《計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)》全套PPT課件

《計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)》全套PPT課件,計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),計(jì)算機(jī),控制系統(tǒng),全套,PPT,課件 1、緒論概述概述/發(fā)展與應(yīng)用發(fā)展與應(yīng)用/理論與設(shè)計(jì)、課程內(nèi)容理論與設(shè)計(jì)、課程內(nèi)容1.11.1 概述概述1.1.1 1.1.1 CCSCCS組成組成閉環(huán)控制系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)實(shí)時(shí)采樣、實(shí)時(shí)決策、實(shí)時(shí)控制在線、離線 模擬電路 采樣理論 數(shù)字控制 多樣形式 典型典型模擬式模擬式火炮位置控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖火炮位置控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖 典型火炮位置典型火炮位置計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖的原理結(jié)構(gòu)圖(1)被控對(duì)象被控對(duì)象：本例為火炮炮身；：本例為火炮炮身；(2)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)：本例為直流電機(jī)；：本例為直流電機(jī)；(3)測(cè)量裝置測(cè)量裝置：本例為測(cè)量電位計(jì)及測(cè)速電機(jī)；：本例為測(cè)量電位計(jì)及測(cè)速電機(jī)；(4)指令給定裝置指令給定裝置：本例為火炮高低角及方位角的指令生成裝置；：本例為火炮高低角及方位角的指令生成裝置；(5)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)：包括下述主要部件：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)：包括下述主要部件：A/D變換器；變換器；D/A變換器；變換器；數(shù)字計(jì)算機(jī)（包括硬件及相應(yīng)軟件，實(shí)現(xiàn)信號(hào)變換處理、工數(shù)字計(jì)算機(jī)（包括硬件及相應(yīng)軟件，實(shí)現(xiàn)信號(hào)變換處理、工作狀態(tài)邏輯管理、按給定算法產(chǎn)生相應(yīng)的控制指令等）。作狀態(tài)邏輯管理、按給定算法產(chǎn)生相應(yīng)的控制指令等）。CCSCCS組成組成被控對(duì)象；被控對(duì)象；測(cè)量裝置；測(cè)量裝置；執(zhí)行機(jī)構(gòu)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)；計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（主機(jī)和輸入輸出通道）；計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（主機(jī)和輸入輸出通道）；外部設(shè)備。外部設(shè)備。（基本典型；不同組合）被控對(duì)象；測(cè)量裝置；執(zhí)行機(jī)構(gòu)；計(jì)算機(jī)系統(tǒng)；外部設(shè)備。系統(tǒng)軟件：系統(tǒng)軟件：操作系統(tǒng)、診斷系統(tǒng)、開(kāi)發(fā)系統(tǒng)等。應(yīng)用軟件：應(yīng)用軟件：過(guò)程監(jiān)視程序過(guò)程監(jiān)視程序：巡回檢測(cè)、數(shù)據(jù)處理、上下限檢查及報(bào)警、操作面板服務(wù)、數(shù)字濾波及標(biāo)度變換、判斷、過(guò)程分析等；過(guò)程控制計(jì)算程序過(guò)程控制計(jì)算程序：控制算法、事故處理和信息管理（信息生成調(diào)度、文件管理及輸出、打印、顯示等）；公共服務(wù)程序公共服務(wù)程序：基本運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、數(shù)碼轉(zhuǎn)換、格式編碼等。1.1.1.1.2 2 CCS CCS特點(diǎn)與優(yōu)點(diǎn)特點(diǎn)與優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)：由模擬與數(shù)字部件組成的混合系統(tǒng)由模擬與數(shù)字部件組成的混合系統(tǒng)信號(hào)：信號(hào)：有多種（連續(xù)模擬、離散模擬、離散數(shù)字等）信號(hào)形式，是一種混有多種（連續(xù)模擬、離散模擬、離散數(shù)字等）信號(hào)形式，是一種混合信號(hào)系統(tǒng)合信號(hào)系統(tǒng)工作方式：工作方式：可同時(shí)控制多個(gè)被控對(duì)象或被控量，即可為多個(gè)控制回路服務(wù)?？赏瑫r(shí)控制多個(gè)被控對(duì)象或被控量，即可為多個(gè)控制回路服務(wù)。同一臺(tái)計(jì)算機(jī)可以采用串行或分時(shí)并行方式實(shí)現(xiàn)控制，每個(gè)控制回路的控制同一臺(tái)計(jì)算機(jī)可以采用串行或分時(shí)并行方式實(shí)現(xiàn)控制，每個(gè)控制回路的控制方式由軟件來(lái)形成。方式由軟件來(lái)形成。避免模擬實(shí)現(xiàn)的困難，方便復(fù)雜計(jì)算避免模擬實(shí)現(xiàn)的困難，方便復(fù)雜計(jì)算。控制算法由軟件程序?qū)崿F(xiàn)，?？刂扑惴ㄓ绍浖绦?qū)崿F(xiàn)，控制規(guī)控制規(guī)律靈活多樣；律靈活多樣；可使用各種數(shù)字部件，提高系統(tǒng)測(cè)量靈敏度并可利用數(shù)字通信來(lái)傳輸信息。可使用各種數(shù)字部件，提高系統(tǒng)測(cè)量靈敏度并可利用數(shù)字通信來(lái)傳輸信息。自動(dòng)檢測(cè)和故障診斷較為方便，提高了系統(tǒng)的可靠性和容錯(cuò)及維修能力。自動(dòng)檢測(cè)和故障診斷較為方便，提高了系統(tǒng)的可靠性和容錯(cuò)及維修能力。能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和工況顯示，用戶界面有效能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和工況顯示，用戶界面有效。使控制與管理更易結(jié)合，使控制與管理更易結(jié)合，并實(shí)現(xiàn)層次更高的自動(dòng)化。并實(shí)現(xiàn)層次更高的自動(dòng)化。性能價(jià)格比高。性能價(jià)格比高。開(kāi)創(chuàng)階段開(kāi)創(chuàng)階段(19551965)：?jiǎn)雾?xiàng)工程試驗(yàn)。：?jiǎn)雾?xiàng)工程試驗(yàn)。測(cè)量、開(kāi)環(huán)、閉環(huán)、監(jiān)督。主要任務(wù)是尋求最佳運(yùn)行條件，從事操作指導(dǎo)和設(shè)定值的計(jì)算工作，控制計(jì)算機(jī)僅按監(jiān)督方式運(yùn)行，并要求集中承擔(dān)多種任務(wù)。模擬常規(guī)調(diào)節(jié)儀表的調(diào)節(jié)規(guī)律，形式上由連續(xù)變?yōu)殡x散，調(diào)節(jié)效果得不到明顯改善。小型計(jì)算機(jī)時(shí)期小型計(jì)算機(jī)時(shí)期(19651972)：實(shí)用及普及階段。：實(shí)用及普及階段。主要是計(jì)算機(jī)集中控制，即用一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制盡可能多的調(diào)節(jié)回路。直直接數(shù)字控制接數(shù)字控制DDC系統(tǒng)系統(tǒng)關(guān)注的是控制功能。出現(xiàn)了各種類型適合工業(yè)控制的小型計(jì)算機(jī)，控制計(jì)算機(jī)臺(tái)數(shù)迅速增長(zhǎng)。1.1.2 2.1 1 發(fā)展概況發(fā)展概況計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的出現(xiàn)及發(fā)展與計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制理論控制理論的發(fā)展密不可分。1.1.2 2 CCS CCS發(fā)展與應(yīng)用發(fā)展與應(yīng)用微型計(jì)算機(jī)時(shí)期微型計(jì)算機(jī)時(shí)期(1972現(xiàn)在現(xiàn)在)：大量推廣和分級(jí)控制階段。：大量推廣和分級(jí)控制階段。微機(jī)的出現(xiàn)和發(fā)展，使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)得到更為普及的應(yīng)用。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、微機(jī)的發(fā)展和普及，促進(jìn)發(fā)展了許多新型計(jì)算機(jī)的控制方式。簡(jiǎn)單過(guò)程裝置，單臺(tái)微機(jī)獨(dú)立控制，如單片機(jī)、工控機(jī)、可編程控制器；復(fù)雜過(guò)程裝置，采用集散型控制系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)分散到生產(chǎn)裝置中去，采用多級(jí)分布式結(jié)構(gòu)，既能使危險(xiǎn)分散，又能實(shí)現(xiàn)整體的協(xié)調(diào)和優(yōu)化。1.1.2 2.1 1 發(fā)展概況發(fā)展概況1.1.2 2.1 1 發(fā)展概況發(fā)展概況計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的出現(xiàn)及發(fā)展與計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制理論自動(dòng)控制理論的發(fā)展密不可分。經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論 主要研究單變量常系數(shù)線性系統(tǒng)，單輸入單輸出制系統(tǒng)。系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型采用傳遞函數(shù)表示，系統(tǒng)的分析和綜合方法主要是基于根軌跡法和頻率法?，F(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論 系統(tǒng)分析的對(duì)象為多輸入多輸出線性系統(tǒng)，系統(tǒng)分析的數(shù)學(xué)模型主要用狀態(tài)空間描述。主要采用最優(yōu)控制(二次型最優(yōu)控制、H控制等)、系統(tǒng)辨識(shí)和最優(yōu)估計(jì)、自適應(yīng)控制等分析和設(shè)計(jì)方法。智能控制理論智能控制理論 研究對(duì)象和系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜，如(a)不確定性的模型、(b)高度非線性、(c)復(fù)雜的任務(wù)要求。智能控制包括學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)、分級(jí)遞階智能控制系統(tǒng)、專家系統(tǒng)、模糊控制系統(tǒng)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等。1.1.2 2.2 2 應(yīng)用分類應(yīng)用分類操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)（數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)（數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)DAS）優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活和安全可靠。缺點(diǎn)是要由人工進(jìn)行操作，操作速度受到了人為的限制。也用在系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試階段，進(jìn)行數(shù)據(jù)檢測(cè)、處理及試驗(yàn)新模型等。生產(chǎn)過(guò)程的集中監(jiān)視操作指導(dǎo)直接數(shù)字控制系統(tǒng)直接數(shù)字控制系統(tǒng)DDC 閉環(huán)系統(tǒng)。巡回檢測(cè)一個(gè)或多個(gè)被控參數(shù)進(jìn)行，與設(shè)定值進(jìn)行比較，再進(jìn)行控制運(yùn)算，輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)。靈活性大。主要研究對(duì)象。計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)（SCC）SCC系統(tǒng)有多種形式，如：SCC+模擬調(diào)節(jié)器控制系統(tǒng)；SCC+DDC控制系統(tǒng)。它是操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)和DDC系統(tǒng)的綜合與發(fā)展。SCC系統(tǒng)不僅可進(jìn)行給定值控制，還可進(jìn)行順序控制、最優(yōu)控制以及自適應(yīng)控制等。集散控制系統(tǒng)（集散控制系統(tǒng)（DCS）可靠性高、速度快、結(jié)構(gòu)靈活，易于擴(kuò)展、設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、維護(hù)簡(jiǎn)便可靠性高、速度快、結(jié)構(gòu)靈活，易于擴(kuò)展、設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、維護(hù)簡(jiǎn)便生產(chǎn)管理級(jí)、過(guò)程管理級(jí)、過(guò)程控制級(jí)分級(jí)控制系統(tǒng)分級(jí)控制系統(tǒng)說(shuō)明：1、分級(jí)控制理論角度、大系統(tǒng)基礎(chǔ)理論，綜合優(yōu)化指標(biāo)，2、分布控制系統(tǒng)、集散控制系統(tǒng)應(yīng)用系統(tǒng)角度、結(jié)構(gòu)與功能3、PLC、DCS，F(xiàn)CS；NCS4、CIMS/綜合自動(dòng)化系統(tǒng)5、按控制規(guī)律分類 程序控制與順序控制；PID控制；有限拍控制；復(fù)雜規(guī)律控制；智能控制例例:各種用途的機(jī)器人系統(tǒng)各種用途的機(jī)器人系統(tǒng) 焊接機(jī)器人系統(tǒng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)（核心為計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（核心為計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)）具有視覺(jué)器件的機(jī)器人示意圖具有視覺(jué)器件的機(jī)器人示意圖 例例:以計(jì)算機(jī)為核心的復(fù)雜飛行控制與飛行管理系統(tǒng)以計(jì)算機(jī)為核心的復(fù)雜飛行控制與飛行管理系統(tǒng) 現(xiàn)代民用飛機(jī)座艙數(shù)字控制電子設(shè)備現(xiàn)代民用飛機(jī)座艙數(shù)字控制電子設(shè)備 飛機(jī)飛行高度計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)飛機(jī)飛行高度計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 例：現(xiàn)代工廠自動(dòng)化中，廣泛使用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)分散控制和集中監(jiān)視系統(tǒng)例：現(xiàn)代工廠自動(dòng)化中，廣泛使用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)分散控制和集中監(jiān)視系統(tǒng) 1.3 CCS的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題(1)若若被被控控對(duì)對(duì)象象是是時(shí)時(shí)不不變變線線性性系系統(tǒng)統(tǒng)，通通常常所所形形成成的的連連續(xù)續(xù)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)也也是是時(shí)時(shí)不不變變系系統(tǒng)統(tǒng)。但但當(dāng)當(dāng)將將其其改改造造成成計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)后后，它它的的時(shí)時(shí)間間響響應(yīng)應(yīng)與外作用的作用時(shí)刻和與外作用的作用時(shí)刻和采樣采樣時(shí)刻是否同步有關(guān)。時(shí)刻是否同步有關(guān)。采樣系統(tǒng)的時(shí)變特性采樣系統(tǒng)的時(shí)變特性 1.3.1 理論問(wèn)題理論問(wèn)題(2)連續(xù)系統(tǒng)在正弦輸入信號(hào)的激勵(lì)下，穩(wěn)態(tài)輸出為同頻率的連續(xù)系統(tǒng)在正弦輸入信號(hào)的激勵(lì)下，穩(wěn)態(tài)輸出為同頻率的正弦信號(hào)，但計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)正弦響應(yīng)與輸入信號(hào)正弦信號(hào)，但計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)正弦響應(yīng)與輸入信號(hào)頻率和采樣周期有關(guān)。頻率和采樣周期有關(guān)。頻率為頻率為4.9 Hz的輸入信號(hào)的輸入信號(hào) 連續(xù)系統(tǒng)的輸出連續(xù)系統(tǒng)的輸出采樣采樣間隔時(shí)間為間隔時(shí)間為0.1 s時(shí)，則時(shí)，則會(huì)發(fā)生振蕩周期為會(huì)發(fā)生振蕩周期為10s的差拍的差拍現(xiàn)象?，F(xiàn)象。(3)盡盡管管計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)特特性性可可以以用用連連續(xù)續(xù)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)理理論論解解釋釋，但還有很多現(xiàn)象是不能用連續(xù)系統(tǒng)理論加以解釋的。但還有很多現(xiàn)象是不能用連續(xù)系統(tǒng)理論加以解釋的。例例如如，一一個(gè)個(gè)連連續(xù)續(xù)系系統(tǒng)統(tǒng)是是可可控控可可觀觀的的，將將其其變變成成計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)時(shí)時(shí)，若若采采樣樣間間隔隔時(shí)時(shí)間間選選取取的的不不合合適適，則則可可能能會(huì)會(huì)變變得得不不可控?？煽?。(4)系統(tǒng)的穩(wěn)定性也是值得關(guān)注的問(wèn)題。系統(tǒng)的穩(wěn)定性也是值得關(guān)注的問(wèn)題。對(duì)對(duì)閉閉環(huán)環(huán)負(fù)負(fù)反反饋饋的的一一階階、二二階階線線性性連連續(xù)續(xù)系系統(tǒng)統(tǒng)，系系統(tǒng)統(tǒng)開(kāi)開(kāi)環(huán)環(huán)放大系數(shù)為任意值，系統(tǒng)均是穩(wěn)定的。放大系數(shù)為任意值，系統(tǒng)均是穩(wěn)定的。從從第第4章章的的分分析析可可以以看看到到，當(dāng)當(dāng)采采樣樣周周期期一一定定時(shí)時(shí)，計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的開(kāi)開(kāi)環(huán)環(huán)放放大大系系數(shù)數(shù)僅僅處處于于一一定定范范圍圍時(shí)時(shí)，系系統(tǒng)統(tǒng)才才能穩(wěn)定能穩(wěn)定。有限調(diào)節(jié)時(shí)間系統(tǒng)有限調(diào)節(jié)時(shí)間系統(tǒng) 實(shí)線表示連續(xù)系統(tǒng)，實(shí)線表示連續(xù)系統(tǒng)，虛線是同一被控對(duì)象虛線是同一被控對(duì)象的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。(5)一個(gè)穩(wěn)定的連續(xù)時(shí)不變系統(tǒng)，達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間一個(gè)穩(wěn)定的連續(xù)時(shí)不變系統(tǒng)，達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間通常通常是無(wú)限的。是無(wú)限的。CCS通通過(guò)過(guò)設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)卻卻可可以以實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)在在有有限限的的采采樣樣間間隔隔內(nèi)內(nèi)(即即有有限限時(shí)時(shí)間間內(nèi)內(nèi))達(dá)達(dá)到到穩(wěn)態(tài)值，從而可以獲得比連續(xù)系統(tǒng)更好的性能。穩(wěn)態(tài)值，從而可以獲得比連續(xù)系統(tǒng)更好的性能。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中還存在字長(zhǎng)有限的問(wèn)題。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中還存在字長(zhǎng)有限的問(wèn)題。A/D或或D/A變換器、計(jì)算機(jī)內(nèi)存及運(yùn)算器的字長(zhǎng)有限。變換器、計(jì)算機(jī)內(nèi)存及運(yùn)算器的字長(zhǎng)有限。字長(zhǎng)有限引起的極限環(huán)字長(zhǎng)有限引起的極限環(huán)1.3.2 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等效結(jié)構(gòu)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等效結(jié)構(gòu)(a)連續(xù)域設(shè)計(jì)連續(xù)域設(shè)計(jì)-離散化方法離散化方法 將將CCS看成是連續(xù)系統(tǒng)，在連續(xù)域上設(shè)計(jì)得到連續(xù)控制器。由于它要在數(shù)字看成是連續(xù)系統(tǒng)，在連續(xù)域上設(shè)計(jì)得到連續(xù)控制器。由于它要在數(shù)字計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)，因此，采用不同方法將其數(shù)字化計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)，因此，采用不同方法將其數(shù)字化(離散化離散化)。(b)直接數(shù)字域直接數(shù)字域(離散域離散域)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 把把CCS看成是純離散信號(hào)系統(tǒng)，直接在離散域進(jìn)行設(shè)計(jì)，得到數(shù)字控制器，看成是純離散信號(hào)系統(tǒng)，直接在離散域進(jìn)行設(shè)計(jì)，得到數(shù)字控制器，并在計(jì)算機(jī)里實(shí)現(xiàn)。并在計(jì)算機(jī)里實(shí)現(xiàn)。實(shí)際工程設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)方法實(shí)際工程設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)方法(a)連續(xù)域設(shè)計(jì)連續(xù)域設(shè)計(jì)-離散化方法離散化方法 將將CCS看成是連續(xù)系統(tǒng)，在連續(xù)域上看成是連續(xù)系統(tǒng)，在連續(xù)域上設(shè)計(jì)得到連續(xù)控制器。由于它要在設(shè)計(jì)得到連續(xù)控制器。由于它要在數(shù)字計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)，因此，采用不數(shù)字計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)，因此，采用不同方法將其數(shù)字化同方法將其數(shù)字化(離散化離散化)。(b)直接數(shù)字域直接數(shù)字域(離散域離散域)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 把把CCS看成是純離散信號(hào)系統(tǒng)，直接看成是純離散信號(hào)系統(tǒng)，直接在離散域進(jìn)行設(shè)計(jì)，得到數(shù)字控制在離散域進(jìn)行設(shè)計(jì)，得到數(shù)字控制器，并在計(jì)算機(jī)里實(shí)現(xiàn)。器，并在計(jì)算機(jī)里實(shí)現(xiàn)。兩種設(shè)計(jì)方法流程兩種設(shè)計(jì)方法流程1.1.4 4 課程內(nèi)容課程內(nèi)容特性變化，需要新的理論特性變化，需要新的理論。頻率特性變化。穩(wěn)定性、可控可觀性等特性可以變化。計(jì)算機(jī)控制設(shè)計(jì)可能達(dá)到更好的效果。量化誤差可能產(chǎn)生極限環(huán)震蕩。不同編裁內(nèi)容 基礎(chǔ)理論模型、分析與綜合（設(shè)計(jì)）；系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)（硬件、軟件）；典型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)；典型應(yīng)用實(shí)例；課程內(nèi)容課程內(nèi)容 采樣理論；采樣理論；經(jīng)典模型、分析、設(shè)計(jì)經(jīng)典模型、分析、設(shè)計(jì)：微分方程差分方程；S傳遞函數(shù)Z傳遞函數(shù)；穩(wěn)定性、控制特性分析；控制器設(shè)計(jì)（間接、直接）；狀態(tài)空間方程狀態(tài)空間方程離散狀態(tài)空間方程；可控可觀性；狀態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)；CCS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)問(wèn)題。課程內(nèi)容課程內(nèi)容 第1章（概述）2學(xué)時(shí) （組成、分類、必要性等）第2章（信號(hào)采樣恢復(fù)）2學(xué)時(shí) （2.12.5。信號(hào)、采樣、恢復(fù)、整量化、簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)）第3章（數(shù)學(xué)描述-經(jīng)典）2學(xué)時(shí) （3.1和3.2提前預(yù)習(xí)，課堂作業(yè)0.5學(xué)時(shí)；3.3和3.4共1.5學(xué)時(shí)）第4章（系統(tǒng)分析-經(jīng)典）8學(xué)時(shí) （4.1、4.2、4.3、4.4；4.6討論課2學(xué)時(shí)）第5章（系統(tǒng)設(shè)計(jì)-經(jīng)典）7學(xué)時(shí) （5.1、5.2、5.5和最小拍）第6章（狀態(tài)空間）4學(xué)時(shí) （3.6、6.1、6.2）；課程總結(jié)及復(fù)習(xí) 1學(xué)時(shí) 專業(yè)基礎(chǔ)課（2 26 6+6 6）考核方式考核方式 1 1平時(shí)成績(jī)（平時(shí)成績(jī)（2525分）：分）：課堂討論課堂討論 5分；分；作業(yè)作業(yè) 5分；分；出勤出勤10分；分；課堂測(cè)驗(yàn)課堂測(cè)驗(yàn)5分分 2 2實(shí)驗(yàn)：實(shí)驗(yàn)：15分分 3 3課程總結(jié)報(bào)告：課程總結(jié)報(bào)告：10分（手寫(xiě)，不少于分（手寫(xiě)，不少于1000字）字）4 4期末考試：期末考試：50分分公共郵箱：公共郵箱： 密碼：密碼：ccs2014ccs2014實(shí)驗(yàn)內(nèi)容實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1 1 2 2 3 3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型原理結(jié)構(gòu)圖計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型原理結(jié)構(gòu)圖