《兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)器人開發(fā).ppt》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)器人開發(fā).ppt(15頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)器人開發(fā)階段性匯報(bào),項(xiàng)目成員:郭志建 張杰 指導(dǎo)老師:侯雨雷 曾達(dá)幸,階段性成果及進(jìn)展情況 “博客”維護(hù) 項(xiàng)目建設(shè)存在的問題分析及改進(jìn)措施 下階段項(xiàng)目建設(shè)計(jì)劃預(yù)期成果及保證措施,方案確定,注:ABCD分別位于R副軸線處,由四連桿得到啟發(fā),若將四連桿中的某一連架桿衍化為一平面,如將示意圖中連架桿AD換為平臺(tái),將連接它的R副變?yōu)閁副,則平臺(tái)將具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng),原來(lái)的四連桿中的轉(zhuǎn)動(dòng)不變,另一個(gè)以AD為軸線轉(zhuǎn)動(dòng),再添加一個(gè)具有六自由度的支鏈約束平臺(tái),不改變?cè)瓩C(jī)構(gòu)的自由度;第三支鏈的形式可為U-S-P或U-S-R等組合形式(U副的自由度為2,S副的自由度為3,R、P 副的自由度為1
2、)。,方案確定及三維實(shí)體圖,,三維實(shí)體模型,U-URR-UPS,自由度分析,由Kutzbach-Grbler公式 為構(gòu)件數(shù); 為運(yùn)動(dòng)副數(shù); 為第i個(gè)運(yùn)動(dòng)副自由度數(shù) 為公共約束數(shù),,,,,冗余自由度和消極自由度: 由于A處U副與D處U副有兩個(gè)軸線始終共線,因此有一個(gè)冗余自由度;又A、D兩處的U副軸線始終垂直于ABCD面,故又有一個(gè)冗余自由度,因此冗余自由度總數(shù)為2。沒有消極自由度。,,由Kutzbach-Grbler 修正式算得自由度 :,,其中 為冗余自由度數(shù) 為消極自由度數(shù),位置分析,,,“博客”維護(hù),及時(shí)補(bǔ)充最近研究動(dòng)態(tài) 定是上傳研究成果 制定下階段研究計(jì)劃 瀏覽其他組博客,使博客內(nèi)容更充實(shí)、完善,項(xiàng)目建設(shè)存在的問題分析,理論知識(shí)不足,機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)很多還沒掌握,例如:歐拉角、空間機(jī)構(gòu)完全解析表達(dá)等; 運(yùn)用軟件不熟練,需進(jìn)一步熟悉,如:MATLAB中simmechanic、Solidworks中COSMOTION; 小組研討沒有形成制度;,改進(jìn)措施,下一步著重理論知識(shí)學(xué)習(xí),并進(jìn)一步熟悉所用軟件; 加強(qiáng)與導(dǎo)師間交流,每周向?qū)焻R報(bào)項(xiàng)目進(jìn)展; 每周固定時(shí)間進(jìn)行小組討論;,下階段項(xiàng)目建設(shè)計(jì)劃預(yù)期成果,完成理論分析 仿真出結(jié)果 做出樣機(jī)實(shí)體,保證措施,每周投入一定的時(shí)間到課題上 定期的與導(dǎo)師交流 圖書館查找相關(guān)的文獻(xiàn),,,謝 謝,