三坐標機械手設計說明書
目錄.......................................................................................................................1
文摘.......................................................................................................................3
Abstract..................................................................................................................4
第一章 緒論.......................................................................................................4
1.1機械手概述...............................................................................................4
1.2機械手的組成和分類...............................................................................4
1.2.1機械手的組成................................................................................5
1.2.2機械手的分類……………………………………………..........6
1.3國內外發(fā)展狀況.. ...............................................................................................7
1.4課題的提出及主要任務………………………………………………..8
1.4.1課題的提出……………………………………………..............8
1.4.2課題的主要任務……………………………………………......9
第二章 機械手的設計方案…………………………………………….............9
2.1機械手的座標型式與自由度……………………………………….....10
2.2機械手的手部結構方案設計……………………………………….....11
2.3機械手的手腕結構方案設計……………………………………….....13
2.4機械手的手臂結構方案設計……………………………………….....14
2.5機械手的驅動方案設計…………………………………………….....15
2.6機械手的控制方案設計……………………………………………......17
2.7機械手的主要參數…………………………………………………......18
2.8機械手的技術參數列表……………………………………………......19
第三章 手部結構設計…………………………………………….....................20
3.1夾持式手部結構……………………………………………………......21
3.1.1手指的形狀和分類…………………………………………......22
3.1.2設計時考慮的幾個問題……………………………………......23
3.1.3手部夾緊氣缸的設計………………………………………......24
第四章 手腕結構設計………………………………………………….............26
4.1手腕的自由度………………………………………………………......28
4.2手腕的驅動力矩的計算…………………………………………….......29
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩…………………………………...29
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算……………………………………...30
4.2.3回轉氣缸的驅動力矩計算校核………………………................33
第五章 手臂伸縮，升降步進電機底部旋轉直流電機的選型計算…………...33
5.1 手臂伸縮步進電機的選型計算………………………………...............37
5.2手臂升降步進電機的選型計算……………………………….................37
5.3 底部旋轉直流電機的選型計算………………………………………....40
5.4 蝸桿蝸輪減速器的選型計算………………………………………......40
第六章氣壓傳動系統工作原理圖的參數化繪制………………………….........43
第七章 機械手的PLC控制設計…………………………………………….......44
7.1可編程序控制器的選擇及工作過程………………………………........44
7.1.1可編程序控制器的選擇………………………………………..44
7.1.2可編程序控制器的工作過程…………………………………..45
7.2可編程序控制器的使用步驟………………………………………........45
7.3機械手可編程序控制器控制方案…………………………………........45
結論………………………………………………………………….....................46
致謝…………………………………………………………………………….....47
參考文獻………………………………………………………………………….48
中文摘要
本文簡要介紹了工業(yè)機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，PLC控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。
本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。
設計出了機械手的氣動系統，繪制了機械手氣壓系統工作原理圖，對氣壓系統工作原理圖的參數化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。
利用可編程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。
關鍵詞： 工業(yè)機械手，機械手，氣動，可編程序控制器（PLC）
ABSTRACT
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,
The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,
This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm.
The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC ,
KEY WORDS : industrial robot, manipulator , pump , air pressure drive , PLC
第一章 緒 論
1.1 工業(yè)機械手概述
工業(yè)機械手由操作機(機械本體)、控制器、步進驅動系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩(wěn)定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。機械手技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機械手應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機械手并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設各，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備.機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。
1.2 機械手的組成和分類
1.2.1機械手的組成
機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。各系統相互之間的關系如方框圖2-1所示。
機械手組成方框圖
(一)執(zhí)行機構
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
1、手部
即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型?；剞D型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內撐式;指數有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
2、手腕
是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置.工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現手臂的各種運動。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立I因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。
5、行走機構
當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構可分裝滾輪、軌道等行走機構，以實現工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。
6、機座
機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。
(一)驅動系統
驅動系統是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓傳動、 氣壓傳動、機械傳動。控制系統是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統。目前工業(yè)機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成?？刂葡到y有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，
并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
(二)控制系統
控制系統是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統。目前工業(yè)機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成?？刂葡到y有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
(三)位置檢測裝置
控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置.
1.2.2 機械手的分類
工業(yè)機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內尚無統一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅動方式和控制系統等進行分類。
(一)按用途分
機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:
1、專用機械手
它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和‘叻口工中心”
2、通用機械手
它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和步進型兩種:簡易型以“開一關”式控制定位，只能是點位控制:可以是點位的，也可以實現連續(xù)軌控制，步進型具有步進系統定位控制系統，一般的步進型通用機械手屬于數控類型。
(二)按驅動方式分
1、液壓傳動機械手
是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液步進驅動系統，可實現連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液步進閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。
2、氣壓傳動機械手
是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。
3、機械傳動機械手
即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，用于工作主機的上、下料。動作頻率大，但結構較大，動作程序不可變。
4、電力傳動機械手
即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執(zhí)行機構運動的械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。
(三)按控制方式分
1、點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多，則必然增加電氣控制系統的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。
2、連續(xù)軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。
1.3 國內外發(fā)展狀況
國外機械手領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:
(1)工業(yè)機械手性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。
(2)機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的步進電機、減速機、檢測系統三位一體化:由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機械手整機;國外已有模塊化裝配機械手產品問市。
(3)工業(yè)機械手控制系統向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構:大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性。
(4)機械手中的傳感器作用日益重要，除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機械手還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機械手則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產品化系統中已有成熟應用。
(5)虛擬現實技術在機械手中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機械手操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機械手。
(6)當代遙控機械手系統的發(fā)展特點不是追求全自治系統，而是致力于操作者與機械手的人機交互控制，即遙控加局部自主系統構成完整的監(jiān)控遙控操作系統，使智能機械手走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機械手就是這種系統成功應用的最著名實例。
(7)機械手化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的工業(yè)機械手從80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關，目前己基本掌握了機械手操作機的設計制造技術、控制系統硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產了部分機械手關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機械手;其中有130多臺套噴漆機械手在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產線(站)上獲得規(guī)模應用，弧焊機械手己應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機械手技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產品:機械手應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統技術與國外比有差距;在應用規(guī)模上，我國己安裝的國產工業(yè)機械手約200臺，約占全球已安裝臺數的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機械手產業(yè)，當前我國的機械手生產都是應用戶的要求，“一客戶，一次重新設計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產業(yè)化前期的關鍵技術，對產品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產業(yè)化進程.我國的智能機械手和特種機械手在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機械手，6000m水下無纜機械手的成果居世界領先水平，還開發(fā)出直接遙控機械手、雙臂協調控制機械手、爬壁機械手、管道機械手等機種:在機械手視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術的開發(fā)應用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎。但是在多傳感器信息融合控制技術、遙控加局部自主系統遙控機械手、智能裝配機械手、機械手化機械等的開發(fā)應用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎上，有重點地系統攻關，才能形成系統配套可供實用的技術和產品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。
1.4課題的提出及主要任務
1.4.1課題的提出
進入21世紀，隨著我國人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海還出現在大量的缺工現象，迫切要求我們提高勞動生產率，降低工人的勞動強度，提高我國工業(yè)自動化水平勢在必行，本設計的目的就是設計一個氣動搬運機械手，應用于工業(yè)自動化生產線，把工業(yè)產品從一條生產線搬運到另外一條生產線，實現自動化生產，減輕產業(yè)工人大量的重復性勞動，同時又可以提高勞動生產率。
現在的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點:
(1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。
(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。
(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護需要較高技術水平。鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動，
氣動技術有以下優(yōu)點:
(1)介質提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質清潔，管道不易堵存在介質變質及補充的問題.
（2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。
(3)動作迅速，反應靈敏。氣動系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統也能實現過載保護，便于自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統比機械、電器及液壓系統優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動系統工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統觀點認為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動步進系統中要實現高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術作為機械手中的驅動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統己被接受，但由于氣動機械手這一體系己經取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領域里，對氣動機械手、氣動機械手的實用性和前景存在不少疑慮。
1.4.2課題的主要任務
本課題將要完成的主要任務如下:
(1)機械手為通用機械手，因此相對于專用機械手來說，它的適用面相對較廣.
(2)選取機械手的座標型式和自由度
(3)設計出機械手的各執(zhí)行機構，包括:手部、手腕、手臂等部件的設計。為了使通用性更強，手部設計成可更換結構，不僅可以應用于夾持式手指來抓取棒料工件，在工業(yè)需要的時候還可以用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。
(4)氣壓傳動系統的設計
本課題將設計出機械手的氣壓傳動系統，包括氣動元器件的選取，氣動回路的設計，并繪出氣動原理圖。
(5)對氣壓傳動系統原理圖的參數化繪制進行研究，提高繪圖效率，改善繪圖質量。
(6)機械手的控制系統的設計
本機械手擬采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制，本課題將要選取PLC型號，根據機械手的工作流程編制出PLC程序，并畫出梯形圖。
第二章 機械手的設計方案
對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地拾-放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結構形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等，從而進一步確定對機械手結構及運行控制的要求;盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現柔性轉換和編程控制.本次設計的機械手是通用氣動上下料機械手，是一種適合于成批或中、小批生產的、可以改變動作程序的自動搬運或操作設備，動強度大和操作單調頻繁的生產場合。它可用于操作環(huán)境惡劣。
2.1機械手的座標型式與自由度
按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動，因此，采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構，從而增加一個手臂上下擺動的自由度
圖2-1 機械手的運動示意圖
2.2 機械手的手部結構方案設計
為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結構設計成可更換結構，當工件是棒料時，使用夾持式手部;當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。
2.3 機械手的手腕結構方案設計
考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉結構，實現手腕回轉運動的機構為回轉氣缸。
2.4 機械手的手臂結構方案設計
按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和降(或俯仰)運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現。
2.5 機械手的驅動方案設計
由于氣壓傳動系統的動作迅速，反應靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用氣壓傳動方式。
2.6 機械手的控制方案設計
考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現，非常方便快捷。
2.7 機械手的主要參數
1.機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數，結合工業(yè)生產的實際情況，本設計設計抓取的工件質量為2kg。
2.基本參數運動速度是機械手主要的基本參數。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉的速度。該機械手最大移動速度設計為。最大回轉速度設計為。平均移動速度為。平均回轉速度為。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據統計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為200mm,手臂升降行程定為。定位精度也是基本參數之一。該機械手的定位精度為。
2.8 機械手的技術參數列表
一、用途: 用于自動輸送線的上下料。
二、設計技術參數:
1、抓重
2、自由度數 4個自由度
3、座標型式 圓柱座標
4、手臂運動參數
伸縮行程
伸縮速度
升降行程
升降速度
回轉范圍
回轉速度
5、手腕運動參數
回轉范圍 回轉速度
6、手指夾持范圍 棒料:
7、定位方式 行程開關或可調機械擋塊等
8、定位精度
9、驅動方式 電氣傳動
10、控制方式 點位程序控制(采用PLC)
‘
圖2-6機械手的工作范圍
第三章 手部結構設計
為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結構設計成可更換結構，當工件是棒料時，使用夾持式手部:如果有實際需要，還可以換成氣壓吸盤式結構。
3.1夾持式手部結構
夾持式手部結構由手指(或手爪)和傳力機構所組成。其傳力結構形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。
3.1.1手指的形狀和分類
夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內卡式(或內漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉型為基本型式。當二支點回轉型手指的兩個回轉支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉型手指;同理，當二支點回轉型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D型手指開閉角較小，結構簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其結構比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。
3.1.2設計時考慮的幾個問題
(一)具有足夠的握力(即夾緊力)
在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產生的慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。
(二)手指間應具有一定的開閉角
兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。
(三)保證工件準確定位
為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。
(四)具有足夠的強度和剛度
手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使結構簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉軸線上，以使手腕的扭轉力矩最小為佳。
(五)考慮被抓取對象的要求
根據機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結構是一支點 兩指回轉型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成V型，其結構如附圖所示。
3.1.3手部夾緊氣缸的設計
1、手部驅動力計算
本課題氣動機械手的手部結構如圖3-2所示，
圖3-2 齒輪齒條式手部
其工件重量G=2公斤，V形手指的角度，,摩擦系數為
(1)根據手部結構的傳動示意圖，其驅動力為:
(2)根據手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:
所以
(3)實際驅動力:
1,因為傳力機構為齒輪齒條傳動，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取時，則:
所以
所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅動力為。
2、氣缸的直徑
本氣缸屬于單向作用氣缸。根據力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為:
式中: - 活塞桿上的推力，N
- 彈簧反作用力，N
- 氣缸工作時的總阻力，N
- 氣缸工作壓力，Pa
彈簧反作用按下式計算:
Gf =
式中:- 彈簧剛度，N/m
- 彈簧預壓縮量，m
- 活塞行程，m
- 彈簧鋼絲直徑，m
- 彈簧平均直徑，.
- 彈簧有效圈數.
- 彈簧材料剪切模量，一般取
在設計中，必須考慮負載率的影響，則:
由以上分析得單向作用氣缸的直徑:
代入有關數據，可得
所以:
查有關手冊圓整，得
由,可得活塞桿直徑:
圓整后，取活塞桿直徑校核，按公式
有:
其中，[]，
則:滿足實際設計要求。
3,缸筒壁厚的設計
缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:
式中:6- 缸筒壁厚，mm
- 氣缸內徑，mm
- 實驗壓力，取, Pa
材料為:ZL3,[]=3MPa
代入己知數據，則壁厚為:
取，則缸筒外徑為:
第四章 手腕結構設計
考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉結構，實現手腕回轉運動的機構為回轉氣缸。
4.1 手腕的自由度
手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調整或改變工件的方位，因而它具有獨立的自由度，以使機械手適應復雜的動作要求。手腕自由度的選用與機械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關。由于本機械手抓取的工件是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手腕設一繞x軸轉動回轉運動才可滿足工作的要求目前實現手腕回轉運動的機構，應用最多的為回轉油(氣)缸，因此我們選用回轉氣缸。它的結構緊湊，但回轉角度小于，并且要求嚴格的密封。
4. 2手腕的驅動力矩的計算
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩
手腕的回轉、上下和左右擺動均為回轉運動，驅動手腕回轉時的驅動力矩必須克服手腕起動時所產生的慣性力矩，手腕的轉動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉動件的中心與轉動軸線不重合所產生的偏重力矩.圖4-1所示為手腕受力的示意圖。
1.工件2.手部3.手腕
圖4-1手碗回轉時受力狀態(tài)
手腕轉動時所需的驅動力矩可按下式計算:
式中: - 驅動手腕轉動的驅動力矩();
- 慣性力矩();
- 參與轉動的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉缸的動片)對轉動軸線所產生的偏重力矩().,
; - 手腕回轉缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力
矩();下面以圖4-1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算:
1、手腕加速運動時所產生的慣性力矩M悅
若手腕起動過程按等加速運動，手腕轉動時的角速度為，起動過程所用的時間為，則:
式中:- 參與手腕轉動的部件對轉動軸線的轉動慣量;
- 工件對手腕轉動軸線的轉動慣量`。
若工件中心與轉動軸線不重合，其轉動慣量為:
式中: - 工件對過重心軸線的轉動慣量:
- 工件的重量(N);
- 工件的重心到轉動軸線的偏心距(cm),
- 手腕轉動時的角速度(弧度/s);
- 起動過程所需的時間(s);
— 起動過程所轉過的角度(弧度)。
2、手腕轉動件和工件的偏重對轉動軸線所產生的偏重力矩M偏
+ ()
式中: - 手腕轉動件的重量(N);
- 手腕轉動件的重心到轉動軸線的偏心距(cm)
當工件的重心與手腕轉動軸線重合時，則.
3、手腕轉動軸在軸頸處的摩擦阻力矩
()
式中: ，- 轉動軸的軸頸直徑(cm);
- 摩擦系數，對于滾動軸承，對于滑動軸承;
,- 處的支承反力(N)，可按手腕轉動軸的受力分析求解，
根據,得:
同理，根據(F),得:
式中:- 的重量(N)
,— 如圖4-1所示的長度尺寸(cm).
4、轉缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關，應根據具體情況加以分析。
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算
在機械手的手腕回轉運動中所采用的回轉缸是單葉片回轉氣缸，它的原理如圖4-2所示，定片1與缸體2固連，動片3與回轉軸5固連。動片封圈4把氣腔分隔成兩個.當壓縮氣體從孔a進入時，推動輸出軸作逆時4回轉，則低壓腔的氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時針方向回轉。單葉氣缸的壓力P驅動力矩M的關系為:
, 或
4.2.3 手腕回轉缸的尺寸及其校核
1.尺寸設計
氣缸長度設計為,氣缸內徑為=96mm,半徑,軸徑=26mm,半徑,氣缸運行角速度=，加速度時間=0.1s, 壓強,
則力矩
2.尺寸校核
1．測定參與手腕轉動的部件的質量,分析部件的質量分布情況，
質量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉動慣量：
（）
工件的質量為5,質量分布于長的棒料上，那么轉動慣量
假如工件中心與轉動軸線不重合，對于長的棒料來說，最大偏心距
，其轉動慣量為:
2、手腕轉動件和工件的偏重對轉動軸線所產生的偏重力矩為M偏，考慮手腕轉動件重心
與轉動軸線重合，，夾持工件一端時工件重心偏離轉動軸線,則
+
3、手腕轉動軸在軸頸處的摩擦阻力矩為，對于滾動軸承，對于滑動軸承=0.1， ，為手腕轉動軸的軸頸直徑，, , ,為軸頸處的支承反力，粗略估計,,
4．回轉缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關，應根據具體情況加以分析。在此處估計為的3倍，
3
設計尺寸符合使用要求，安全。
第五章 手臂伸縮，升降步進電機底部旋轉直流電機的選型計算
5.1 手臂伸縮步進電機的選型計算
已知整個伸縮結構中，步進電機所受到的負載來自機械手部位的重力，例如導桿和滾珠絲桿，等等，在這里，我們取總重量為10Kg，機械手手臂旋轉的速度為1~2r/min。即：
根據本次設計由于為了該機構的方便使用，我們選擇交流步進電機，交流步進電機的型號是92BL-A類型的。具體的電機設計計算如下：
1）步進電機電機設計計算
1、確定運行時間
本次設計加速時間
負載速度（m/min）
有速度可知每秒移動50mm，
2.電機轉速
3.負載轉矩
式中：
TL為步進電機的額定轉矩；
為摩擦系數;
PB為步進電機的機械效率;
4.負載慣量
左右水平運動
步進電機的負載慣量為：
總慣量為：
5.電機轉矩
啟動轉矩
必須轉矩；
S為安全系數，這里取1.0
根據以上得出數據，我們選用步進電機電機型號為92BL-A，采用交流電源驅動，根據電機的特性曲線以及參數表如下：
根據計算和特性曲線以及電機基本參數表，我們選用步進電機電機的具體型號為92BL-4030H1-LK-B，電機額定功率為0.4KW，額定轉矩為1.3N.m，最大轉矩為2.6N.m，額定轉速為 3000r/min。電機大致圖如下：
外形尺寸92x92x86，電機輸出軸徑為20mm。
5.2 手臂伸縮步進電機的選型計算
1、各參數設定
手臂伸縮部位的重量w=100N
滾珠絲杠與滾珠螺母間摩擦系數=0.08
伸縮速度=30MM/S
滾珠絲桿導程Lp=4毫米
滾珠絲桿節(jié)圓直徑（名義直徑）=30毫米
絲桿總長=830毫米
定位精度0.001毫米
2、確定步進電動機的型號
（1）脈沖當量的選擇，脈沖當量：一個指令脈沖使步進電動機驅動拖動的移動距離=0.01mm/p（輸入一個指令脈沖工作臺移動0.01毫米）[7]。
初選之相步進電動機的步距角0.60 /1.2 ，當三相六拍運行時，步距角￡=0.60其每轉的脈沖數S==4600 p/r
步進電動機與滾珠絲桿間的傳動比i為1
（2）等效負載轉矩的計算[7]
1、空載時的摩擦轉矩
得= =0.025N.M
2、測量儀工作時的轉矩
得=0.56N.M
得電動機的最大靜轉矩為（0.5～0.7）TL=（0.1352～0.232）N.M
（3）等效轉動慣量計算
1、滾珠絲桿的轉動慣量
Js=
Js=1.6x10-5 kgm2
2、滑塊的運動慣量
得JW=5.7x10-7 kgm2
換算到電動機軸上的總轉動慣量
JL=
得JL=0.00035 kgm2
（4） 初選步進電動機型號，根據TL=（0.1352～0.232）N.M和電動機總轉動慣量=0.00035初步選定電動型號為110BYG3H525反應式步進電動機。該電動機的最大靜扭距Tmax=8.0N.M
表2.2 Y軸步進電機參數
型號
主要技術數據
外形尺寸（mm）
重量
(N)
步距角
最大靜轉矩
最高空載啟動頻率
（step/s）
相數
電壓
(V)
電流
(A)
外徑
長度
軸徑
110BYG3H525
0.6-1.2
8.0
500
3
60
2.5
110
126
16
50
5.3底部旋轉直流電機的選型計算
已知整個機械手上下升降部位和左右伸縮部位的重量與零件的重量，我們取總重量為200Kg，上下升降行程為0mm~200mm，左右伸縮行程也為0mm~200mm，伸縮速度為30mm/s,則有：
具體的電機設計計算如下:
N=＝0.3KW)
G－電機的負載
－傳動效率，取0.75
所以根據 N＝0.3kw，n＝1500r/min，查B1表10-4-1選用Y112M-4，再查B1表10-4-2得Y112M-4電機的結構。
5.4 蝸桿蝸輪減速器的選型計算
電機轉速3000r/min，回轉速度90/S
由公式
總傳動比
根據實際工況我們算得減速器的減速比為大致為1:30-1:50之間。本次設計選用減速器我們選用蝸輪蝸桿減速器，廠家為珠江減速器。
第六章氣壓傳動系統工作原理圖的參數化繪制
根據以上已知條件可知，該機械手的氣動原理圖如下：
第七章 機械手的PLC控制設計
考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制.當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現，非常方便快捷。
7.1可編程序控制器的選擇及工作過程
7.1.1 可編程序控制器的選擇
目前，國際上生產可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。考慮到本機械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到制造成本，因此在本次設計中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。
7.1.2 可編程序控制器的工作過程
可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務的。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。具體的工作過程可分為4個階段。
第一階段是初始化處理。
可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機相連，CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/0狀態(tài)表.該表是一個專門存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲區(qū)。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲器叫輸入狀態(tài)暫存器;存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。開機時，CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進行自診斷。當確認其硬件工作正常后，進入下一階段。
第二階段是處理輸入信號階段。
在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。在同一掃描周期內，各個輸入點的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結果混亂，保證了本周期內用戶程序的正確執(zhí)行。
第三階段是程序處理階段。
當輸入狀態(tài)信息全部進入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進入到第三個階段。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進行依次掃描，并根據各I/0狀態(tài)和有關指令進行運算和處理，最后將結果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。
第四階段是輸出處理階段。
段CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。此時將輸入信號從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅動輸出繼電器線圈，控制被控設備進行各種相應的動作。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個循環(huán)的掃描周期。
7.2 可編程序控制器的使用步驟
在可編程序控制器與被控對象(機器、設備或生產過程)構成一個自動控制系統時，通常以七個步驟進行:
(1)系統設計
即確定被控對象的動作及動作順序。
(2)I/0分配
即確定哪些信號是送到可編程序控制器的，并分配給相應的輸入端號;哪些信號是由可編程序控制器送到被控對象的，并分配相應的輸出端號.此外，對用到的可編程序控制器內部的計數器、定時器等也要進行分配。可編程序控制器是通過編號來識別信號的。
(3)畫梯形圖
它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達了系統中全部動作的相互關系。如果使用圖形編程器(LCD或CRT)，則畫出梯形圖相當于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器。對簡易編程器，則往往要經過下一步的助記符程序轉換過程。
(4)助記符機器程序
相當于微機的助記符程序，是面向機器的(即不同廠家的可編程序控制器，助記符指令形式不同)，用簡易編程器時，應將梯形圖轉化成助記符程序，才能將其輸入到可編程序控制器中。
(5)編制程序
即檢查程序中每條語法錯誤，若有則修改。這項工作在編程器上進行。
(6)調試程序
即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。程序設計(包括畫梯形圖、助記符程序、編輯、甚至調試)也可在別的工具上進行。如IBM-PC機