溫室大棚自動(dòng)除雪機(jī)器人設(shè)計(jì)【優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計(jì)+含SW三維3D建模及8張CAD圖紙+帶開題報(bào)告+文獻(xiàn)綜述+答辯ppt+外文翻譯+27頁加正文1.05萬字】-jxsj17

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摘    要

本文首先介紹溫室大棚除雪的意義，背景以及現(xiàn)狀與未來的趨勢。通過分析市面上已經(jīng)出現(xiàn)的除雪方式的優(yōu)缺點(diǎn)，得出我所設(shè)計(jì)的溫室大棚自動(dòng)除雪機(jī)器人，文中重點(diǎn)闡述了溫室大棚自動(dòng)除雪機(jī)器人的工作原理、結(jié)構(gòu)組成及設(shè)計(jì)和關(guān)鍵部件的選擇及其設(shè)計(jì)三部分內(nèi)容。其中本次設(shè)計(jì)的創(chuàng)新之處是除雪執(zhí)行機(jī)構(gòu)利用離心式吹風(fēng)機(jī)產(chǎn)生風(fēng)量吹拂積雪，同時(shí)吹風(fēng)機(jī)電機(jī)帶動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿控制吹風(fēng)口仰角的變化，從而使吹雪機(jī)可以吹拂到溫室大棚各角度弧面的積雪，已達(dá)到徹底清除積雪的目的。本除雪機(jī)器人將凸輪轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與吹雪裝置結(jié)合為一體，結(jié)構(gòu)緊湊，使其高效，迅速，精確的清除大棚積雪，完成復(fù)雜的除雪工作。

關(guān)鍵詞:  溫室大棚  自動(dòng)  除雪  機(jī)器人  凸輪機(jī)構(gòu)

Abstract

This paper first introduces the meaning, background and current situation and future trend of snow removal in greenhouse. Through the analysis of the advantages and disadvantages of the snow removal methods that have appeared on the market, the author has obtained the automatic snow removal robot in greenhouse. The paper mainly elaborates the working principle, structure and design of the automatic snow removal robot in the greenhouse, and the selection and design of the key components Three parts. One of the innovations of this design is the snow removal agencies use centrifugal hair dryer to produce air flow blowing snow, while the hair dryer motor drive cam mechanism rotation, through the connecting rod to control the opening angle changes, so that the snow blower can be blowing to the greenhouse Angle of the snow surface, has reached the goal of completely clearing the snow. The snow removal robot combines the cam rotor structure with the snow blower into a compact structure, making it efficient, fast and accurate to clear the snow in the greenhouse to complete the complicated snow removal work.

Key words:   greenhouse  automatic  snow removal  robot  cam mechanism

目    錄

    摘要 I

    Abstract II

第1章  概述 1

1.1  溫室大棚除雪目的 1

1.2  常用的溫室除雪方法及不足 1

1.2.1  人工除雪方法 1

1.2.2  融雪方法 1

1.2.3  機(jī)械除雪方法 2

1.3  發(fā)展趨勢 2

第2章  本溫室大棚除雪裝置工作原理及結(jié)構(gòu)組成 3

2.1  除雪裝置工作原理 3

2.2  除雪裝置的結(jié)構(gòu)組成 3

2.3  除雪效果表 4

第3章  除雪裝置結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 5

3.1  底部支撐機(jī)架的設(shè)計(jì) 5

3.1.1  機(jī)架穩(wěn)定性計(jì)算 6

3.1.2  機(jī)架強(qiáng)度校核 8

3.2  橫向移動(dòng)平板小車的設(shè)計(jì) 8

3.2.1  移動(dòng)小車的設(shè)計(jì) 8

3.2.2  觸碰開關(guān)及防撞設(shè)備 9

第4章  設(shè)計(jì)關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)及其部件選擇 11

4.1  吹雪機(jī)的設(shè)計(jì) 11

4.1.1  吹雪機(jī)的電動(dòng)機(jī)的選擇 11

4.1.2  吹雪機(jī)殼體及扇葉設(shè)計(jì) 12

4.2  減速器的選定及聯(lián)結(jié) 13

4.2.1  減速器的選定 13

4.2.2  聯(lián)軸器的選擇 13

4.3  凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 14

4.4  小車軸承設(shè)計(jì)和校核 16

4.4.1  主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16

4.4.2  主軸的校核 17

4.5  鍵的選擇與校核 19

4.5.1  鍵的選擇 19

4.5.2  校核鍵的強(qiáng)度 19

4.6  平板小車變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)選擇 20

總    結(jié) 21

致    謝 22

參考文獻(xiàn) 23

密 級 分類號 編 號 成 績 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 外 文 翻 譯 原 文 標(biāo) 題 of 文 標(biāo) 題 多自由度步行機(jī)器人 作者所在系 別 機(jī)電工程學(xué)院 作者所在專業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 作者所在班級 者 姓 名 李明 作 者 學(xué) 號 20134011327 指導(dǎo)教師姓名 陳明 指導(dǎo)教師職稱 教授 完 成 時(shí) 間 2017 年 3 月 北華航天工業(yè)學(xué)院教務(wù)處制 共 20 頁 第 1 頁 譯文標(biāo)題 多自由度步行機(jī)器人 原文標(biāo)題 of 者 名 美男雅之 國 籍 日本 原文出處 文： 多自由度步行機(jī)器 人 摘要 :在現(xiàn)實(shí)生活中設(shè)計(jì) 一款不僅可以 倒下 而且還可以站起來的 機(jī)器人 靈活智能機(jī)器人很重要。 本文提出了一種兩 臂兩足 機(jī)器人， 即 一個(gè) 模仿 機(jī)器人，它可以步行 、 滾動(dòng)和站起來。該機(jī)器人由一個(gè)頭，兩個(gè)胳膊和兩條腿 組成 。基于遠(yuǎn)程 控制，設(shè)計(jì)了 雙足機(jī)器人 的 控制系統(tǒng)， 解決了 機(jī)器人大腦內(nèi)的機(jī)構(gòu) 無法與 無線電聯(lián)系 的問題 。這種遠(yuǎn)程 控制 使機(jī)器人具有強(qiáng)大 的 計(jì)算 頭腦 和有多個(gè)關(guān)節(jié)輕盈的身 體 。該機(jī)器人能夠保持平衡 并 長期使用跟蹤視覺， 通過 一組垂直傳感器檢測是否 跌倒 ，并 通過 兩個(gè) 手臂 和兩條腿 履行起立動(dòng)作 。 用 實(shí)際例子 對 所開發(fā)的系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了描述 。 1 引 言 隨著人類兒 童的娛 樂 ， 對于設(shè)計(jì)的 雙足運(yùn)動(dòng) 的機(jī)器人具有有 站起來動(dòng) 作的能力 是必不可少 。 為了建立一個(gè) 可以實(shí)現(xiàn) 兩足 自動(dòng) 步行 的機(jī)器人 ，設(shè)計(jì) 中感知是站立還是 否 躺著的 傳感器 必不可少 。 兩足步行機(jī)器人 它主要集中在動(dòng)態(tài)步行，作為一種先進(jìn)的控制問題 來對待它[3][4][5] 。然而， 在現(xiàn)實(shí)世界中 把注意力集中在智能反應(yīng)，更重要的是 創(chuàng)想 ，而不是一個(gè)不會倒下 的 機(jī)器人，是一個(gè) 倒下來可以站起來的 機(jī)器人 。 為了建立一個(gè) 既能倒下又能 站起來 的機(jī)器人 ，機(jī)器人需要傳感系統(tǒng) 就要 知道它是否 跌倒 或沒有 跌倒 。雖然 視覺 是一個(gè)機(jī)器人最重要的遙感功能， 但由于 視覺系統(tǒng)規(guī)模和實(shí)力 的 限制 ， 建立一個(gè)強(qiáng)大的視覺系統(tǒng) 在 機(jī)器人 自 己的身體 上是困難的 。如果我們 想進(jìn)一步 要求動(dòng)態(tài)反應(yīng)和智能推理經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上基于視覺的機(jī)器人行為 研究 ， 那么 機(jī)器人機(jī)構(gòu)要輕巧 足以夠 迅速作出 迅速 反應(yīng)，并有許多自由度 為了 顯示驅(qū)動(dòng)各種智能行為。至于 有 腿機(jī)器人 [6][7][8]， 只有一個(gè) 以 視覺為基礎(chǔ)的 小小的研究 [9]。面臨的困 難是 在基于視覺 有 腿機(jī)器人實(shí)驗(yàn)研究 上由 硬件的 顯示所限制 。 在有限的硬件 基礎(chǔ)上 是很難繼續(xù)發(fā)展先進(jìn)的視覺軟件。為了解決這些問題 和 推進(jìn) 共 20 頁 第 2 頁 基于視覺的行 為 研究 ， 可以 通過建立遠(yuǎn)程腦的辦法。身體和大腦相連的無線鏈路使用無線照相機(jī)和 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 ，因?yàn)?機(jī) 體 并不需要電腦板， 所以 它變得更加容易建立一個(gè) 有 許多自由度驅(qū)動(dòng) 的 輕盈機(jī)身。 在這項(xiàng)研究中，我們制定了 一個(gè) 使用遠(yuǎn)程腦機(jī)器人的環(huán)境 并且 使 它 執(zhí)行平衡的視覺 和起 立的手扶兩足機(jī)器人， 通過胳膊和腿 的 合作，該系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明如下。 圖 1 遠(yuǎn)程腦系統(tǒng)的硬件配置 圖 2 兩組機(jī)器人的身體結(jié)構(gòu) 2 遠(yuǎn)程腦系統(tǒng) 遠(yuǎn)程 控制 機(jī)器人不使 用 自己大腦內(nèi)的機(jī)構(gòu)。它 留 大腦 在控制系統(tǒng)中并且 與它用 無線電聯(lián)系。這使我們能夠建立一個(gè) 自由的 身體和沉重大腦 的機(jī)器人 。身體和大腦的定義軟件和硬件之間連接的接口。 身體 是為了適 應(yīng)每個(gè)研究項(xiàng)目和任務(wù) 而設(shè)計(jì)的 。這使我們提前進(jìn)行研究各種 真 實(shí)機(jī)器人系統(tǒng) [10]。 一個(gè)主要利用遠(yuǎn)程腦機(jī)器人是基于超級并行計(jì)算機(jī) 上 有一個(gè)大型及重型顱腦。雖然硬件技術(shù) 已經(jīng)先進(jìn)了 并擁有生產(chǎn)功能強(qiáng)大的緊湊型視覺系統(tǒng)的規(guī)模， 但 共 20 頁 第 3 頁 是 硬件仍然很大。攝像頭和 視覺 處理器的 無線連接已經(jīng)成為一種 研究工具。遠(yuǎn)程腦的做法使我們 在基于 視覺機(jī)器人 技術(shù) 各種實(shí)驗(yàn)問題 的研究上 取得進(jìn)展 。 另一個(gè)遠(yuǎn)程腦的做法 的優(yōu)點(diǎn) 是機(jī)器人 機(jī)體 輕巧。這開辟了 與有 腿移動(dòng)機(jī)器人合作的 可能性。至于動(dòng)物，一個(gè)機(jī)器人有 4 個(gè)可以行走 的 四肢 。 我們的重點(diǎn)是基于視覺的適應(yīng)行為的 4 肢機(jī)器 人 、 機(jī)械動(dòng)物，在外地 進(jìn)行試驗(yàn) 還沒有太 多 的 研究 。 大腦 是 提出的 在 母 體 環(huán)境中 通過接代遺傳 。大腦和母 體 可以分享新設(shè)計(jì)的機(jī)器人。 一個(gè)開 發(fā) 者 利用環(huán)境可以集中精力 在大腦 的功能設(shè)計(jì) 上 。對于機(jī)器人的大腦 被 提出 在 一個(gè)母 體 的環(huán)境，它可以直接受益于母 體 的 ‘ 演變 ’ ，也就是說 當(dāng) 母體 升級到一個(gè)更強(qiáng)大的計(jì)算機(jī) 時(shí) 該軟件容易獲得 權(quán)利 。 圖 1 顯示了遠(yuǎn)程腦系統(tǒng) 由 大腦基地，機(jī)器人的身體和大腦體界面 組成 。在 遠(yuǎn)程 腦辦法 中 大腦和身體 接觸面之間的設(shè)計(jì)和性能 是關(guān)鍵。我們目前的執(zhí)行情況采取了完全遠(yuǎn)程腦的辦法，這意味著該機(jī) 體上 沒有電腦 芯片 。目前系統(tǒng)由視覺子 系統(tǒng)，非視覺傳感器子系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng) 組成 。一個(gè) 障礙物 可以從機(jī)器人機(jī) 體的 攝像機(jī) 上 接收視頻信號。 每個(gè)視覺 子系統(tǒng) 由平 行 放置的 8 個(gè) 顯示 板 組成 。 一 個(gè)機(jī)體僅 有一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令信號和 傳輸 傳感器的信號 的接收器 。該傳感器 信息從視頻發(fā)射機(jī) 傳輸 。 傳輸 其他傳感器的信息 是可能的 ，如觸摸和伺服錯(cuò)誤通過視頻傳輸?shù)男盘栒铣梢粋€(gè)視頻圖像 [11] 。該驅(qū)動(dòng)器是包括一個(gè)模擬伺服電路和接收 安置器的連接 模 塊 。離子參考價(jià)值 來自于動(dòng)作 接收器。該 動(dòng)作 控制子系統(tǒng)可以通過13 個(gè)波段處理多達(dá) 104 個(gè)驅(qū)動(dòng)器和每 20 兆秒 發(fā)送參考價(jià)值的所有驅(qū)動(dòng)器。 3 兩個(gè) 手 和足的 機(jī)器人 圖 2 顯示 了 兩個(gè) 手和足的 機(jī)器人 的 結(jié)構(gòu) 。 機(jī)器人 的 主要電力組成部分 是連接著 伺服驅(qū)動(dòng)器控 、 制信號接收器定位傳感器，發(fā)射機(jī)，電池驅(qū)動(dòng)器 ， 傳感器和一個(gè)攝像頭，視頻發(fā)射機(jī) ， 沒有電腦板。伺服驅(qū)動(dòng)器包括一個(gè)齒輪傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)和伺服電路模擬的方塊?？刂菩盘柦o每個(gè)伺服模塊的位置參考。扭矩伺服模塊可覆蓋21 4速度約 0 0制信號傳輸無線 電 路編碼 的 8 個(gè)參考值。該機(jī)器人 在 圖 2 中有兩個(gè)接收器模塊 在芯片上以 控制 16 個(gè)驅(qū)動(dòng)器 。 圖 3 說明了方向傳感器使用了一套垂直開關(guān)。垂直開關(guān)是 水銀開關(guān)。當(dāng)水銀開關(guān)（ a）是傾斜 時(shí) ，下拉關(guān)閉的汞之間接觸 的 兩個(gè)電極。方向傳感器安裝兩個(gè)汞開關(guān)，如 圖 顯示在（ b）項(xiàng)。該交換機(jī)提供了兩個(gè)比特信號 用來 檢測 4 個(gè)方向的傳感器 如圖 所示 在 （ c）項(xiàng)。該機(jī)器人具有在其胸部 的 傳感器 并且 它可以區(qū)分四個(gè)方向 ： 面 朝上 ，面朝下， 站立 和顛倒。該機(jī) 體 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和模擬 在 母親環(huán)境 下 。該 共 20 頁 第 4 頁 機(jī)體的 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 是被 描述面向 一個(gè) 口齒不清 的對象 ，這使我們能夠描述幾何實(shí)體模型和窗口界面設(shè)計(jì)的行為。 圖 3 傳感器的兩個(gè)水銀定位開關(guān) 圖 4 顯示遠(yuǎn)程腦機(jī)器人 的一些環(huán)境 項(xiàng)目分類 。 這些分類為 擴(kuò)大發(fā)展各種機(jī)器人提供了豐富的 平臺 。 4 基于視覺的平衡 該機(jī)器人可以 用 兩條腿站起來。因?yàn)樗梢愿淖?機(jī)體的 重心，通過控制踝關(guān)節(jié)的角度，它可以進(jìn)行靜態(tài) 的兩足行走 。如果地面不平整 或不 穩(wěn)定 ， 在靜態(tài)步行期間 機(jī)器人 必需 控制 她的 身體平衡 。 為了視覺平衡 和 保持移動(dòng) 平穩(wěn)，它要有 高速 的 視覺系統(tǒng)。我們已經(jīng)用相關(guān)的芯片 [13]制定了一項(xiàng)跟蹤視覺板。 這個(gè)視覺板 由 帶著 特別 片（電位 [14] ：運(yùn)動(dòng)估計(jì)處理器） 擴(kuò)張轉(zhuǎn)換器組成 ， 與 執(zhí)行本地圖像塊匹配。 圖 4 層次分類 共 20 頁 第 5 頁 圖 5 步行步態(tài) 該 輸入 處理器是作為參考 程序 塊和一個(gè)圖像搜索 窗口形象 小的參考 程序 塊 可 達(dá) 16*16 像素 小的搜索窗口取決于參考塊 的大小 通常高達(dá) 32*32 像素，以便它能夠包括 16 * 16 且匹配 。該處理器計(jì)算價(jià)值 256 薩赫勒（總和絕對差）之間的參考塊和 256 塊在搜索窗口，還 找到 最佳匹配塊，這就是其中的最低薩赫勒價(jià)值。 當(dāng) 目標(biāo) 平移時(shí) 塊匹配是非常 有力 的 。 然而，普通的塊匹配方法 當(dāng) 它旋轉(zhuǎn) 時(shí) 無法跟蹤目標(biāo)。為了克服這 一困難，我們開發(fā)了一種新方法， 跟隨真正旋轉(zhuǎn)目標(biāo)的候選模板。旋轉(zhuǎn)模板法首先生成所有目標(biāo)圖像旋轉(zhuǎn)， 并且 幾個(gè)足夠的候選參考模板 被 選擇 并 跟蹤 前面圖的場景相匹配 。 圖 5 展示了一個(gè)平衡實(shí)驗(yàn)。在這個(gè)實(shí)驗(yàn)中機(jī)器人站在傾斜的木板上。機(jī)器人視覺跟蹤著前面的場景。 它會記住一個(gè)物體垂直方向作為視覺跟蹤 的參照 并產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)圖像的參考 圖 象。如果 視覺跟蹤 的參考對象使用旋轉(zhuǎn)圖像，它可以衡量身體旋轉(zhuǎn)。 為了保持身體平衡，機(jī)器人的反饋控制其身體旋轉(zhuǎn)來控制中心機(jī) 體 的重 心 。旋轉(zhuǎn)視覺跟蹤 [15]可以跟蹤視頻圖像率。 圖 6 雙足步行 共 20 頁 第 6 頁 該 輸入 處理器是作為參考 程序 塊和一個(gè)圖像搜索 窗口形象 小的參考 程序 塊 可 達(dá) 16*16 像素 小的搜索窗口取決于參考塊 的大小 通常高達(dá) 32*32 像素，以便它能夠包括 16 * 16 且匹配 。該處理器計(jì)算價(jià)值 256 薩赫勒（總和絕對差）之間的參考塊和 256 塊在搜索窗口，還 找到 最佳匹配塊，這就是其中的最低薩赫勒價(jià)值。 當(dāng) 目標(biāo) 平移時(shí) 塊匹配是非常 有力 的 。 然而，普通的塊匹配方法 當(dāng) 它旋轉(zhuǎn) 時(shí) 無法跟蹤目標(biāo)。為了克服這一困難，我們開發(fā)了一種新方法， 跟隨真正旋轉(zhuǎn)目標(biāo)的候選模板。旋轉(zhuǎn)模板法首先生成所有目標(biāo)圖像旋轉(zhuǎn)， 并且 幾個(gè)足夠的候選參考模板 被 選擇 并 跟蹤 前面圖的場景相匹配 。 圖 5 展示了一個(gè)平衡實(shí)驗(yàn)。在這個(gè)實(shí)驗(yàn)中機(jī)器人站在傾斜的木板上。機(jī)器人視 覺跟蹤著前面的場景。 它會記住一個(gè)物體垂直方向作為視覺跟蹤 的參照 并產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)圖像的參考 圖 象。如果 視覺跟蹤 的參考對象使用旋轉(zhuǎn)圖像，它可以衡量身體旋轉(zhuǎn)。 為了保持身體平衡，機(jī)器人的反饋控制其身體旋轉(zhuǎn)來控制中心機(jī) 體 的重心 。旋轉(zhuǎn)視覺跟蹤 [15]可以跟蹤視頻圖像率。 圖 6 雙足步行 圖 7 雙足步行實(shí)驗(yàn) 共 20 頁 第 7 頁 5 雙足步行 如果 一個(gè)雙足機(jī)器人 可以自由 的 控制機(jī)器人的重心，它可以執(zhí)行雙足行走。展示在圖 7 的 機(jī)器人在 腳踝的位置 有 以左 和以右的角度 ，它可以在 特定 的方式 下執(zhí)行 雙足行 走 。 該一個(gè)周期 的一系列運(yùn)動(dòng) 由八個(gè)階段 組成，如圖 6 所示 。一個(gè)步驟包括四個(gè)階段 ;移動(dòng) 腳的 重力中心 ，抬 腿， 向前移動(dòng) ， 換 腿。由于身體 被描述用實(shí)體模型，根據(jù)重心參數(shù)機(jī)器人可以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)構(gòu)配置移動(dòng)重力中心。這一運(yùn)動(dòng)后，機(jī)器人可以 抬起另一條 腿 并且 向前 走 。在 抬 腿 過程中 機(jī)器人 必須操縱機(jī)構(gòu) 配置，以保持支持腳 上的重心 。依賴于重心 的高度 作為平衡 的穩(wěn)定性 ，機(jī)器人選擇合適 的膝蓋 角度 7 顯示了一系列雙足機(jī)器人行走 的實(shí)驗(yàn) 。 6 滾動(dòng)和 站立 圖 8 顯示 了一系列 滾動(dòng)，坐著 和 站 起來 的動(dòng)作 。這 個(gè) 動(dòng) 作 要求胳膊和腿之間的協(xié)調(diào) 。 由于步行機(jī)器人 有 一個(gè)電池，該機(jī)器人可使用電池的 重量做 翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。當(dāng)機(jī)器人 抬起 左腿， 向后移動(dòng) 左臂 且 右臂向前，它可以 得到機(jī)體周圍的 旋轉(zhuǎn) 力矩 。如果身體開始轉(zhuǎn)動(dòng)，右腿 向 后 移動(dòng)并且 左腳 依賴臉部返 回 原來位置 。翻滾運(yùn)動(dòng)身體的變化方向從 仰視到俯視 。它可 通過 方向傳感器核查。 得到正面朝下的方向 后 ， 向下 移動(dòng)機(jī)器人的 手臂 以坐 在 兩 個(gè)腳上 。這 個(gè)動(dòng)作引起了 雙手和地面 之間的滑動(dòng) 。如果手臂 的長度 不夠 達(dá)到在腳上的身體重心 ，這個(gè)坐的運(yùn)動(dòng) 要求 有手臂來推動(dòng)運(yùn)動(dòng) 。 站立運(yùn)動(dòng)是被控制的 ，以保持平衡。 圖 8 一系列滾動(dòng)和站立運(yùn)動(dòng) 共 20 頁 第 8 頁 圖 9：具有起身能力的雙足步行機(jī)器人的狀態(tài)轉(zhuǎn)換 7 通過 集成傳感器網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)型 的綜合 為了使 上述描述的 基本動(dòng) 作成為一體 ，我們通過一種方法來描述一種被認(rèn)為是根據(jù)傳感器 狀況 的網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)型 。 圖 9 顯示 了綜合了基本動(dòng)作機(jī)器人的 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖：兩足行 走 ，滾動(dòng)，坐著 和 站 立 。這種一體化提供了機(jī)器人 保持行走甚至跌倒時(shí) 的能力。 普通的雙足行 走 是由兩 步組成 ， 連續(xù)的 左腿 在前 和右腿 在前。這個(gè)姿勢‘依賴于背部和臉部’和‘站立’是一樣的 。也就是說，機(jī)器人 的 機(jī)體形狀 是相同的，但方向是不同的。 該機(jī)器人可以探測機(jī)器人是否 依賴于 背 部 或面 部 使用方向傳感器。當(dāng)機(jī)器 人發(fā)覺跌倒時(shí) ，它改變了 依賴于‘背部或腹部’通過移動(dòng)不確定姿勢的狀況 。如果機(jī)器 人‘依賴于背部’起來 ， 一系 列的動(dòng) 作將被 計(jì)劃執(zhí)行 ：翻轉(zhuǎn) 、 坐下和 站立動(dòng)作 。如果 這種情況是‘依賴于臉部’ ，它不執(zhí)行 翻轉(zhuǎn)而是移動(dòng)手臂執(zhí)行坐的動(dòng)作 。 8 結(jié)束語 本文提出了 一個(gè) 兩 手臂的 可以執(zhí)行靜態(tài)雙足行走， 翻轉(zhuǎn) 和站 立動(dòng)作的機(jī)器人 。建立這種行為 的關(guān)鍵 是遠(yuǎn)程腦 方 法。 正 如實(shí)驗(yàn)表明，無線技術(shù) 允許 機(jī) 體 自由 移動(dòng) 。這似乎也改變我們概念化機(jī)器人 的一種方式 。在我們的實(shí)驗(yàn)室已經(jīng) 發(fā)展 一種新的研究環(huán)境，更適合于機(jī)器人和真實(shí)世界的人工智能。 這里提出的 機(jī)器人 是一個(gè) 有腿的 機(jī)器人。我們的視覺系統(tǒng)是基于高速塊匹配功能實(shí)施 大規(guī)模集成電路 的運(yùn)動(dòng)估 算 。視覺系統(tǒng)提供了 與人交往作用的 機(jī) 體 活力和適應(yīng)能力 。 機(jī)械狗表現(xiàn)出 建立在跟蹤測距 的基礎(chǔ)上的 適應(yīng)行為 。機(jī)械類人猿已經(jīng)表明跟蹤和記憶的視覺功能 和它們在 互動(dòng)行為 上的綜合 。 一個(gè)兩手臂 機(jī)器人 的研究為 智能機(jī)器人研究提供了一個(gè)新的領(lǐng)域 。 因?yàn)樗?共 20 頁 第 9 頁 的各種行為可能造成 一個(gè)靈活的機(jī)體 。遠(yuǎn)程腦 方 法將支持以學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)行為 的 研究領(lǐng)域。下一個(gè) 研究 任務(wù)包括：如何 借鑒人類行為以及如何讓機(jī)器人提高自身的學(xué)術(shù) 行為。 共 20 頁 第 10 頁 外文原文 of 113 on in it is to a t a up if it a on a an of a of is on in a it by a to a a in it or by a of up 1 s it is to of up in to In to a to be to to up as as to it or a it as as on ][2][3]on in it as an in ][4][5]on in it is to a t a up if it In to a up if it to to it or is of of a it is to a a on of of a If we to on on to be to in to a of As 6] [7] [8],is a on ]. in 共 20 頁 第 11 頁 by of It is to in In to of we a by by a it to a in In we a it to on up 2 he It in it by us to a a a to us in a of 0]. A of is a on of 共 20 頁 第 12 頁 is a us to in of a of in of is be up of As if a it We on in a as is in be A on of a is in a it s ‘ is to a of of In of is a no of A on of A a a is a It is to as by a 1]. is a an a up 04 3 to 03 of of an a a is no A a in to is of 140on in to 6 a of is a a) is of 共 20 頁 第 13 頁 as b). to of as c). at it is in of is in an us to of in in us of 4 up on As it of by it to if is In to it is to We a a of a 共 20 頁 第 14 頁 a SI 4] : to EP an as a an a of on of is up 2 2 so it 6 * 16 56 of 56 in AD is up 6 6 of on of is up 2 2 so it 6 * 16 56 of 56 in AD is in it In to we a up to of in of is in It of an as of If it In to to of at 共 20 頁 第 15 頁 5 If a of it As to at it in of in of as . As is in a to of of it In to in to of As in on of of a of of in 共 20 頁 第 16 頁 6 p of As of a of of up it If to on up to It be by to on If of is to of of by is in to 7 n to we a to a in is to a of of it is by on the