一種五自由度串聯(lián)機器人的設計【優(yōu)秀課程畢業(yè)設計+含SW三維3D建模及47張CAD圖紙+帶任務書+開題報告+外文翻譯+33頁加正文1.06萬字】-jxsj14

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10 平鍵.dwg

11 定距環(huán).dwg

12 端蓋.dwg

13 同步帶輪.dwg

14 傘齒輪.dwg

15油封.dwg

16 五軸電機墊片.dwg

17 二軸電機轉接板.dwg

18 護罩.dwg

19 三軸電機轉接板.dwg

1一軸減速器.dwg

2 一軸減速機入力軸.dwg

20 四軸電機轉接板.dwg

21 五軸連接蓋.dwg

22 油封.dwg

23 手部連接件.dwg

24 油封蓋.dwg

25 連接件.dwg

26 墊片.dwg

27 軸.dwg

28 油封.dwg

29 軸承.dwg

3 二軸減速器.dwg

30 手爪拉桿.dwg

31 手爪座.dwg

32 手指.dwg

33 橡膠軟墊塊.dwg

34 軸承7003C.dwg

35 軸承(12-28-7).dwg

36 LCS-20-80-C-Ⅰ.dwg

37 LHD-17-80-C-Ⅰ.dwg

38 LHS-17-50-C-Ⅱ.dwg

39 小臂連接桶.dwg

3D.stp

4 二軸減速機入力軸.dwg

40 底座.dwg

41 小臂支架.dwg

42 大臂支架.dwg

43 腕關節(jié)支架.dwg

44 肘關節(jié)支架.dwg

45 腰部支架.dwg

5 肘部連接軸.dwg

6 三軸減速機入力軸.dwg

7 三軸減速器TTRV-20E.dwg

8 五軸諧波減速器.dwg

9 軸.dwg

三維圖

二維圖pdf打印.zip

五自由度機器人裝配體.dwg

外文翻譯.doc

開題報告.doc

文件清單.txt

文獻綜述.doc

等軸側.dwg

設計說明書.docx

摘  要

本文設計了一個五自由度串聯(lián)機器人，首先通過計算得到執(zhí)行端所需要的驅動力矩，再以此為依據選出該關節(jié)所需的減速器和伺服電動機，設計出外殼和關節(jié)的連接結構，繪制3D圖，通過軟件的測量求出設計好的部分重心，求出下一個關機所需的驅動力矩，選出所需的減速器和伺服電動機，以此類推最終完成總體設計，并且繪制了串聯(lián)五自由度機器人的工程圖。

關鍵詞：五自由度 串聯(lián)機器人  總體設計 伺服電動機 

Abstract

This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And final?complete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing.

Key words: 5-dof   serial manipulator  overall design  Servo motor 

目  錄

摘  要 I

Abstract II

第1章 緒論 1

   1.1概述 1

1.1.1機器人定義 1

1.1.2機械手的應用簡況 1

1.1.3發(fā)展趨勢 1

   1.2研究內容 2

第2章 搬運機械手結構設計 3

   2.1 機械手的組成 3

     2.1.1執(zhí)行機構 3

     2.1.2驅動機構 3

   2.2 機械手的分類 3

   2.3機械結構設計與分析 4

   2.4傳動、驅動方式的分析與選擇 4

第3章 機器人手部的設計 6

   3.1手部設計要求 6

   3.2 驅動力的計算 6

   3.3兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析 8

   3.4 手抓夾持范圍計算 8

第4章  總體設計 10

   4.1總體設計參數(shù) 10

   4.2 設計原理 10

   4.3 傳動設計 10

   4.4 關節(jié)處設計 11

   4.5 手臂設計 12

   4.6 整體設計 13

第5章 靜力矩估算與電機、減速器的選擇 14

   5.1 電機、減速器的選擇 14

     5.1.1 手腕轉動 14

     5.1.2手臂俯仰 16

     5.1.3小臂俯仰 17

     5.1.4大臂俯仰 19

     5.1.5大臂轉動 21

   5.2手臂的校核計算 22

   5.3軸的校核 23

致    謝 27

參考文獻 28

理工科類 本科生畢業(yè)設計（論文）開題報告 論文 (設計 )題目 一種五自由度串聯(lián)機器人的 設計 作者所在系 別 機 電 工程 學院 作者所在專業(yè) 機械設計制造及其自動化 作者所在班級 者 姓 名 張琳 作 者 學 號 20134011303 指導教師姓名 韓書葵 指導教師職稱 副 教授 完 成 時 間 2017 年 3 月 北華航天工業(yè)學院教務處制 說 明 1． 根據學校《畢業(yè)設計 (論文 )工作暫行規(guī)定》，學生必須撰寫《畢業(yè)設計（論文）開題報告》。開題報告作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。 2． 開題報告 應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在專業(yè)教研室論證審查后生效。 開題報告不合格者需重做。 3．畢業(yè)設計開題報告各項內容要實事求是，逐條認真填寫。其中的文字表達要明確、嚴謹，語言通順，外來語要同時用原文和 中文表達。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。 4．開題報告中除最后一頁外均由學生填寫，填寫各欄目時可根據內容另加附頁。 5． 閱讀的主要參考文獻應在 10 篇以上（ 土建類專業(yè)文獻篇數(shù)可酌減） ，其中外文資料應占一定比例。本學科的基礎和專業(yè)課教材一般不應列為參考資料。 6．參考文獻的書寫應遵循畢業(yè)設計（論文）撰寫規(guī)范要求。 7．開題報告應與文獻綜述、一篇外文譯文和外文原文復印件同時提交，文獻綜述的撰寫格式按畢業(yè)設計（論文）撰寫規(guī)范的要求，字數(shù)在 2000 字左右。 1 畢業(yè)設計 (論文 )開題報告 學生姓名 張琳 專 業(yè) 機電工 程 班 級 導教師姓名 韓書葵 職 稱 副 教授 工作單位 北華航天工業(yè)學院 課題來源 自擬 課題性質 設計 課題名稱 一種五自由度串聯(lián)機器人的設計 本設計的科學依據 （科學意義和應用前景，國內外研究概況，目前技術現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢等） 科學依據 ： 在工業(yè)生產流水線上經常有大量的 重復 工作，如果人工從事這種重復性的勞動?？菰?、無味且勞動強度大，容易引起操作工人的疲勞。所以很有必要設計 智能 機械手來代替人工搬運， 利用計算機 對機械手進行控制，很容易實現(xiàn) 。 采用機械手按規(guī)定的動作和規(guī)律進行 工作 ，可 以做到快速、準確、方便，減輕勞動強度，提高生產的自動化程度 。 國內外研究概狀 ： 我國從 20 世紀 80 年代開始涉足 工業(yè) 機器人領域（ 也稱機械手） 的研究和應用。概括而言，其發(fā)展歷程可以人致分為如下三個階：第一階段 (1987～ 1993)：以三種類型五個型號機器人的研究開發(fā)為戰(zhàn)略日標，跟蹤國外機器人高技術的發(fā)展，確定了自動化領域 2000年最終戰(zhàn)略目標。第二階段 (1993～ 1997)：主題開始將機器人技術滲透、輻射到國民經濟各行業(yè)，直接為國民經濟建設服務作為這一階段的主要戰(zhàn)略目標。第三階段 (1997～ 2000)：在繼續(xù)實施 第二階段戰(zhàn)略目標的同時，提出中國機器人事業(yè)可持續(xù)發(fā)展的新的戰(zhàn)略目標，采取多種措施，大力加強基地與隊伍建設，特別是機器人的產業(yè)化發(fā)展 。 自 1960 年美國推出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人在工業(yè)發(fā)達國家得到了迅速發(fā)展。據國際機器人聯(lián)合會 (計，世界機器人市場前景看好，從 20 世紀下半葉起，世界機器人產業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。進入 90 年代，機器人產品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10％左右， 2000 年增長率上升到 15％。 發(fā)展趨勢 ： 工業(yè)機械手的應用逐步擴大，技術性能在不斷提高。由于發(fā)展時間較短，人 們對它有一個逐步認識的過程，機械手在技術上還有一個逐步完善的過程，其目前的發(fā)展趨勢是： (1)擴大機械手在熱加工行業(yè)上的應用。 (2)提高工業(yè)機械手的工作性能。 (3)發(fā)展組合式機械手。 2 設計內容和預期成果 （具體設計內容和重點解決的技術問題、預期成果 和 提 供 的 形式） 出得到尺寸計算的依據。 和裝配圖。 擬采取設計方法和技術支持 （設計方案、技術要求、實驗方法和步驟、可能遇到的問題和解決辦法等） 收集相關資料，并用來完成最后的圖紙繪制。 合已學相關知識，進行學習。 閱中、英文文獻。 向老師請教，充分利用網絡資源。 實現(xiàn)本項目預期目標和已具備的條件 （ 包 括 過 去 學習、研究工作基礎，現(xiàn)有主要儀器設備、 設計環(huán)境 及 協(xié) 作 條 件等） 械原理》，《機械設計》的知識，可以構思并設計機械手的運動原理，并且設計。 程制圖》，可以繪出機械手的各部分零件草圖。 將機械手的三維模型設計出來。 3 各環(huán)節(jié)擬定階段性工作進度 (以周為單位 ) 第 1：搜集資料，學習一些相關知識。 撰寫 開題報告，文獻綜述，英文翻譯。 第 4： 調查 機械手 現(xiàn)狀，分析結構及相應功能 。 第 6：選擇組成機械手的主要關節(jié)。 第 8：對組成機械手各種結構和尺寸參數(shù) 進行分析計算。 第 10：對機械手進行繪制圖紙。 第 14：總結，論文編寫，準備答辯 4 開 題 報 告 審 定 紀 要 時 間 地點 主持人 參 會 教 師 姓 名 職 務（職 稱） 姓 名 職 務（職 稱） 論 證 情 況 摘 要 記錄人： 指 導 教 師 意 見 指導教師簽名： 年 月 日 教 研 室 意 見 教研室主任簽名： 年 月 日 5