換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)帶CAD圖
換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)帶CAD圖,機(jī)械手,設(shè)計(jì),CAD
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !#$ %西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)& ( $ ) * * )+, - $ ) *. &/0 123&41&0 5 678 9 5/1: +8 0 9 : 5 ;&43 : ? 文章編號(hào)A ? * * * B% C ? ? D ) * * ) E * % B* * ? B* F關(guān)于立臥兩用換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)夏粉玲G賀煒G李體仁G劉俊生G李劍玲D陜西科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院G陜西 咸陽(yáng)H ? ) * C ? E摘要A立臥兩用換刀機(jī)械手將成為五面體數(shù)控加工中心必不可少的配套設(shè)施G通過(guò)對(duì)幾種立臥兩用換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較G選擇出較為合理的方案G以作具體設(shè)計(jì)時(shí)使用I關(guān)鍵詞A機(jī)械手J立臥兩用J數(shù)控加工中心J自動(dòng)換刀中圖分類號(hào)A 5 K ) F ? $ )文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼A 2?立臥兩用換刀機(jī)械手研究的必要性) *世紀(jì)H *年代后期G出現(xiàn)了五面體加工中心G可在一次裝夾中完成除安裝底面外的所有表面和精密孔系加工I由于采用了剛性極好的床身L立柱等構(gòu)件D有些五面體加工中心采用了龍門式框架E和立式M臥式轉(zhuǎn)換主軸部件或立式M臥式一體化主軸部件G因而對(duì)箱體零件L汽車覆蓋件L模具和船用柴油機(jī)缸體等工件具有很高的加工精度L提高了機(jī)床利用率和綜合經(jīng)濟(jì)效益I從) * * ?年第七屆中國(guó)國(guó)際機(jī)床展覽會(huì)所展出的數(shù)控機(jī)床來(lái)看G多功能數(shù)控機(jī)床和五面體L復(fù)合型數(shù)控機(jī)床已經(jīng)占據(jù)了大量的市場(chǎng)G復(fù)合型數(shù)控機(jī)床將多種動(dòng)力頭集中于一臺(tái)機(jī)床上G使工件在一次裝夾中完成多道工序的加工G從而使工件的加工精度及生產(chǎn)率大大提高I上述數(shù)控機(jī)床均稱為數(shù)控加工中心I自動(dòng)換刀裝置是數(shù)控加工中心在工件的一次裝夾中實(shí)現(xiàn)多道工序加工不可缺少的裝置G主要由刀庫(kù)L機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)裝置幾部分組成I機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)裝置是兩個(gè)關(guān)鍵部分G根據(jù)驅(qū)動(dòng)裝置的不同G自動(dòng)換刀裝置可分為凸輪式L液壓式L齒輪式L連桿式及各種機(jī)構(gòu)復(fù)合式G其中以凸輪式用得較多I發(fā)達(dá)國(guó)家數(shù)控加工中心的立式自動(dòng)換刀機(jī)械手主要采用凸輪式G我國(guó)加工中心技術(shù)起步較晚G對(duì)自動(dòng)換刀機(jī)械手研究較少I進(jìn)入) *世紀(jì)N *年代后G北京機(jī)床研究所L大連組合機(jī)床研究所L濟(jì)南第一機(jī)床廠L青海機(jī)床廠以及陜西省的秦川機(jī)床廠都對(duì)立式自動(dòng)換刀機(jī)械手進(jìn)行了研究和開(kāi)發(fā)I迄今為止G我國(guó)制造的加工中心配置的自動(dòng)換刀機(jī)械手大多數(shù)是進(jìn)口的I其主要原因A一是國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的換刀機(jī)械手質(zhì)量較差G成本也不低J二是進(jìn)口換刀機(jī)械手價(jià)格雖然較高G但在整個(gè)加工中心中所占份額不大I作為加工中心的配套技術(shù)G自動(dòng)換刀機(jī)械手的研究和開(kāi)發(fā)將直接影響到我國(guó)自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高G從經(jīng)濟(jì)上L技術(shù)上考慮都是十分必要的I目前G立式換刀機(jī)械手和臥式換刀機(jī)械手已得到廣泛應(yīng)用I五面體加工中心的發(fā)展G給換刀機(jī)械手提出了立臥兩用的要求G為此G提出幾種立臥兩用換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)G供討論選擇I)幾種可行方案對(duì)于主軸箱可進(jìn)行立臥轉(zhuǎn)換的數(shù)控加工中心G換刀機(jī)械手需同時(shí)實(shí)現(xiàn)立式L臥式兩種換刀方式G要求機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)N * O I下面提出幾種可行方案并比較選擇其中之一作為設(shè)計(jì)依據(jù)I) $ ?方案構(gòu)思) $ ? $ ?方案?收稿日期A ) * * ) B* C B) )作者簡(jiǎn)介A夏粉玲D ? N P ? BE G女G陜西省涇陽(yáng)縣人G碩士研究生G講師本項(xiàng)目為陜西省教委專項(xiàng)基金資助項(xiàng)目G項(xiàng)目編號(hào)A * * . Q) H萬(wàn)方數(shù)據(jù)將! #換刀機(jī)械手與移動(dòng)式換刀機(jī)械手相結(jié)合$增加立臥轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)$形成立臥兩用換刀機(jī)械手%如圖& (圖&立臥兩用換刀機(jī)械手方案& )主軸箱$ * )換刀臂$ + )連接體$ ! )換刀臂$ )齒輪齒條機(jī)構(gòu), )回轉(zhuǎn)體$ - )齒輪齒條機(jī)構(gòu)$ . )差動(dòng)油缸換刀手由準(zhǔn)備位置/至圖示位置0$當(dāng)主軸箱&退出刀桿后$在機(jī)構(gòu)的作用下$換刀臂* 1 !和聯(lián)接體+前移至圖示位置再一起繞軸2轉(zhuǎn)動(dòng)& . 3 # $主軸箱&再換刀$卡爪松開(kāi)后$縱向差動(dòng)油缸.帶動(dòng)換刀手至位置4 %此時(shí)$主軸已開(kāi)始工作$下述換刀動(dòng)作為輔助運(yùn)動(dòng)$與工件加工同步進(jìn)行 5橫向油缸帶動(dòng)換刀手至位置6 $油缸.使其移至位置7而將刀具插入刀庫(kù)中5橫向油缸回位$使換刀手回到換刀準(zhǔn)備位置/ (刀庫(kù)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)$將所需刀具轉(zhuǎn)至位置7 $換刀手在差動(dòng)油缸.和橫向油缸的共同作用下$完成由位置/ )7 )6 )4 )/的轉(zhuǎn)換過(guò)程$此時(shí)$換刀手夾持著新刀具在換刀準(zhǔn)備位置/待命(至此本輪換刀結(jié)束$待接到新的換刀命令后$重復(fù)上述過(guò)程(當(dāng)主軸箱&轉(zhuǎn)至臥式位置$需要臥式換刀時(shí)$機(jī)構(gòu)-便驅(qū)動(dòng)聯(lián)成一體的件* 1 + 1 ! 1 和回轉(zhuǎn)體, $使之繞軸8 8轉(zhuǎn)動(dòng)9 3 #至臥式換刀位置$其他過(guò)程與上述立式換刀相同(機(jī)構(gòu) 1 -選用液壓驅(qū)動(dòng)齒輪齒條機(jī)構(gòu)$橫向油缸固定在機(jī)架上(* : & : *方案*原理如圖*所示$采用伺服電機(jī)作為動(dòng)力源來(lái)實(shí)現(xiàn)換刀運(yùn)動(dòng)(圖*立臥兩用換刀機(jī)械手方案二& )蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)$ * )凸輪機(jī)構(gòu)$ + )齒輪齒條傳動(dòng)裝置$! 1 1 , 1 - 1 . 1 9 1 & 3 1 & & ;齒輪齒條傳動(dòng)裝置中的齒輪$ & * )齒條實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)1兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程如下?lián)Q刀手由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條傳動(dòng)裝置+中的齒輪!傳到齒輪再傳到齒輪& &和齒條& * $使軸8 8帶動(dòng)機(jī)構(gòu)&和換刀臂及聯(lián)接體由準(zhǔn)備位置/移至圖示位置05當(dāng)主軸箱退出刀桿后$在伺服電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下$機(jī)構(gòu)&帶動(dòng)換刀臂和聯(lián)接體一起繞軸8轉(zhuǎn)動(dòng)& . 3 # $主軸箱再換刀$卡爪松開(kāi)后$再由齒輪& &帶動(dòng)齒條& *使換刀手運(yùn)動(dòng)至位置/ 5此時(shí)由機(jī)構(gòu)*帶動(dòng)機(jī)構(gòu)+ 1機(jī)構(gòu)&和換刀臂聯(lián)接體及刀具實(shí)現(xiàn)從/到4再到6最后到7而將刀具插入刀庫(kù)中$再由機(jī)構(gòu)*使機(jī)構(gòu)+ 1機(jī)構(gòu)&和換刀臂聯(lián)接體回到準(zhǔn)備位置/ (刀庫(kù)轉(zhuǎn)動(dòng)$將所需的刀具轉(zhuǎn)至位置=!&=西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)第* 3卷萬(wàn)方數(shù)據(jù)! 換刀手在機(jī)構(gòu)#使機(jī)構(gòu)$ %機(jī)構(gòu)&和換刀臂聯(lián)接體完成由位置 (! () (* (的取刀運(yùn)動(dòng)過(guò)程+此時(shí)換刀手夾持著新刀在準(zhǔn)備位置待命+至此本輪換刀結(jié)束待接到新的換刀命令后重復(fù)上述過(guò)程+當(dāng)主軸箱轉(zhuǎn)至臥式位置需要臥式換刀時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條傳動(dòng)裝置$中的齒輪,傳到齒輪-再傳到齒輪. % / % 0 % 1 % & 2帶動(dòng)軸3 3轉(zhuǎn)動(dòng)1 2 4至臥式換刀位置其他過(guò)程與上述立式換刀相同+# 5 & 5 $方案$原理如圖$所示采用氣缸和伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)%兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的換刀運(yùn)動(dòng)+從圖中得知伺服電動(dòng)機(jī).直接驅(qū)動(dòng)換刀手伺服電動(dòng)機(jī),通過(guò)聯(lián)軸器直接驅(qū)動(dòng)軸3 3運(yùn)動(dòng)+其運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下6換刀手由氣缸$推動(dòng)在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)由準(zhǔn)備位置移至位置7當(dāng)主軸退出刀桿后在伺服電動(dòng)機(jī).的驅(qū)動(dòng)下?lián)Q刀臂和聯(lián)接體實(shí)現(xiàn)一起繞軸3轉(zhuǎn)動(dòng)& 0 2 4 主軸箱再換刀卡爪松開(kāi)后氣缸$將換刀手拉回至位置 8此時(shí)主軸已開(kāi)始工作下述換刀動(dòng)作為輔助運(yùn)動(dòng)與工件加工同步進(jìn)行9 由凸輪機(jī)構(gòu)&帶動(dòng)導(dǎo)軌#上的機(jī)構(gòu)由運(yùn)動(dòng)到* % ) % !而將刀具插入刀庫(kù)中然后凸輪機(jī)構(gòu)&使它們運(yùn)動(dòng)到位置 +刀庫(kù)轉(zhuǎn)動(dòng)將所需刀具轉(zhuǎn)至位置! 導(dǎo)軌#上的機(jī)構(gòu)再在凸輪機(jī)構(gòu)&的作用下由位置 (! () (* (完成取刀過(guò)程此時(shí)換刀手夾持著新刀具在準(zhǔn)備位置待命+至此本輪換刀結(jié)束待接到新的換刀命令后重復(fù)上述過(guò)程+當(dāng)主軸箱轉(zhuǎn)至臥式位置需要臥式換刀時(shí)伺服電動(dòng)機(jī),通過(guò)聯(lián)軸器-帶動(dòng)軸3 3及伺服電動(dòng)機(jī).手臂聯(lián)接體刀具轉(zhuǎn)動(dòng)1 2 4至立式換刀位置其他過(guò)程與上述立式換刀相同+圖$立臥兩用換刀機(jī)械手方案$& :凸輪機(jī)構(gòu) # :導(dǎo)軌 $ :氣缸 , :伺服電動(dòng)機(jī) - :聯(lián)軸器 . :伺服電動(dòng)機(jī)# 5 & 5 ,方案,本方案的設(shè)計(jì)思路是6在刀庫(kù)和, - 4換刀機(jī)械手之間加一個(gè)小型的送刀機(jī)械手裝置并固定在一合理的位置再裝配一個(gè)暫存刀位置+這樣一來(lái)就去掉了圖# % $中的凸輪機(jī)構(gòu)只需其它的機(jī)構(gòu)就可以實(shí)現(xiàn)換刀+以圖$為例簡(jiǎn)述其換刀過(guò)程6換刀手由準(zhǔn)備位置移至位置7主軸箱退出刀桿軸;旋轉(zhuǎn)& 0 2 4 主軸箱再換刀卡爪松開(kāi)后運(yùn)動(dòng)到位置 8此時(shí)主軸已開(kāi)始工作9 將刀具放入暫存刀位置由送刀機(jī)械手將刀取回刀庫(kù)再選取新刀放在暫存刀位置然后換刀機(jī)械手將刀從暫存刀位置取出在位置待命+至此本輪換刀結(jié)束待接到新的換刀命令后重復(fù)上述過(guò)程+當(dāng)主軸箱轉(zhuǎn)至臥式位置時(shí)需要臥式換刀軸3 3旋轉(zhuǎn)1 2 4至臥式換刀位置其它過(guò)程與上述立式換刀完全相同+# 5 #方案比較方案&采用的液壓作為動(dòng)力源由于液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要采用嚴(yán)格的密封還需要較復(fù)雜的緩沖機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手動(dòng)作的電磁閥有一定的時(shí)間滯后因而換刀速度慢且不易維護(hù)不足取+方案#采用了伺服電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源雖然避免了使用液壓時(shí)的一些問(wèn)題但同時(shí)也存在一些不足采用齒輪齒條機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)將使定位精度降低同時(shí)降低了運(yùn)動(dòng)平衡性在定位精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性要求較高的換刀過(guò)程中出現(xiàn)這種現(xiàn)象是不可取的+另外增加了齒輪齒條機(jī)構(gòu)加大了重量使得整個(gè)換刀機(jī)械手顯得笨大不能滿足結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)思想因此也不可取+方案$是方案#的改進(jìn)方案由于換刀手及刀具的重量并不是很大不必要再加一些中間裝置直接由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)換刀手進(jìn)行繞軸3和繞軸=-&=第-期夏粉玲等6關(guān)于立臥兩用換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)萬(wàn)方數(shù)據(jù)! !的轉(zhuǎn)動(dòng)這樣聯(lián)接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單減少了零件的數(shù)目減少了中間環(huán)節(jié)的影響沒(méi)有間隙效率高#既增加了定位精度又減少了換刀時(shí)間$在實(shí)現(xiàn)從% & &( &) &%的過(guò)程中采用了凸輪機(jī)構(gòu)不需要較復(fù)雜的液壓系統(tǒng)及其密封*緩沖機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單工作可靠從而大大縮短了換刀時(shí)間$對(duì)于方案+來(lái)說(shuō)動(dòng)作比較多不容易協(xié)調(diào)反而增加了換刀時(shí)間不足取$綜上所述方案,比較合理$,主要技術(shù)難點(diǎn)及解決方法, - .技術(shù)難點(diǎn)對(duì)于數(shù)控加工中心凸輪式立臥兩用換刀機(jī)械手目前國(guó)內(nèi)外尚無(wú)同類產(chǎn)品供設(shè)計(jì)中參考使設(shè)計(jì)難度增加$以方案,為例依據(jù)總體方案的設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)必須在刀庫(kù)中完成插刀*拔刀的過(guò)程$機(jī)械手插刀*拔刀整個(gè)過(guò)程的運(yùn)動(dòng)軌跡為四邊形/如圖,所示% & &( &) 0 因此凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算難度大主要是如何提高凸輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的問(wèn)題$, - 1解決方法通過(guò)一個(gè)凸輪的輪廓曲線使從動(dòng)件上的一點(diǎn)完成機(jī)械手插刀*拔刀的整個(gè)過(guò)程采用一個(gè)從動(dòng)件是很難達(dá)到設(shè)計(jì)要求的$因此可采用雙從動(dòng)件來(lái)完成而且兩個(gè)從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律應(yīng)該相同只能是存在一個(gè)時(shí)間差$凸輪的輪廓形狀取決于從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律因此在設(shè)計(jì)凸輪輪廓曲線之前應(yīng)首先根據(jù)工作要求確定從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律$在選擇從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律時(shí)要考慮由速度曲線的突變引起的剛性沖擊和由于加速度曲線突變所引起的沖擊$盡量使從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不存在任何沖擊用以獲得連續(xù)而光滑的位移*速度*加速度曲線從而保證從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性$參 考 文 獻(xiàn)2 . 3吳祖育秦鵬飛主編-數(shù)控機(jī)床/第三版0 2 43 -上海5上??茖W(xué)技術(shù)出版社 1 6 6 6 - 7 -2 1 3晉齡主編-加工中心應(yīng)用與維修2 43 -北京5機(jī)械工業(yè)出版社 . 8 8 1 -2 , 3成大主編-機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)/第三版第一卷0 2 43 -北京5化學(xué)工業(yè)出版社 . 8 8 + -2 + 3濮良貴紀(jì)明剛主編-機(jī)械設(shè)計(jì)2 43 -北京5高等教育出版社 . 8 8 9 -2 : 3楊黎明主編-機(jī)械設(shè)計(jì)2 43 -兵器工業(yè)出版社 . 8 8 9 -; ? A BC F G H I JA D K A E G H; A L M H ?PG Q L H G E A DR ! ST U V W X Y V Z )U Y ! Y W _ U V ! a b V W c d U V Z ! a Y e V W X Y V Z/ f X X U Z Uf g 4U h d e V Y h e X e V i) X U h j _ Y h e X ) V Z Y V U U _ Y V Z k d e e V l Y V Y m U _ c Y j nf g k h Y U V h Uo U h d V f X f Z n R Y e V n e V Z7 . 1 6 9 . d Y V e 0G p q r s t u r 5 d Um U _ j Y h e X I d f _ Y v f V j e X i f b w X U xi b j nj f f X h d e V Z Y V Zye V Y z b X e j f _Y X X w UV U h U c c e _ ne h h U c Wc f _ Y U cg f _z U V j e d U i _ f V |ye h d Y V Y V Zh U V j U _ c - d Uz e z U _Y V j _ f i b h U cc f yU Y V i cf gc j _ b h j b _ U cf gm U _ j Y h e X I d f _ Y v f V j e X i f b w X U W i b j nj f f X h d e V Z Y V Zye V Y z b X e j f _ -% nh f V j _ e c j j d Ue b j d f _c U X U h j cew U j j U _z _ f U h j g f _ z _ e h j Y h e X -! #$ % s & q 5ye V Y z b X e j f _ #m U _ j Y h e X I d f _ Y v f V j e X i f b w X U W i b j n # |ye h d Y V Y V Zh U V j U _ #h b j f ye j Y hj f f Xh d e V Z Y V Z(.西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)第1 6卷萬(wàn)方數(shù)據(jù)關(guān)于立臥兩用換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)關(guān)于立臥兩用換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)作者:夏粉玲, 賀煒, 李體仁, 劉俊生, 李劍玲作者單位:陜西科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,陜西,咸陽(yáng),712081刊名:西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)英文刊名:JOURNAL OF NORTHWEST UNIVERSITY OF LIGHT INDUSTRY年,卷(期):2002,20(5)被引用次數(shù):2次 參考文獻(xiàn)(5條)參考文獻(xiàn)(5條)1.楊黎明 機(jī)械設(shè)計(jì) 19982.濮良貴;紀(jì)明剛 機(jī)械設(shè)計(jì) 19983.成大 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 19944.晉齡 加工中心應(yīng)用與維修 19925.吳祖育;秦鵬飛 數(shù)控機(jī)床 2000 引證文獻(xiàn)(2條)引證文獻(xiàn)(2條)1.夏粉玲.賀煒 凸輪式立臥兩用換刀機(jī)械手的研究期刊論文-機(jī)械科學(xué)與技術(shù) 2004(3)2.賀煒.夏粉玲.唐學(xué)飛 凸輪式立臥兩用換刀機(jī)械手的研究期刊論文-組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)2003(12) 本文鏈接:http:/
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機(jī)械手
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