2361 車床尾座套筒的機械加工工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計

2361 車床尾座套筒的機械加工工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計,車床,套筒,機械,加工,工藝,規(guī)程,專用,夾具,設(shè)計 機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 1 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 1設(shè) 備 材 料名 稱 車床 名 稱 45 鋼型 號 C620 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱車刀 YT5 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 4.6 0.25 4.95加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 粗車 Φ55 Φ60mm 285mm 200mm 1 305 r/min 0.958 12 右端面 60mm 305 r/min 0.958 13 鉆孔 Φ30 Φ60mm 188mm 272r/min 0.28 14 擴孔 Φ30 Φ60mm 188mm 272r/min 0.28 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 10 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 10設(shè) 備 材 料名 稱 鉆床 名 稱 45 鋼型 號 Z512 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱什錦銼 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 0.13 0.25 0.48加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 修毛刺 Φ55.5 276編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 11 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 11設(shè) 備 材 料名 稱 磨床 名 稱 45 鋼型 號 M1432A 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱砂輪工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 0.13 0.25 0.48加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 研磨兩端 60°內(nèi)錐面 Φ36mm 2 2 0.01編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 12 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 12設(shè) 備 材 料名 稱 磨床 名 稱 45 鋼型 號 M2110A 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱砂輪工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 0.13 0.25 0.48加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 粗磨莫氏 4 號錐孔 Φ30.5 90 90 0.01編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 13 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 13設(shè) 備 材 料名 稱 磨床 名 稱 45 鋼型 號 M1432A 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱砂輪工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 0.13 0.25 0.48加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 粗磨 Φ55 外圓 Φ55mm 276 276 0.01編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 14 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 14設(shè) 備 材 料名 稱 磨床 名 稱 45 鋼型 號 M2110A 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱砂輪工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 0.13 0.25 0.48加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 精磨莫氏 4 號錐孔 Φ30.5 90 90 0.01編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 15 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 15設(shè) 備 材 料名 稱 車床 名 稱 45 鋼型 號 C620 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱車刀 YT115 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 0.33 0.25 0.69加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 精車 Φ30mm 內(nèi)孔 Φ30.5 45 0.5 305r/min 0.958 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 16 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 16設(shè) 備 材 料名 稱 磨床 名 稱 45 鋼型 號 M1432A 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱砂輪工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.5 4.36 0.9 5.76加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 精磨外 圓 Φ55mm Φ55mm 276 276 0.01編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 17 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 17設(shè) 備 材 料名 稱 磨床 名 稱 45 鋼型 號 M1432A 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.5 4.36 0.9 5.76加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 按圖樣查各部尺寸及精度2 涂油入庫編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 2 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 2設(shè) 備 材 料名 稱 車床 名 稱 45 鋼型 號 C620 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱車刀 YT5 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 2.9 0.25 3.25加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 粗車 Φ55 Φ60mm 280mm 85 1 305 r/min 0.958 12 左端面 60mm 5 305 r/min 0.958 23 鉆 Φ23.5 孔 Φ23.5 92mm 272r/min 0.28 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 3 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 3設(shè) 備 材 料名 稱 車床 名 稱 45 鋼型 號 C620 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱車刀 YT5 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 6.8 0.25 7.15加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 右端面 58mm 2 370 r/min 1.123 12 擴孔 Φ30 Φ60mm 186mm 272r/min 0.28 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 4 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 4設(shè) 備 材 料名 稱 車床 名 稱 45 鋼型 號 C620 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱車刀 YT15 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 1.4 0.25 1.75加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 半精車 Φ55 Φ58mm 278 2.5 460r/min 1.400 12 左端面 58mm 2 370r/min 1.123 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 5 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 5設(shè) 備 材 料名 稱 車床 名 稱 45 鋼型 號 C620 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱車刀 YT15 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 1.4 0.25 1.75加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 精車 Φ30 Φ28mm 186 1.5 960r/min 1.406 12 車 Φ34mm×1.7 槽 58mm 2 600r/min 0.928 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 6 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 6設(shè) 備 材 料名 稱 車床 名 稱 45 鋼型 號 C620 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱車刀 YT15 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 1.4 0.25 1.75加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 車莫氏 4 號內(nèi)錐孔 Φ23.5 92 1.5 960r/min 1.406 4編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 7 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 7設(shè) 備 材 料名 稱 銑床 名 稱 45 鋼型 號 X62W 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱銑刀 YT5 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 2.33 0.25 2.68加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 銑 R2 深 2mm 圓弧槽 Φ55.5 276 160 2 118r/min 0.495 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 8 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 8設(shè) 備 材 料名 稱 銑床 名 稱 45 鋼型 號 X62W 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱銑刀 YT5 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 2.41 0.25 2.76加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 銑 8mm 鍵槽 Φ55.5 276 200 4.5 75r/min 0.313 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核機 械 加 工 工 序 卡 共 16 張 第 9 張長沙理工大學(xué)產(chǎn)品代號 車床尾座套筒 零（部）件代號 車床尾座套筒 零部件名稱 車床尾座套筒 工序號 9設(shè) 備 材 料名 稱 鉆床 名 稱 45 鋼型 號 Z512 硬 度 20HRC夾具名稱編號刀 具 量 具 輔 具名 稱 規(guī) 格 名 稱 名 稱 規(guī) 格 名 稱鉆頭 YT5 游標(biāo)卡尺工時定額準(zhǔn)備及終結(jié)時間工作地點服務(wù)時間基本時間輔助時間 單件時間班產(chǎn)量技術(shù)等級0.1 0.13 0.25 0.48加工表面尺寸 切 削 用 量工序號工 序 名 稱 及 內(nèi) 容 直徑或?qū)挾?長度加工計算長度切深 走刀量 轉(zhuǎn)速或雙行程數(shù)切速 走刀次數(shù)1 鉆 Φ6mm 孔 Φ6 680r/min 0.213 1編制 設(shè)計 審核 批準(zhǔn) 描圖 校核 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 論 文 ） 任 務(wù) 書城南 學(xué)院 機械制造及自動化 專業(yè) 06 級機電 班題 目 車床尾座套筒的機械加工工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計任務(wù)起止日期： 2009 年 3 月 22 日～2009 年 6 月 26 日學(xué) 生 姓 名 吳迪 學(xué) 號 200679250123指 導(dǎo) 教 師 李旭宇 教 研 室 主 任 年 月 日審查院 長 年 月 日批準(zhǔn)一、 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)課題內(nèi)容：根據(jù)車床尾座套筒的零件圖，分析零件的用途和特點，選擇合適的加工設(shè)備，編制零件的機械加工工藝規(guī)程；針對某一工序設(shè)計一套專用夾具；通過設(shè)計，了解加工零件所選用的設(shè)備、工裝及機床的切削運動；課題任務(wù)要求：1）零件生產(chǎn)綱領(lǐng)：10000 件/年2）工藝參數(shù)的確定應(yīng)有可靠的依據(jù)，說清確定參數(shù)的方法，使用資料的來源，參數(shù)修正的原因等；3）說明書應(yīng)使用工程技術(shù)語言、國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的名詞術(shù)語；3）經(jīng)濟性分析應(yīng)以分析討論為主，計算步驟可以簡化；4）繪制零件圖（一張） ；繪制零件的機械加工工藝過程綜合卡片（一張）和工序卡片一套；5）專用夾具設(shè)計（一套） ；繪制專用夾具的裝配圖和主要零件圖；。課題完成后應(yīng)提交的資料（或圖表、設(shè)計圖紙）（1（ 開題報告（2（ 零件圖（一張） ；零件的機械加工工藝過程綜合卡片（一張）和工序卡片一套（3（ 專用夾具的裝配圖和主要零件圖。（4（ 設(shè)計說明書（5（ 外文翻譯的原文和譯文（6（ 上述資料的電子文檔主要參考文獻(xiàn)與外文翻譯文件（由指導(dǎo)教師選定）參考文獻(xiàn)[1].王先逵 主編.機械制造工藝學(xué)[M].北京：機械工業(yè)出版社，2006[2].崇 凱 主編. 機械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計指南[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006[3].鄒 青 主編.機械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計指導(dǎo)教程[M].北京：機械工業(yè)出版社，2004[4].孫麗媛 主編.機械制造工藝及專用夾具設(shè)計指導(dǎo)[M].北京：冶金工業(yè)出版社，2007[5].郭克希 主編.機械制圖.機械類、近機類[M].北京：機械工業(yè)出版社，2004[6].徐學(xué)林 主編.互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ)[M].長沙：湖南大學(xué)出版社，2007[7].吳宗澤 羅圣國 主編.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊[M].北京：高等教育出版社，2006[8].余光國 馬俊 主編.機床夾具設(shè)計[M].重慶：重慶大學(xué)出版社，1995[9].程緒琦 主編.AutoCAD2008中文標(biāo)準(zhǔn)教程[M].北京：電子工業(yè)出版社，2008.4[10].楊叔子 主編.機械加工工藝手冊[M].北京：機械工業(yè)出版社，2001.8[11].鄧文英 主編.金屬工藝學(xué) 上冊[M].北京：高等教育出版社，2001[12].鄧文英 主編.金屬工藝學(xué) 下冊[M].北京：高等教育出版社，2001[13].李益民 主編.機械制造工藝設(shè)計簡明手冊[M].北京：機械工業(yè)出版社，1994.7[14].艾 興 主編.切削用量簡明手冊第三版[M].北京：機械工業(yè)出版社，1994.6[15].賈亞洲 主編.金屬切削機床概論[M].北京：機械工業(yè)出版社，1996.5外文翻譯液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng)同組設(shè)計者劉幼嬌、龍鼎文注：1. 此任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫。如不夠填寫，可另加頁。2. 此任務(wù)書最遲必須在畢業(yè)設(shè)計（論文）開始前一周下達(dá)給學(xué)生。3. 此任務(wù)書可從教務(wù)處網(wǎng)頁表格下載區(qū)下載二、畢業(yè)設(shè)計（論文）工作進(jìn)度計劃表工 作 進(jìn) 度 日 程 安 排序號 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）工 作 任 務(wù) 周次 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 201 文獻(xiàn)閱讀，開題報告 - - -2 零件分析 - - -3 工藝規(guī)程編制 - - -4 夾具設(shè)計 - - - - - -5 畢業(yè)設(shè)計說明書的撰寫 - - - -6 答辯 -78910注：1. 此表由指導(dǎo)教師填寫；2. 此表每個學(xué)生人手一份，作為畢業(yè)設(shè)計（論文）檢查工作進(jìn)度之依據(jù)；3. 進(jìn)度安排請用“一”在相應(yīng)位置畫出。三、學(xué)生完成畢業(yè)設(shè)計（論文）階段任務(wù)情況檢查表時間 第 一 階 段 第 二 階 段 第 三 階 段內(nèi)容 組織紀(jì)律 完成任務(wù)情況 組織紀(jì)律 完成任務(wù)情況 組織紀(jì)律 完成任務(wù)情況檢查記錄教師簽字 簽字 日期 簽字 日期 簽字 日期注：1. 此表應(yīng)由指導(dǎo)教師認(rèn)真填寫。階段分布由各學(xué)院自行決定。2. “組織紀(jì)律”一檔應(yīng)按《長沙理工大學(xué)學(xué)生學(xué)籍管理實施辦法》精神，根據(jù)學(xué)生具體執(zhí)行情況，如實填寫。3. “完成任務(wù)情況”一檔應(yīng)按學(xué)生是否按進(jìn)度保質(zhì)保量完成任務(wù)的情況填寫。包括優(yōu)點，存在的問題與建議4. 對違紀(jì)和不能按時完成任務(wù)者，指導(dǎo)教師可根據(jù)情節(jié)輕重對該生提出忠告并督促其完成。四、學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）裝袋要求：1. 畢業(yè)設(shè)計（論文）按以下排列順序印刷與裝訂成一本（撰寫規(guī)范見教務(wù)處網(wǎng)頁）。(1) 封面 (2) 扉 頁(3) 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 (4) 中文摘要 (5) 英文摘要 (6) 目錄 (7) 正文 (8) 參考文獻(xiàn)(9) 致謝 (10) 附錄（公式的推演、圖表、程序等）(11) 附件 1：開題報告（文獻(xiàn)綜述） (12) 附件 2：譯文及原文影印件2. 需單獨裝訂的圖紙（設(shè)計類）按順序裝訂成一本。3. 修改稿（經(jīng)、管、文法類專業(yè)）按順序裝訂成一本。4.《畢業(yè)設(shè)計(論文)成績評定冊》一份。5．論文電子文檔[由各學(xué)院收集保存]。學(xué)生送交全部文件日期 2010.6.11學(xué)生（簽名）指導(dǎo)教師驗收（簽名） CHENGNAN COLLEGE OF CUST畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 車床尾座套筒的機械加工工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計學(xué)生姓名： 吳 迪學(xué) 號： 200679250123班 級: 06-01專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師： 李旭宇2010 年 6 月題目車床尾座套筒的機械加工 工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計學(xué) 生 姓 名 ： 吳 迪 學(xué) 號： 200679250123班 級： 06-01所 在 院 (系 ): 城南學(xué)院汽機系指 導(dǎo) 教 師 ： 李旭宇完 成 日 期 :畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告題目： 車床尾座套筒的機械加工工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計課 題 類 別： 設(shè)計 論文　□□ √學(xué) 生 姓 名： 吳迪學(xué) 號： 200679250123班 級： 機電 01專業(yè)（全稱）： 機械設(shè)計制造及其自動化指 導(dǎo) 教 師： 李旭宇200 年 3 月一、本課題設(shè)計（研究）的目的： 本課題是在學(xué)完全部基礎(chǔ)課、專業(yè)基礎(chǔ)課和專業(yè)課并進(jìn)行生產(chǎn)實習(xí)后之后的最后一個教學(xué)環(huán)節(jié)。通過畢業(yè)設(shè)計達(dá)到如下目的。1.綜合運用本專業(yè)所學(xué)課程的理論和生產(chǎn)實踐知識，進(jìn)行車床尾座套筒的機械加工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計的實際訓(xùn)練，從而培養(yǎng)和提高學(xué)生獨立工作能力。2.鞏固與擴充“機械工藝學(xué)”等課程所學(xué)內(nèi)容，掌握車床尾座套筒的機械加工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計的方法和步驟。3.掌握車床尾座套筒的機械加工藝規(guī)程及專用夾具設(shè)計的基本技能，如計算、繪圖、查閱設(shè)計資料和手冊，熟悉車床尾座套筒的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)及其他有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范并在設(shè)計設(shè)計中加以貫徹。二、設(shè)計（研究）現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢（文獻(xiàn)綜述）：機床是是人類進(jìn)行生產(chǎn)勞動的重要工具也是社會生產(chǎn)力發(fā)展發(fā)展水平的重要標(biāo)志。普通機床經(jīng)經(jīng)歷了近兩百年的歷史。隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)及自動化，精密機械與測量等技術(shù)的發(fā)展與綜合應(yīng)用，生產(chǎn)了機電一體化的新型機床一一數(shù)控機床。數(shù)控機床一經(jīng)使用就顯示出了它獨特的優(yōu)越性和強大生命力，使原來不能解決的許多問題，找到了科學(xué)解決的途徑。但普通機床以其普及面廣和操作方便，在市場上占有舉足輕重的地位，到 2020年我國的工業(yè)化基本實現(xiàn)之時，作為工作母機，普通機床都是社會生產(chǎn)力發(fā)展的重要工具。隨著數(shù)控技術(shù)的快速發(fā)展， “復(fù)合、高速、智能、精密、環(huán)?！币殉蔀楫?dāng)今機床工業(yè)技術(shù)發(fā)展的主要趨勢。其中，高速加工可以有效地提高機床的加工效率、縮短工件的加工周期。這就要求機床主軸及其相關(guān)部件要適應(yīng)高速加工的需求。目前，數(shù)控機床主軸軸承基本上限定在角接觸球軸承、圓柱滾子軸承、雙向推力角接觸球軸承和圓錐滾子軸承等四種結(jié)構(gòu)類型。 伴隨著數(shù)控機床主軸向高速化發(fā)展，陶瓷材料（主要指 Si3N4 工程陶瓷）因具有密度小、彈性模量高、熱膨脹系數(shù)小、耐磨、耐高溫、耐腐蝕等優(yōu)良性能，從而成為制造高速精密軸承的理想材料。陶瓷軸承得到越來越廣泛的應(yīng)用，鑒于陶瓷材料的難加工性，精密陶瓷軸承多為滾動體是陶瓷、內(nèi)外套圈仍由鉻鋼制造的混合陶瓷球軸承。 精密機床軸承技術(shù)含量高、附加值高、加工難度大，世界各大軸承公司都投入了極大的精力開展精密機床軸承的開發(fā)和研制。目前，國外生產(chǎn)精密機床軸承的生產(chǎn)廠家主要有德國 FAG 公司、法國 SNFA 公司、日本 NSK 公司、瑞典 SKF 公司、日本 NTN 公司等。 根據(jù)機床行業(yè)“十五”規(guī)劃目標(biāo)，到 2005 年，金屬加工機床年產(chǎn)量達(dá)到20~22 萬臺，其中數(shù)控機床增加到 3~3.5 萬臺（ 2003 年數(shù)控機床的生產(chǎn)和銷售已突破 3 萬臺） ，占總產(chǎn)量的 15% ，國產(chǎn)機床的市場占有率達(dá)到 60~65% 。由于近幾年我國機床行業(yè)飛速發(fā)展，到 2005 年，金屬加工機床的年產(chǎn)量肯定超過機床行業(yè)“十五”規(guī)劃目標(biāo)，另外，隨著現(xiàn)代機床向高速、高效、復(fù)合化方向發(fā)展，精密機床所配精密軸承的占有量將大幅度增加。再考慮到巨大的機床改造和維修市場，經(jīng)分析計算預(yù)測， 2005 年金屬加工機床共需配套軸承將超過 5000 萬套， P5 及其以上級精密軸承 300 萬套左右，其中大約 150 萬套用于機床主軸和滾珠絲杠。這些軸承用量較大的是深溝球軸承、角接觸球軸承、圓柱滾子軸承、雙向推力角接觸球軸承和圓錐滾子軸承等。 機床主軸軸承和滾珠絲杠軸承作為機床的精度控制零件， P4 及其以上級超精密軸承和配對軸承的比例將大幅度上升，比重將由 2002 年的 20% 提高到 2005 年的 40%~50% 左右，總量約為 70 萬套。 目前機床行業(yè)對 P4 及其以上級超精密角接觸球軸承約 15 萬套的需求量中，一半左右來自諸如 FAG 、 NSK 、 SKF 、 SNFA 等國外著名軸承公司。除了心理因素和品牌效應(yīng)以外，軸承的技術(shù)性能和可靠性是機床客戶選擇進(jìn)口軸承的主要原因。如果國產(chǎn)超精密軸承的技術(shù)指標(biāo)和可靠性水平能夠與進(jìn)口軸承相當(dāng)，未來兩年的市場潛力巨大。三、設(shè)計（研究）的重點與難點，擬采用的途徑（研究手段）：車床尾座套筒位于普通車床尾部，用于零件的同軸固定，對提高加工精度十分重要，其加工質(zhì)量直接影響加工件質(zhì)量，因為它是車床的重要部件。它位于車床的主軸上。主要作用是使工件前后同軸并定心加工，零件的一端有莫氏 4 號錐孔，用以裝夾頂針，鉆頭，絞刀，等工具，由于錐孔錐度很小，利用摩擦力的原理，可以傳遞一定的扭距，又因為是錐度配合，所以可以方便的拆卸。零件鍵槽 8㎜的作用是防止鉆頭和頂尖旋轉(zhuǎn)，并可以傳遞扭矩。本次設(shè)計旨在保證和提高加工效率。首先進(jìn)行工藝性分析，確定毛胚類型和毛胚尺寸，根據(jù)車床尾座套筒的零件圖，分析零件的用途和特點，選擇合適的加工設(shè)備，編制零件的機械加工工藝規(guī)程。采用 C620臥式床配以專用夾具，并盡量使工序集中起來提高生產(chǎn)率。為提高勞動生產(chǎn)效率，保證加工質(zhì)量，降低勞動強度，需設(shè)計專用夾具。四、設(shè)計（研究）進(jìn)度計劃： 1.文獻(xiàn)閱讀，開題報告（第一、二、三周）2.零件分析（第四、五周）3.工藝規(guī)程編制（第六、七周）4.夾具設(shè)計（第八周）5.畢業(yè)說明書撰寫（第九、十、十、十一、十二、十三周）6.答辯（第十四、十五、十六周）五、參考文獻(xiàn)：[1].王先逵 主編.機械制造工藝學(xué)[M].北京：機械工業(yè)出版社，2006[2].崇 凱 主編. 機械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計指南[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006[3].鄒 青 主編.機械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計指導(dǎo)教程[M].北京：機械工業(yè)出版社，2004[4].孫麗媛 主編.機械制造工藝及專用夾具設(shè)計指導(dǎo)[M].北京：冶金工業(yè)出版社，2007[5].郭克希 主編.機械制圖.機械類、近機類[M].北京：機械工業(yè)出版社，2004[6].徐學(xué)林 主編.互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ)[M].長沙：湖南大學(xué)出版社，2007[7].吳宗澤 羅圣國 主編.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊[M].北京：高等教育出版社，2006[8].余光國 馬俊 主編.機床夾具設(shè)計[M].重慶：重慶大學(xué)出版社，1995[9].程緒琦 主編.AutoCAD2008 中文標(biāo)準(zhǔn)教程[M].北京：電子工業(yè)出版社，2008.4[10].楊叔子 主編.機械加工工藝手冊[M].北京：機械工業(yè)出版社，2001.8[11].鄧文英 主編.金屬工藝學(xué) 上冊[M].北京：高等教育出版社，2001[12].鄧文英 主編.金屬工藝學(xué) 下冊[M].北京：高等教育出版社，2001[13].李益民 主編.機械制造工藝設(shè)計簡明手冊[M].北京：機械工業(yè)出版社，1994.7[14].艾 興 主編.切削用量簡明手冊第三版[M].北京：機械工業(yè)出版社，1994.6指導(dǎo)教師意見簽名： 月 日教研室（學(xué)術(shù)小組）意見教研室主任（學(xué)術(shù)小組長） （簽章）：月 日 液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng)作者：Hirokazu Araya ,Masayuki Kagoshima日本機械工程研究實驗室 Kobe Steel, Ltd., Nishi-ku, Kobe Hyogo 651 2271,2000年 7月 27日譯者：吳迪摘 要開發(fā)出了一種應(yīng)用于液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng)。采用該系統(tǒng)，即使是不熟練的操作者也能容易和精確地操控液壓挖掘機。構(gòu)造出了具有控制器的液壓挖掘機的精確數(shù)學(xué)控制模型，同時通過模擬實驗研發(fā)出了其控制算法，并將其應(yīng)用在液壓挖掘機上，由此可以估算出它的工作效率。依照此法，可通過正反饋及前饋控制、非線性補償、狀態(tài)反饋和增益調(diào)度等各種手段獲得較高的控制精度和穩(wěn)定性能。關(guān)鍵詞：施工機械；液壓挖掘機；前饋；狀態(tài)反饋；操作1．引言液壓挖掘機，被稱為大型鉸接式機器人，是一種施工機械。采用這種機器進(jìn)行挖掘和裝載操作，要求司機要具備高水平的操作技能，即便是熟練的司機也會相當(dāng)?shù)钠凇Ａ硪环矫?，隨著操作者年齡增大，熟練司機的數(shù)量因而也將會減少。開發(fā)出一種讓任何人都能容易操控的液壓挖掘機就非常必要了[1-5]。液壓挖掘機之所以要求較高的操作技能，其理由如下。1.液壓挖掘機的操作，至少有兩個操作手柄必須同時操作并且要協(xié)調(diào)好。2.操作手柄的動作方向與其所控的臂桿組件的運動方向不同。例如，液壓挖掘機的反鏟水平動作，必須同時操控三個操作手柄（動臂，斗柄，鏟斗）使鏟斗的頂部沿著水平面（圖 1）運動。在這種情況下，操作手柄的操作表明了執(zhí)行元件的動作方向，但是這種方向與工作方向不同。如果司機只要操控一個操作桿，而其它自由桿臂自動的隨動動作，操作就變得非常簡單。這就是所謂的半自動控制系統(tǒng)。開發(fā)這種半自動控制系統(tǒng)，必須解決以下兩個技術(shù)難題。1. 自動控制系統(tǒng)必須采用普通的控制閥。2. 液壓挖掘機必須補償其動態(tài)特性以提高其控制精度?，F(xiàn)已經(jīng)研發(fā)一種控制算法系統(tǒng)來解決這些技術(shù)問題，通過在實際的液壓挖掘機上試驗證實了該控制算法的作用。而且我們已采用這種控制算法，設(shè)計出了液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng)。具體闡述如下。2．液壓挖掘機的模型為了研究液壓挖掘機的控制算法,必須分析液壓挖掘機的數(shù)學(xué)模型。液壓挖掘機的動臂、斗柄、鏟斗都是由液壓力驅(qū)動，其模型如圖 2所示。模型的具體描述如下。2.1 動態(tài)模型[6] 假定每一臂桿組件都是剛體，由拉格朗日運動方程可得以下表達(dá)式：g是重力加速度；θi 鉸接點角度；τi 是提供的扭矩；li 組件的長度；lgi轉(zhuǎn)軸中心到重心之距；mi 組件的質(zhì)量；Ii 是重心處的轉(zhuǎn)動慣量(下標(biāo) i=1-3;依次表示動臂，斗柄，鏟斗)。2.2 挖掘機模型每一臂桿組件都是由液壓缸驅(qū)動，液壓缸的流量是滑閥控制的，如圖 3所示?？勺魅缦录僭O(shè)：1.液壓閥的開度與閥芯的位移成比例。2.系統(tǒng)無液壓油泄漏。3.液壓油流經(jīng)液壓管道時無壓力損失。4.液壓缸的頂部與桿的兩側(cè)同樣都是有效區(qū)域。在這個問題上，對于每一臂桿組件，從液壓缸的壓力流量特性可得出以下方程：當(dāng)時其中，Ai 是液壓缸的有效橫截面積;hi 是液壓缸的長度;Xi 是滑芯的位置；Psi是供給壓力;P1i 是液壓缸的頂邊壓力；P2i 是液壓缸的桿邊壓力；Vi 是在液壓缸和管道的油量；Bi 是滑閥的寬度；γ 是油的密度；K 是油分子的黏度；c是流量系數(shù)。2.3 連桿關(guān)系在圖 1所示模型中，液壓缸長度改變率與桿臂的旋轉(zhuǎn)角速度的關(guān)系如下：(1)動臂(2)斗柄(3)鏟斗 當(dāng) 時，2.4 扭矩關(guān)系從 2.3節(jié)的連桿關(guān)系可知，考慮到液壓缸的摩擦力，提供的扭矩 τi 如下 其中，Cci 是粘滯摩擦系數(shù);Fi 是液壓缸的動摩擦力。2.5 滑閥的反應(yīng)特性 滑閥動作對液壓挖掘機的控制特性產(chǎn)生會很大的影響。因而，假定滑閥相對參考輸入有以下的一階延遲。其中， 是滑芯位移的參考輸入； 是時間常數(shù)。3 角度控制系統(tǒng)如圖 4所示，θ 角基本上由隨動參考輸入角 θγ 通過位置反饋來控制。為了獲得更精確的控制，非線性補償和狀態(tài)反饋均加入位置反饋中。以下詳細(xì)討論其控制算法。3.1 非線性補償在普通的自動控制系統(tǒng)中，常使用如伺服閥這一類新的控制裝置。在半自動控制系統(tǒng)中，為了實現(xiàn)自控與手控的協(xié)調(diào)，必須使用手動的主控閥。這一類閥中，閥芯的位移與閥的開度是非線性的關(guān)系。因此，自動控制操作中，利用這種關(guān)系，閥芯位移可由所要求的閥的開度反推出來。同時，非線性是可以補償?shù)模▓D 5）。3.2 狀態(tài)反饋建立在第 2節(jié)所討論的模型的基礎(chǔ)上，若動臂角度控制動態(tài)特性以一定的標(biāo)準(zhǔn)位置逼近而線性化（滑芯位移 X 10，液壓缸壓力差 P 110，動臂夾角 θ10），則該閉環(huán)傳遞函數(shù)為其中，Kp 是位置反饋增益系數(shù)；由于系統(tǒng)有較小的系數(shù) a1,所以反應(yīng)是不穩(wěn)定的。例如，大型液壓挖掘機SK-16中。X10 是 0，給出的系數(shù) a0=2.7 10 ,a1=6.0 10 ,a2=1.2 10 .加上加速度反饋放大系數(shù) Ka，因而閉環(huán)（圖 4 的上環(huán)）的傳遞函數(shù)就是加入這個因素,系數(shù) S 就變大，系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。可見，利用加速度反饋來提高反應(yīng)特性效果明顯。但是，一般很難精確的測出加速度。為了避免這個問題，改用液壓缸力反饋取代加速度反饋（圖 4的下環(huán)）。于是，液壓缸力由測出的缸內(nèi)的壓力計算而濾掉其低頻部分[7，8]。這就是所謂的壓力反饋。4 伺服控制系統(tǒng)當(dāng)一聯(lián)軸器是手動操控，而其它的聯(lián)軸器是因此而被隨動作控制時，這必須使用伺服控制系統(tǒng)。例如，如圖 6所示，在反鏟水平動作控制中，動臂的控制是通過保持斗柄底部 Z（由 θ1 與 θ2 計算所得）與 Zr 的高度。為了獲得更精確的控制引入以下控制系統(tǒng)。4.1 前饋控制由圖 1計算 Z，可以得到將方程（8）兩邊對時間求導(dǎo)，得到以下關(guān)系式，右邊第一個式子看作是表達(dá)式（反饋部分）將 替換成 1，右邊第二個式子是表達(dá)式（前饋部分）計算當(dāng) θ2 手動地改變時，θ1 的改變量。實際上，用不同的△θ2 值可確定 1。通過調(diào)整改變前饋增益 Kff，可實現(xiàn)最佳的前饋率。采用測量斗柄操作手柄的位置（如角度）取代測斗柄的角速度，因為驅(qū)動斗柄的角速度與操作手柄的位置近似成比例。4.2 根據(jù)位置自適應(yīng)增益調(diào)度類似液壓挖掘機的鉸接式機器人，其動態(tài)特性對位置非常敏感。因此，要在所有位置以恒定的增益穩(wěn)定的控制機器是困難的。為了解決這個難題，根據(jù)位置的自適應(yīng)增益調(diào)度并入反饋環(huán)中（圖 6）。如圖 7所示，自適應(yīng)放大系數(shù)（KZ 或 Kθ）作為函數(shù)的兩個變量， 2和 Z 、 2表示斗柄的伸長量，Z 是表示鏟斗的高度。5 模擬實驗結(jié)論反鏟水平動作控制的模擬實驗是將本文第 4節(jié)所描述的控制算法用在本文第 2節(jié)所討論的液壓挖掘機的模型上。（在 SK-16大型液壓挖掘機進(jìn)行模擬實驗。）圖 8表示其中一組結(jié)果?？刂葡到y(tǒng)啟動 5秒以后，逐步加載擾動。圖 9表示使用前饋控制能減少控制錯誤的產(chǎn)生.6 半自動控制系統(tǒng)建立在模擬實驗的基礎(chǔ)上，半自動控制系統(tǒng)已制造出來，應(yīng)用在 SK-16型挖掘機上試驗。通過現(xiàn)場試驗可驗證其操作性。這一節(jié)將討論該控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能。6.1 結(jié)構(gòu)圖 10的例子中，控制系統(tǒng)由控制器、傳感器、人機接控制器是采用 16位的微處理器，能接收來自動臂、斗柄、鏟斗傳感器的角度輸入信號，控制每一操作手柄的位置，選擇相應(yīng)的控制模式和計算其實際改變量，將來自放大器的信號以電信號形式輸出結(jié)果。液壓控制系統(tǒng)控制產(chǎn)生的液壓力與電磁比例閥的電信號成比例，主控閥的滑芯的位置控制流入液壓缸液壓油的流量。為獲得高速度、高精度控制，在控制器上采用數(shù)字處理芯片，傳感器上使用高分辨率的磁編碼器。除此之外，在每一液壓缸上安裝壓力傳感器以便獲得壓力反饋信號。以上處理后的數(shù)據(jù)都存在存儲器上，可以從通信端口中讀出。6.2 控制功能控制系統(tǒng)有三種控制模式，能根據(jù)操作桿和選擇開關(guān)自動切換。其具體功能如下。（1）反鏟水平動作模式：用水平反鏟切換開關(guān)，在手控斗柄推動操作中，系統(tǒng)自動的控制斗柄以及保持斗柄底部的水平運動。在這種情況下，當(dāng)斗柄操作桿開始操控時，其參考位置是從地面到斗柄底部的高度。對動臂操作桿的手控操作能暫時中斷自動控制，因為手控操作的優(yōu)先級高于自動控制。（2）鏟斗水平舉升模式：用鏟斗水平舉升切換開關(guān)，在手控動臂舉升操作中，系統(tǒng)自動控制鏟斗。保持鏟斗角度等于其剛開始舉升時角度以阻止原材料從鏟斗中泄漏。（3）手控操作模式：當(dāng)既沒有選擇反鏟水平動作模式，也沒有選擇鏟斗水平舉升模式時，動臂，斗柄，鏟斗都只能通過手動操作。系統(tǒng)主要采用 C語言編程來實現(xiàn)這些功能，以構(gòu)建穩(wěn)定模組提高系統(tǒng)的運行穩(wěn)定性。7 現(xiàn)場試驗結(jié)果與分析通過對系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場試驗，證實該系統(tǒng)能準(zhǔn)確工作。核實本文第 3、4 節(jié)所闡述的控制算法的作用，如下所述。7.1 單個組件的自動控制測試對于動臂、斗柄、鏟斗每一組件，以±5o 的梯度從最初始值開始改變其參考角度值，測量其反應(yīng)，從而確定第 3節(jié)所描述的控制算法的作用。7.1.1 非線性補償?shù)淖饔脠D 11 表明動臂下降時的測試結(jié)果。因為電液系統(tǒng)存在不靈敏區(qū)，當(dāng)只有簡單的位置反饋而無補償時（圖 11中的關(guān)）穩(wěn)態(tài)錯誤仍然存在。加入非線性補償后（圖 11中的開）能減少這種錯誤的產(chǎn)生。7.1.2 狀態(tài)反饋控制的作用對于斗柄和鏟斗，只需位置反饋就可獲得穩(wěn)定響應(yīng)，但是增加加速度或壓力反饋能提高響應(yīng)速度。以動臂為例，僅只有位置反饋時，響應(yīng)趨向不穩(wěn)定。加入加速度或壓力反饋后，響應(yīng)的穩(wěn)定性得到改進(jìn)。例如，圖 12表示動臂下降時，采用壓力反饋補償時的測試結(jié)果。7.2 反鏟水平控制測試在不同的控制和操作位置下進(jìn)行控制測驗，觀察其控制特性，同時確定最優(yōu)控制參數(shù)（如圖 6所示的控制放大系數(shù)）。7.2.1 前饋控制作用在只有位置反饋的情況下，增大放大系數(shù) Kp，減少△Z 錯誤，引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，導(dǎo)致系統(tǒng)延時，例如圖 13所示的“關(guān)”，也就是 Kp不能減小。采用第4.1節(jié)所描述的斗柄臂桿前饋控制能減少錯誤而不致于增大 Kp。如圖示的“開”。7.2.2 位置的補償作用當(dāng)反鏟處在上升位置或者反鏟動作完成時，反鏟水平動作趨于不穩(wěn)定。不穩(wěn)定振蕩可根據(jù)其位置改變放大系數(shù) Kp來消除，如第 4.2節(jié)所討論的。圖 14 表示其作用，表明反鏟在離地大約 2米時水平動作結(jié)果。與不裝補償裝置的情況相比較，圖中的關(guān)表示不裝時，開的情況具有補償提供穩(wěn)定響應(yīng)。7.2.3 控制間隔的作用關(guān)于控制操作的控制間隔的作用，研究結(jié)果如下： 1.當(dāng)控制間隔設(shè)置在超過 100ms時，不穩(wěn)定振蕩因運動的慣性隨位置而加劇。2.當(dāng)控制間隔低于 50ms時，其控制操作不能作如此大提高。因此，考慮到計算精度，控制系統(tǒng)選定控制間隔為 50ms。7.2.4 受載作用利用控制系統(tǒng)，使液壓挖掘機執(zhí)行實際挖掘動作，以研究其受載時的影響。在控制精度方面沒有發(fā)現(xiàn)與不加載荷時有很大的不同。 8 結(jié)論本文表明狀態(tài)反饋與前饋控制組合，使精確控制液壓挖掘機成為可能。同時也證實了非線性補償能使普通控制閥應(yīng)用在自動控制系統(tǒng)中。因而應(yīng)用這些控制技術(shù)，允許即使是不熟練的司機也能容易和精確地操控液壓挖掘機。將這些控制技術(shù)應(yīng)用在其它結(jié)構(gòu)的機器上，如履帶式起重機，能使普通結(jié)構(gòu)的機器改進(jìn)成為可讓任何人容易操控的機器。參考文獻(xiàn)[1] J. 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