編號： 畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告題 目： 玻璃清潔機器人 結(jié)構(gòu)設(shè)計 院 （系）：專 業(yè)：學(xué)生姓名：學(xué) 號：指導(dǎo)教師單位：姓 名：職 稱：題 目 類 型 ： ?理 論 研 究 ?實 驗 研 究 ?工 程 設(shè) 計 ?工 程 技 術(shù) 研 究 ?軟 件 開發(fā)開題報告填寫要求1．開題報告作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見審查后生效。 2．開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫，或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時交給指導(dǎo)教師簽署意見。3．學(xué)生查閱資料的參考文獻應(yīng)在 5 篇及以上（不包括辭典、手冊） ，開題報告的字數(shù)要在 1000 字以上。4．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo) GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2004 年 4 月 26 日”或“2004-04-26”。5． “指導(dǎo)教師（簽字） ”日期填寫成在 2012 年 12 月 27 日~ 31日之間的某個日期；“開題小組組長（簽字） ”日期填寫成在 2013年 1 月 4 日~9 日之間的某個日期。1．畢業(yè)設(shè)計的主要內(nèi)容、重點和難點等一、 內(nèi)容：高層建筑中，玻璃幕墻受業(yè)主和建筑師的青睞。 但是，令人煩惱的玻璃清潔問題也隨之而來。風(fēng)格迥異、 造型獨特的建筑物對玻璃幕墻清清的要求愈來愈高，傳統(tǒng)方式 人工吊板、吊籃從技術(shù)層面匕已經(jīng)無法滿足造型復(fù)雜、多變、個 性化的建筑的清洗需要。建筑物造型的多樣化，決定了清潔作 業(yè)的復(fù)雜性和網(wǎng)難程度?，F(xiàn)在的墻壁清洗機器人一般是吸附式的，容易受到壁面材料和平整度的影響，存在吸盤漏氣和承載能力差等缺點。本設(shè)計以玻璃清機器人為載體，完成一種新型的墻壁清洗機器人設(shè)計。進一步提升專業(yè)技能，為踏上工作崗位做好準(zhǔn)備。本設(shè)計的主要任務(wù)有一下幾點：1、收集關(guān)于玻璃清機器人產(chǎn)品的相關(guān)知識，了解現(xiàn)有玻璃清機器人產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)；2、熟悉玻璃清機器人的工作原理及過程；3、查閱相關(guān)資料，熟悉機械產(chǎn)品設(shè)計、機械設(shè)計基礎(chǔ)、機械零件的加工工藝、工程力學(xué)、工程制圖等與本畢業(yè)設(shè)計課題相關(guān)的知識；4、熟練掌握計算機輔助設(shè)計軟件；5、對玻璃清機器人設(shè)計方案進行詳細規(guī)劃及分析，反復(fù)對方案進行論證，逐步進行修改及優(yōu)化；6、完成玻璃清機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計；7、完成玻璃清機器人相關(guān)機構(gòu)的各種參數(shù)計算和分析；8、完成玻璃清機器人相關(guān)零件材料的選用及其工藝分析；9、完成玻璃清機器人產(chǎn)品零件及裝配部件的 3D 和 2D 工程圖的繪制；10、完成零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫的制作；二、 重點：收集關(guān)于玻璃清機器人產(chǎn)品的相關(guān)知識，了解現(xiàn)有關(guān)玻璃清機器人產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)；熟悉玻璃清機器人的工作原理及過程；對玻璃清機器人設(shè)計方案進行詳細規(guī)劃及分析，反復(fù)對方案進行論證，逐步進行修改及優(yōu)化。三、 難點：玻璃清機器人相關(guān)機構(gòu)的各種參數(shù)計算和分析；零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫的制作；玻璃清機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計；玻璃清機器人相關(guān)零件材料的選用及其工藝分析。2．準(zhǔn)備情況（查閱的文獻資料及調(diào)研情況、現(xiàn)有設(shè)備、實驗條件等）一、調(diào)研情況：各國的擦玻璃機器人基本都是專為某棟大樓而設(shè)計，即在建樓之初就要預(yù)設(shè)軌道，這無疑增加建樓成本和影響美觀；或則機器人非常笨重，移動速度很慢，且容易掉下來。從公開的資料來看，擦玻璃機器人在全世界都沒有很成熟通用的產(chǎn)品,無疑為本次設(shè)計提供了廣闊的設(shè)計空間和用戶市場。二、現(xiàn)有設(shè)備：硬件設(shè)備：電腦、軟件設(shè)備、Pro/E 5.0、autocad2004三、試驗條件：電腦機房四、查閱文獻資料： [1] 熊有倫．機器人技術(shù)基礎(chǔ)［M］ ．武漢:華中理工大學(xué)出版社，2000[2] 孟繁華．機器人應(yīng)用技術(shù)[M]．哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2000[3] 陳超超．輪式移動機器人避障的研究［D］ ．秦皇島：燕山大學(xué)，2004[4] 魏曉濤．AGV 移動機構(gòu)控制研究［D］ ．哈爾濱: 哈爾濱工程大學(xué)，2003[5] 陳衛(wèi)平．全區(qū)域覆蓋自主移動機器人路徑規(guī)劃與避障的研究[D]．南京:南京理工大學(xué),2004.[6] 常迎梅，侯國棟. 雙動力臂爬壁機器人吸附系統(tǒng)設(shè)計［J］ ．機械研究與應(yīng)用． 2010 年 05 期 [7] 何雪明． 真空吸附式爬壁機器人設(shè)計［J］ ． 西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報.2000年 04 期.[8] 趙興飛，周憶． 氣驅(qū)爬壁機器人設(shè)計與計算［J］ ． 機床與液壓．2003 年06 期[9] 韓建海，章?。?真空吸盤的設(shè)計及應(yīng)用［J］ ． 機床與液壓.2000 年 03期．[10] Robert J Schilling. Fundamentals of Robotics-Analysis and Control［M] ．New Jersey: Prentice Hall, 20003、實施方案、進度實施計劃及預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計資料一、實施方案：玻璃清潔機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計--- 設(shè)計玻璃清潔機器人設(shè)計整套圖紙；機構(gòu)能實現(xiàn)在玻璃上行走;機構(gòu)能實現(xiàn)在玻璃上轉(zhuǎn)向和自動避障功能 ;機構(gòu)能實現(xiàn)在玻璃上自動清潔功能 ;機構(gòu)自重不大于 2kg，每小時清掃量不小于 10 平米。二、進度計劃：1、2012 年 12 月 17 日—2013 年 3 月 1 日：完成開題報告的撰寫2、2013 年 3 月 2 日—2013 年 3 月 15 日：獨立完成與課題相關(guān)，不少于四萬字符的指定英文資料翻譯3、2013 年 3 月 16 日—2013 年 4 月 1 日：完成包括任務(wù)書所給的各種參考書的閱讀4、2013 年 4 月 2 日—2013 年 4 月 3 日：完成中期檢查表的填寫5、2013 年 4 月 4 日—2013 年 4 月 6 日：在設(shè)計之前必須對方案進行詳細的規(guī)劃及分析6、2013 年 4 月 7 日—2013 年 4 月 9 日：設(shè)計能實現(xiàn)在玻璃上轉(zhuǎn)向和自動避障功能的機構(gòu)7、2013 年 4 月 10 日—2013 年 4 月 11 日：設(shè)計能實現(xiàn)在玻璃上行走的機構(gòu)8、2013 年 4 月 12 日—2013 年 4 月 15 日：反復(fù)對方案進行論證，逐步進行修改及優(yōu)化9、2013 年 4 月 16 日—2013 年 4 月 20 日：完成玻璃清機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計10、2013 年 4 月 21 日—2013 年 4 月 30 日：完成玻璃清機器人相關(guān)機構(gòu)的各種參數(shù)計算和分析11、2013 年 5 月 1 日—2013 年 5 月 3 日：完成材料的選用及其工藝分析12、2013 年 5 月 4 日—2013 年 5 月 9 日：完成玻璃清機器人產(chǎn)品零件及裝配部件的 3D 工程圖的繪制13、2013 年 5 月 10 日—2013 年 5 月 13 日：完成玻璃清機器人產(chǎn)品零件及裝配部件的 2D 工程圖的繪制14、2013 年 5 月 14 日—2013 年 5 月 15 日：完成零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫的制作15、2013 年 5 月 16 日—2013 年 5 月 23 日：完成二萬字左右的畢業(yè)設(shè)計說明書16、2013 年 5 月 23 日-2013 年月 26 日：完成答辯 PPT 課件的制作；三、預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計資料：1、畢業(yè)設(shè)計說明書：二萬字左右的畢業(yè)設(shè)計說明書、包括詳細的 300-500 個單詞的英文摘要2、英文資料翻譯論文：與課題相關(guān)，不少于四萬字符的指定英文資料翻譯3、A0 圖紙 3 張：其中包含兩張 A3 以上的計算機繪圖圖紙，包含兩張 A3 以上計算機繪圖圖紙；4、視頻動畫：零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師（簽字）：2012 年 12 月 日開題小組意見開題小組組長（簽字）： 2013 年 1 月 日院（系、部）意見主管院長（系、部主任）簽字：2013 年 1 月 日