自動避障機器人

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1、自動避障機器人教案 班級 任課教師 多媒體設備,課件,EV3套裝 教學內(nèi)容(課題) 自動避障機器人 教 學 目 標 1、 2、 3、 認識超聲波傳感器。 學習“等待(超聲波)”模塊的用法。 學會使用超聲波傳感器解決問題。 重點: 教 學 重 點 及 難 點 ① 認識超聲波傳感器; ② 學習“等待(超聲波)”模塊的用法; ③ 設計一個裝有超聲波傳感器的機器人。 難點: ① 讀取機器人與障礙物的距離; ② 編寫程序,使機器人檢測到障礙物后及時轉向,避開障礙物。 一、 點名記錄考勤。(1分鐘) 二、 聯(lián)系(10分鐘) 研發(fā)歷史

2、 從20世紀70年代開始,美國、英國、德國等發(fā)達國家開始進行無人駕駛汽車的研究,在可行性和實 用化方面都取得了突破性的進展。中國從20世紀80年代開始進行無人駕駛汽車的研究,國防科技大 學在1992年成功研制出中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。 2005年,首輛城市無人駕駛汽車在上海交通大學研制成功。 世界上最先進的無人駕駛汽車已經(jīng)測試行駛近五十萬公里,其中最后八萬公里是在沒有任何人為安全 干預措施下完成的。 技術原理 教 學 過 程 無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境,自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能 汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境,

3、并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息, 控制車輛的轉向和速度,從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。 本節(jié)課里,機器人將挑戰(zhàn)“無人駕駛”任務,即機器人能夠檢測到障礙物,并及時做出反應動作。例 如,機器人前進行駛中,檢測到距有方墻壁10cm時轉彎。這里我們需要為機器人增加一個“超聲波 傳感器” o 三、建構(50分鐘) 1、認識超聲波傳感器 人類耳能聽到的聲波頻率為20Hz—20KHz。當聲波的振動頻率小于20Hz或大于20KHz時,我們便 聽不見了。因此,我們把頻率高于20KHz的聲波稱為“超聲波” o超聲波方向性好,穿透能力強, 在水中傳播距離遠。自然界的動物中,

4、海豚和蝙蝠等動物能夠通過超聲波識別障礙物。 超聲波傳感器是一種數(shù)字傳感器,可以測量與前面的物體相隔的距離。它是通過發(fā)射高頻聲波并測量 聲波被發(fā)射回傳感器時所需的時間來完成任務的。該音頻很高,人耳聽不到。 測量的距離可以用英寸或厘米表示,可檢測到的距離范圍是3到250厘米。 超聲波傳感器能夠使機器人避免碰到障礙物,跟蹤移動目標。 2、活動場地制作。選擇一個障礙物,將書本、墻壁、樂高整理箱或者前面課程的顏色方塊,作為障礙 物,用于超聲波傳感器識別。 3、設計一個超聲波傳感器并與驅動基座相連。 搭建方法可參考EV3軟件-Robot Educator-基本知識一在某個物體處停止一驅動基座

5、的內(nèi)容步驟 4、認識“等待(超聲波傳感器)”模塊。首先在流程控制類找到等待模塊,選擇“超聲波傳感器”, 點擊“更改”,選擇“距離(厘米)” o 設置這個模塊為“方向1,量10” o超聲波傳感器默認的是4號端口,搭建的時候確保安裝正確。此 時“等待(超聲波傳感器)”模塊就設定好了。 在流程控制類找到等待模塊,選擇“超聲波傳感器”,點擊“比較”,選擇“距離(厘米)” , 1 O程序塊的 回獨色傳感器 回陀螺儀傳感器 QHO紅外傳感器 ? 物旌轉 E>-溫度傳感忠 能堤計 NXT,:,音傳槽黯 CHD起人?波伯晦器 距離(厘米) <9 計

6、時器 B0 酷加感器 ?一距商(英寸) ?當前/監(jiān)聽 時間 設置這個模塊為“比較類型4,閥值10”。超聲波傳感器默認的是4號端口,搭建的時候確保安裝 正確。此時“等待(超聲波傳感器)”模塊就設定好了。 5、認識“循環(huán)”模塊 循環(huán)模塊是可以容納編程模塊序列的容器。它會使所含的模塊序列重復執(zhí)行,可以選擇不斷重復執(zhí) 行模塊、重復特定次數(shù)或是直至傳感器測試或其他條件為“真”。只有循環(huán)內(nèi)的模塊會重復執(zhí)行。在循 環(huán)結束后,程序會繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)之后的模塊。 S模式選擇器 13輸入 S “計數(shù)”輸出 a循環(huán)名稱 li 01 ] I 2 一_ 6、編程機

7、器人檢測障礙物的程序,機器人前進,行駛至距障礙物10cm處轉向,避開障礙物。 四、反思(15分鐘) 1、如何讓機器人遇到障礙物時倒退20cm后轉向,避開障礙物繼續(xù)前行? B+Ci時業(yè)出業(yè)iiiii 五、課堂總結(4分鐘) 1、學到了什么? 認識了超聲波傳感器,認識循環(huán)模塊。會運用循環(huán)模塊,實現(xiàn)程序反復執(zhí)行。學習“等待(超聲波)” 模塊的用法,學會使用超聲波傳感器解決問題。設計一個裝有超聲波傳感器的機器人,并編寫使機器人 檢測到障礙物后及時轉向,避開障礙物的程序。 教 學 后 記 延續(xù): 設計一個智能機器人,當它遇到前方10cm有障礙物時,會根據(jù)左右兩方阻礙物的距離遠近,判斷走距離 遠的一個方向。

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