(yán)峻的考驗(yàn)；對(duì)企業(yè)來說，即使花很高的價(jià)錢也很難留住勞動(dòng)人員。但此類服務(wù)的技術(shù)含量相對(duì)較低，大量的雇傭勞動(dòng)人員又會(huì)造成人才的不合理利用，人力資源造成不必要的浪費(fèi)，而且雇傭人力還會(huì)存在著衛(wèi)生等隱患。如能開發(fā)一款以機(jī)器人代替人力進(jìn)行送餐的機(jī)械設(shè)備，無疑可以減少企業(yè)的用工難，工作壓力大等問題，對(duì)于食品衛(wèi)生安全方面也會(huì)有進(jìn)一步的保證。企業(yè)也可以避免長期花費(fèi)高價(jià)雇傭服務(wù)員等費(fèi)用，對(duì)企業(yè)來說又是一筆額外的收益。而且以機(jī)器人代替人力還會(huì)使餐廳成為亮點(diǎn)，吸引顧客，對(duì)企業(yè)的發(fā)展有著良好的市場前景。因此，送餐機(jī)器人將會(huì)成為未來餐飲行業(yè)的必然趨勢。 2.3 主要解決的問題 1．市場上機(jī)器人體積比較龐大，工作占用空間也相應(yīng)增大，不適用于中小型餐廳。 2．市場上現(xiàn)有送餐機(jī)器人不能完成一桌多菜或多桌送餐的過程，技術(shù)不成熟。且送餐多為到達(dá)指定位置，對(duì)于將餐盤端到餐桌功能并未實(shí)現(xiàn)。 3. 市場上現(xiàn)有機(jī)器人多為多主動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，因此在轉(zhuǎn)彎時(shí)會(huì)增大轉(zhuǎn)彎半徑，靈活度不夠。 4.市場上現(xiàn)有機(jī)器人多為鉛酸電池供電，是的機(jī)器人質(zhì)量較大，儲(chǔ)電能力不夠強(qiáng)，收效甚微。 2.4 主要工作 對(duì)該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行總體方案的設(shè)計(jì)、并著重設(shè)計(jì)機(jī)器人行走機(jī)械結(jié)構(gòu)以及端盤機(jī)械手的液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)其控制結(jié)構(gòu)的總體控制方式進(jìn)行框架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。具體如下： 1. 根據(jù)總體方案圖，完成繪制系統(tǒng)裝配圖，并依裝配圖繪制全套零件圖。 2. 輔助完成依據(jù)液壓系統(tǒng)圖，對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行制作的過程。 3. 輔助完成三組傳感器安排和設(shè)計(jì)。 4. 主要完成該機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì)框圖。并輔助編制控制程序。 5. 輔助完成根據(jù)設(shè)計(jì)圖紙監(jiān)控該機(jī)器人制造全過程，并實(shí)施裝配。 6. 輔助完成對(duì)機(jī)器人/傳感器和控制程序的運(yùn)動(dòng)調(diào)試。 2.5 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 1.該機(jī)器人借鑒獨(dú)輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)靈活，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎或調(diào)頭。 2.該機(jī)器人中心驅(qū)動(dòng)輪的高度位置可調(diào)。 3.該機(jī)器人采用了可充電的鋰電池供電方便靈活，減輕了機(jī)器人的自身重量，而且令電池充電一次可供機(jī)器人持續(xù)工作一天，可靠性高。 4.該送餐機(jī)器人的端菜過程采用液壓系統(tǒng)完成動(dòng)作，液壓系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，易于控制，承載能力強(qiáng)。 5.機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)通過底部固定大輪子的大齒輪上的支撐架中心軸和與法蘭相連的豎直液壓缸連接固定。實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)控制整個(gè)機(jī)器人的所有旋轉(zhuǎn)，其結(jié)構(gòu)更加簡單，控制更加方便，減少了機(jī)器人的生產(chǎn)成本。 6.本機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對(duì)餐盤的自動(dòng)尋找和自動(dòng)定位、抓取，并將餐盤自動(dòng)送至指定餐桌。從開始送餐到送餐結(jié)束，全程自主控制,自動(dòng)化程度較高，超越了現(xiàn)階段的其他送餐機(jī)器人。 7.本機(jī)器人機(jī)械手部分采用國際先進(jìn)的3D打印技術(shù)，加工簡單方便、材質(zhì)輕、成本低。 8.本機(jī)器人外形美觀，可以吸引顧客，成為餐廳的一大亮點(diǎn)。 3. 文獻(xiàn)綜述 3.1 現(xiàn)有送餐機(jī)器人傳菜員的定位原理 目前，服務(wù)機(jī)器人已非常受歡迎。這項(xiàng)工作的目的是開發(fā)一個(gè)餐廳服務(wù)機(jī)器人。此服務(wù)可以使移動(dòng)機(jī)器人為餐廳傳菜。它也可以顯示顧客的桌號(hào)。這個(gè)機(jī)器人可以使這家餐廳的服務(wù)效率急劇增加。該移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人配備了一個(gè)“激光定位系統(tǒng)。“激光定位系統(tǒng)可以使移動(dòng)機(jī)器人快速和精確的定位和指導(dǎo)。此功能可防止機(jī)器人偏離正常運(yùn)行的軌道，當(dāng)前方有障礙物時(shí)，還可以有效地避開障礙物。一個(gè)餐廳的服務(wù)機(jī)器人，它可以適用于提供基本服務(wù)，如排序，取送食品，結(jié)算等，為客戶在機(jī)器人餐廳提供便利。在這項(xiàng)研究中，三維坐標(biāo)定位和基于路標(biāo)定位算法，使機(jī)器人在餐廳有良好的定位精度。光學(xué)字符識(shí)別（OCR）技術(shù)是用來區(qū)分不同的地標(biāo)，獨(dú)特的表號(hào)。高定位精度必須被授予在廚房的桌子，提出了移動(dòng)機(jī)器人定位的基于RFID技術(shù)的定位算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法可以估計(jì)機(jī)器人的姿勢不出錯(cuò)，能夠準(zhǔn)確無誤的執(zhí)行任務(wù)。最后，提出了服務(wù)機(jī)器人可以在餐廳實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)自定位。 超聲波傳感器運(yùn)行可靠、實(shí)時(shí)性好多個(gè)傳感器進(jìn)行組合或與其他傳感器配合，通過信息融合可以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)測距避障、獲取環(huán)境信息的功能，因此在移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用本系統(tǒng)采用高性能低功耗單片機(jī)mega128進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了多路超聲波測距避障的功能，達(dá)到了系統(tǒng)所要求的范圍和精度系統(tǒng)上通信接口豐富?？梢浦残詮?qiáng)。有很大的升級(jí)空間和組合柔性。可以和上位機(jī)進(jìn)行多層次通信，實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的控制功能。 3.2 餐廳機(jī)器人相關(guān)控制部分的設(shè)計(jì) 餐廳服務(wù)的自主移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)已經(jīng)完成，并且系統(tǒng)采用分布式控制，主機(jī)的控制系統(tǒng)（如計(jì)算機(jī)模塊）通過對(duì)各模塊的協(xié)調(diào)和統(tǒng)一的總線協(xié)議。控制系統(tǒng)分布在三個(gè)模塊的功率驅(qū)動(dòng)模塊（包括電源管理單元，運(yùn)動(dòng)控制單元，驅(qū)動(dòng)單元），傳感器模塊（各種傳感器，等），和計(jì)算機(jī)控制模塊。然后，使用VC++ 6開發(fā)的控制系統(tǒng)軟件，將軟件劃分為用戶級(jí)，決策控制層，傳感/相關(guān)決策的執(zhí)行層，和運(yùn)動(dòng)。層與層之間的通信標(biāo)準(zhǔn)的物理層和協(xié)議層，每層具有高度的可擴(kuò)展性，用戶可以自由地增加用戶自己的設(shè)備和控制只是按照程序與標(biāo)準(zhǔn)的物理層和協(xié)議規(guī)范。 3.3 智能機(jī)器人運(yùn)行基本原理 自助餐廳服務(wù)機(jī)器人通過安裝于前端的攝像頭獲取道路前段景象，識(shí)別出循跡線和停止線的位置，通過控制舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)使循跡線位于攝像頭所拍攝圖像的中間位置，即機(jī)器人的左右軸線正對(duì)著循跡線，以確保機(jī)器人能夠沿著循跡線行駛。為了確保在轉(zhuǎn)彎處機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的循跡效果，舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度采用閉環(huán)控制。單片機(jī)根據(jù)識(shí)別出的循跡線的位置與圖像中間位置的偏差，計(jì)算出舵機(jī)的角度誤差，采用PID控制算法計(jì)算控制率，通過驅(qū)動(dòng)芯片控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)。 在就餐人員的就餐區(qū)鋪置與循跡線相垂直的停止線，當(dāng)在攝像頭所獲取的圖像中識(shí)別出停止線時(shí)，機(jī)器人則停止行駛10秒鐘，并在LCD顯示器上進(jìn)行倒計(jì)時(shí)顯示，以等待就餐人員從機(jī)器人的平板托盤中拿下食物，或者將用過的餐具放在機(jī)器人的平板托盤上。停止10秒鐘后，機(jī)器人繼續(xù)沿著循跡線勻速行駛。 機(jī)器人的行駛功能由后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制。為確保機(jī)器人勻速、穩(wěn)定的行駛在循跡線上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用速度閉環(huán)控制。采用光電碼盤測量驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，與給定速度相比較，得到誤差信號(hào)，采用PID控制算法計(jì)算控制率，通過驅(qū)動(dòng)芯片控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，使得機(jī)器人無論在空載、滿載、爬坡、下坡等狀態(tài)行進(jìn)時(shí)都能夠平穩(wěn)勻速地行駛。 由于餐廳的具體布局結(jié)構(gòu)不同，機(jī)器人可能運(yùn)行在斜坡上，為了確保機(jī)器人在斜坡上運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人平板托盤中的食物不會(huì)因傾斜而滑落或?yàn)⑹?，與平板托盤相連接的直流電機(jī)通過傾角傳感器實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制。傾角傳感器采用SCA610傾角傳感器，傾角傳感器貼裝在平板托盤上，以檢測平板托盤與水平方向的夾角誤差，通過PID控制算法計(jì)算控制率，通過驅(qū)動(dòng)元件控制與平板托盤相連接的直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)，以減小平板托盤與水平方向的夾角誤差，以確保機(jī)器人能夠平穩(wěn)地為就餐人員送取食物和餐具。 3.4 輪式機(jī)器人國內(nèi)的發(fā)展現(xiàn)狀 國內(nèi)對(duì)于輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究起步較晚，大多數(shù)研究尚處于某個(gè)單項(xiàng)研究階段，主要以自動(dòng)引導(dǎo)車輛為主，對(duì)于高越障性能機(jī)器人系統(tǒng)研究得較少。主要的研究工作有: 清華大學(xué)智能移動(dòng)機(jī)器人于1994年通過鑒定。涉及到五個(gè)方面的關(guān)鍵技術(shù):基于地圖的全局路徑規(guī)劃技術(shù)研究;基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃技術(shù)研究;路徑規(guī)劃的仿真技術(shù)研究;傳感技術(shù)、信息融合技術(shù)研究;智能移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。該機(jī)器人是以汽車底招‘為基礎(chǔ)，具有避障能力，但缺乏越障能力。 另外，還有香港城市大學(xué)智能設(shè)計(jì)、自動(dòng)化及制造研究中心研制的自動(dòng)導(dǎo)航車和服務(wù)機(jī)器人。中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所的AGV和防爆機(jī)器人。中國科學(xué)院自動(dòng)化所自行設(shè)計(jì)、制造的全方位移動(dòng)式機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)等其中由中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所研制并通過“863”驗(yàn)收的是基十復(fù)合結(jié)構(gòu)的非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人。 盡管目前我國輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究和生產(chǎn)技術(shù)發(fā)展水平與西方發(fā)達(dá)國家存在著很大的差距，但從總體看來，我國的機(jī)器人技術(shù)正從低水平、低質(zhì)量、滿足功能型向高水平、高質(zhì)量、經(jīng)濟(jì)實(shí)用型過渡;從仿制仿造向自主開發(fā)過渡。各廠家和研究所甚至部分高校都在不斷地進(jìn)行技術(shù)投入，采用不同的技術(shù)路線，從關(guān)鍵部件和系統(tǒng)上技術(shù)創(chuàng)新，基本形成了激烈良性的技術(shù)競技環(huán)境。 3.5 液壓控制技術(shù)的相關(guān)應(yīng)用與發(fā)展 隨著機(jī)械工作精度、響應(yīng)速度和自動(dòng)化程度的提高。對(duì)液壓控制技術(shù)提出了更高的要求目前。液控技術(shù)不僅用于傳統(tǒng)的機(jī)械操縱、助力裝置。也用于工程機(jī)械的模擬加載、轉(zhuǎn)速控制、發(fā)動(dòng)機(jī)燃料進(jìn)給控制。以及車輛主動(dòng)懸掛裝置和制動(dòng)系統(tǒng)。同時(shí)擴(kuò)展到航空航天和海底作業(yè)方面面對(duì)如此廣泛的應(yīng)用場合。僅采用液控技術(shù)已不能完全滿足要求。于是發(fā)展機(jī)電一體化技術(shù)已成為一種必然的趨勢進(jìn)入80年代以來。逐步完善和普及的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和集成傳感技術(shù)為電子技術(shù)和液壓技術(shù)的結(jié)合創(chuàng)造了條件計(jì)算機(jī)控制在液壓控制系統(tǒng)中的應(yīng)用大大提高了控制精度和工作的可靠。使得以往難以解決的控制難題有了突破的希望近年來電技術(shù)的進(jìn)步(如無槽電機(jī)等的產(chǎn)生)出現(xiàn)了一些很緊湊的高響應(yīng)電控系統(tǒng)。在某些場合(如數(shù)控機(jī)床及一些機(jī)器人)已取代傳統(tǒng)的電液伺服閥然而。在功率重量比方面。液壓執(zhí)行器比電磁執(zhí)行器要高幾乎一個(gè)數(shù)量級(jí);在負(fù)載剛性方面。液壓馬達(dá)的開環(huán)速度剛性大約為電動(dòng)機(jī)的5倍這些使目前液控系統(tǒng)仍具有一些電控系統(tǒng)本身無法比擬和取代的優(yōu)勢此外。液控系統(tǒng)本身近年來亦有長足的進(jìn)步。70年代以來各種比例控制系統(tǒng)的發(fā)展、高速開關(guān)電磁閥和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的數(shù)字閥及脈寬調(diào)制控制技術(shù)、數(shù)字增量控制(IDC)型電液伺服系統(tǒng)等。便是液控技術(shù)向前發(fā)展的標(biāo)志。 電液伺服系統(tǒng)是以電氣信號(hào)為輸入，以液壓信號(hào)為輸出，在系統(tǒng)的輸入和輸出之間有反饋連接的閉環(huán)控制系統(tǒng)。圖1為電液伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，輸入信號(hào)通過比較元件與反饋信號(hào)進(jìn)行比較后，得出偏差電信號(hào)，由電控器轉(zhuǎn)換為力信號(hào)，電一機(jī)械轉(zhuǎn)換元件，再把力信號(hào)變?yōu)槲灰菩盘?hào)，經(jīng)液壓放大元件放大后，輸出具有一定壓力和流量的液體，控制液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)。檢測反饋元件檢測被控量或中間量，并反饋回輸入端。系統(tǒng)輸入信號(hào)的功率很小，但系統(tǒng)的輸出可以達(dá)到很大。 3.6 傳感器的相關(guān)應(yīng)用與發(fā)展 在保證自動(dòng)導(dǎo)向車導(dǎo)引精度的前提下，如何構(gòu)筑一種性能優(yōu)異、成本低廉的傳感器測控系統(tǒng)是自動(dòng)導(dǎo)向車技術(shù)的研究熱點(diǎn)和難點(diǎn)。現(xiàn)以普通紅外線傳感器作為自動(dòng)導(dǎo)向車信號(hào)采集的核心器件，并采用優(yōu)化陣列式分布，構(gòu)成了一種功能突出、性能穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡單、導(dǎo)引準(zhǔn)確、價(jià)格低廉的光電眼。進(jìn)而通過系統(tǒng)微處理器的分析和處理，排除了環(huán)境干擾，強(qiáng)化了測控功能。使自動(dòng)導(dǎo)向車獲得良好的導(dǎo)引效果.可確?；诖思夹g(shù)的自動(dòng)導(dǎo)向車具有優(yōu)越的性價(jià)比和實(shí)用性。 3.7 步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速方法 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為/步距角0)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的，同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)川于各種開環(huán)控制?，F(xiàn)在比較常川的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)(VR)、水磁式步進(jìn)電機(jī)(PM) ,混合式步進(jìn)電機(jī)(HB)和單相式步進(jìn)電機(jī)等。 對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制的一個(gè)中心問題就是速度調(diào)節(jié)。即產(chǎn)生一系列頻率可調(diào)的步進(jìn)脈沖序列，送到驅(qū)動(dòng)電源，控制電機(jī)繞組的輪流通電，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。脈沖序列的產(chǎn)生用微處理器實(shí)現(xiàn)，有軟件延時(shí)和硬件定時(shí)兩種方法。 （1）軟件延時(shí):通過調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)的延時(shí)子程序來實(shí)現(xiàn)。 （2）硬件定時(shí):假定控制器仍為AT 895 52單片機(jī)，晶振頻率為12 MH、將AT89552的TO作為定時(shí)器使用，設(shè)定TO工作在模式1(16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器)。 3.8 機(jī)械手爪的相關(guān)研究 機(jī)器人手爪是可以實(shí)現(xiàn)類似人手功能的機(jī)器人部件，是用來握持工件或工具的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)之一，既是一個(gè)主動(dòng)感知工作環(huán)境信息的感知器和最后執(zhí)行器，又是一個(gè)高度集成的具有感知功能和智能化的機(jī)電系統(tǒng)，涉及機(jī)構(gòu)學(xué)、仿生學(xué)、自動(dòng)控制、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、材料學(xué)等多個(gè)研究領(lǐng)。 國內(nèi)方面，陜西利一技大學(xué)文懷興等人為某設(shè)備設(shè)計(jì)了夾持機(jī)械手,驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺母上下移動(dòng)，帶動(dòng)手爪張合，實(shí)現(xiàn)夾持物體。其手爪運(yùn)動(dòng)軌跡為曲線。 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)趙延軍在蘋果果袋摘除機(jī)械手爪的研究中采用了絲杠的傳動(dòng)方式，帶動(dòng)分離機(jī)構(gòu)的二指張合來摘除果袋。絲杠和滑塊為主要運(yùn)動(dòng)部件，為了使分離機(jī)構(gòu)在完成相對(duì)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也具有一定的緊湊結(jié)構(gòu)，故將絲杠設(shè)計(jì)為左右兩側(cè)分別為左旋和右旋的一個(gè)軸。對(duì)文中所介紹的機(jī)械手爪具有借鑒意義。 手爪的設(shè)計(jì)要求是:1.應(yīng)有足夠的夾緊力:除物體的重力外，傳送和操作的過程中還會(huì)產(chǎn)生慣性力和振動(dòng)，只有保證足夠的夾緊力，被抓物體才不會(huì)產(chǎn)生松動(dòng)或掉落；2.要保證工件的準(zhǔn)確定位；3.手指間需保證一定的開閉角，使手爪有足夠的開閉范圍；4.能適應(yīng)被抓對(duì)象的不同形狀、不同被抓部位和被抓數(shù)量；5.足夠的剛度和強(qiáng)度。 3. 參考文獻(xiàn) [1] Jyh-Hwa , Tzou , Kuo L.Su 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