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1、ABB-IRB120 現(xiàn)場編程碼垛應用,學習目標,1,了解機器人碼垛應用,2,學習使用IO指令控制機器人夾具,3,掌握ABS和offs功能,,設計并實現(xiàn)碼垛操作,1.1機器人碼垛應用,1.各位老師是否聽過碼垛機、碼垛機械手、碼垛機器人這樣的名詞? 2.我們面前的ABB-IRB120肯定是可以完成碼垛應用的,但能不能叫它是碼垛機器人呢? 3.什么是通用工業(yè)機器人?什么是特種工業(yè)機器人? 4.現(xiàn)在市面上的焊接機器人又是怎么構成的呢? 5.碼垛指的到底是什么意思? 6.碼垛主要應用在什么工序?,1.2使用IO指令控制機器人夾具,1.安裝并調試氣動夾具 2.使用示教器“IO仿真”測試夾具 3.使用示教
2、器設置功能鍵用于快捷操作夾具 4.使用IO指令方式操作夾具,1.3ABS和offs功能,1. 詳細內容請參考工業(yè)機器人實操與應用技巧第5章,(1)ABS (2)offs,1.3設計并實現(xiàn)碼垛操作,動作1.前往取件點路徑 動作2.取件點取件 需要考慮: (1)確定取件組內成員數 (2)確定取件原點及偏移量 (3)確定取件次數 動作3.前往擺件點路徑 動作4.擺件點擺件 需要考慮: (1)確定擺件組內成員數 (2)確定擺件原點及偏移量 (3)確定擺件次數,指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC 指令集2.Set 邏輯判斷: (1)變量A賦值 (2)示教取件原點及調用offs功能計算偏移量 (
3、3)調用FOR語句進行循環(huán)控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC 動作4.Reset 需要考慮: (1)變量B賦值 (2)示教擺件原點及調用offs功能計算偏移量 (3)調用FOR語句進行循環(huán)控制,1.3設計并實現(xiàn)碼垛操作,單次碼垛過程 1.MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;//運動到取件原點 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1; //沿取件原點Z軸方向下移50mm,使夾具頭深入物料 3.Set DO10_1;//夾具夾緊 4. MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;//提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;//運動到擺件原點 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;//沿擺件原點Z軸方向下移50mm,使物料貼“地” 7. Reset DO10_1;//夾具松開 8. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;//提起夾具,注意:取件/擺件原點示教在高于平放物料塊上表面40MM的位置,思考:如果需要連續(xù)碼垛個以上的物料塊應該怎么處理?,