畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書所在學(xué)院 機械與電氣 工程學(xué)院 專業(yè) 機械設(shè)計制造 及其自動化 班 級學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師課 題 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手設(shè)計一、畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容與基本要求：（目標、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻）以及設(shè)計技術(shù)要求、注意事項等）1、主要任務(wù)與目標（1）資料查閱：認真查閱 18 篇以上專業(yè)文獻，其中外文資料不少于 2 篇，翻譯一篇中文字符 2000 字以上的外文文獻，撰寫一篇 3000 字以上的反映課題內(nèi)容的文獻綜述； （2）結(jié)合已查閱的文獻資料，深入理解課題，完成畢業(yè)設(shè)計開題報告。（3）根據(jù)所要實現(xiàn)的功能，提出折疊合蓋機械手的整體設(shè)計方案；（4）完成折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)的詳細設(shè)計；完成折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)的三維造型；繪制折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)總裝配圖、主要零件的工程圖。（5）結(jié)合個人的設(shè)計思路及相關(guān)的數(shù)據(jù)計算及理論依據(jù)，撰寫 1 萬字以上設(shè)計說明書。（6）完成畢業(yè)設(shè)計的其它工作（指導(dǎo)記錄、資料上傳網(wǎng)絡(luò)設(shè)計平臺、答辯 PPT準備、資料裝訂整理等） 。2、基本要求（1）要求結(jié)構(gòu)設(shè)計方案合理、結(jié)構(gòu)緊湊，使用方便；（2）繪制總裝圖、主要零件工程圖，完成 3 張 A0 圖紙工作量（折合） ，要求設(shè)計圖正確、實用、美觀；（3）撰寫設(shè)計說明書。內(nèi)容包括：課題的目的、意義、國內(nèi)外研究動態(tài)；研究的主要內(nèi)容；總體方案的擬定和主要參數(shù)的設(shè)計計算，條理清楚，計算有據(jù)；格式按寧波大紅鷹學(xué)院機電學(xué)院機自專業(yè)全日制普通本科生畢業(yè)論文（設(shè)計）規(guī)范化要求。文字不少于 1 萬字。（4）其他要求：在進行設(shè)計過程中，應(yīng)充分發(fā)揮自己獨立思考和創(chuàng)作設(shè)計，培養(yǎng)和鍛煉工程實際中發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的能力，反對抄襲行為。3、功能要求及設(shè)計參數(shù)（1）功能描述：注塑機生產(chǎn)出來的 DVD 盒制品大致是一個平板的形狀，經(jīng)過 DVD 盒氣動折疊合蓋裝置彎折合蓋后形成盒子形狀，然最后將按一定數(shù)目將多個扣合好的光碟盒整齊疊放轉(zhuǎn)移到傳送帶上，并施加均勻的壓力，使其在傳送過程同時實現(xiàn)冷卻定型。本折疊合蓋機械手主要任務(wù)是將從注塑機中轉(zhuǎn)移到翻折工作臺上的DVD 盒翻折，并盒蓋。（2）設(shè)計參數(shù)：1、注塑機的生產(chǎn)節(jié)拍最小為 18.3 秒；2、每次一次完成 2 個 DVD 盒子的折疊與盒蓋； 重點注意4、主要參考文獻[1] 趙先仲． 機電系統(tǒng)設(shè)計[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2004 [2] 陳明秋. 自動排坯輸送機械手系統(tǒng)的設(shè)計. 電氣技術(shù)與自動化，2007[3] 陳平．注塑機械手控制器研究[D]．東北農(nóng)林大學(xué)，2006[4] 王淼．生產(chǎn)線中生產(chǎn)節(jié)拍與速度的若干問題的探討[J]．雷達與對抗，2004(2)：65-68[5] 李笑．液壓與氣壓傳動[M]．北京：國防工業(yè)出版社，2006[6] SMC產(chǎn)品樣本 第一冊（執(zhí)行元件）第四版．SMC公司，2005二、畢業(yè)論文進度計劃序號 起訖日期 各階段工作內(nèi)容 備注1 2015.9.16-2015.9.30 確定課題，熟悉課題2 2015.10.1 -2015.10.15 查閱國內(nèi)外相關(guān)研究資料，獨立開展調(diào)研。3 2015.10.16-2015.10.31 外文文獻翻譯 不少于 2000 字4 2015.11.1-2015.11.15 撰寫文獻綜述 不少于 3000 字5 2015.11.16 -2015.11.30 撰寫開題報告 12 月 30 日前提交前期資料6 2015.12.1-2015.12.15 確定整體設(shè)計方案7 2015.12.16-2016.1.15計算設(shè)計機械結(jié)構(gòu)，并根據(jù)使用要求選擇合適的材料8 2016.1.16-2016.2.15 繪制總裝圖、主要零件工程圖 嚴格按照機械制圖 規(guī)范制圖9 2016.2.16-2016.3.15 撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書10 2016.3.16 -2016.3.31 資料修改、完善，定稿 3 月 31 日前打印提 交11 2016.4.1-2016.4.30 準備答辯 資料完善、提交12 2016.5.10 答辯 4 月 19 日優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計答辯三、專業(yè)（教研室）審批意見：審批人（簽字）：年 月 日 備注：學(xué)生一人一題，指導(dǎo)教師對每一名學(xué)生下達一份《畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書》 。分 類 號 密 級 寧寧波大紅鷹學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 )SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手設(shè)計線折疊合蓋機械手設(shè)計所 在 學(xué) 院 機 械 與 電 氣 工 程 學(xué) 院專 業(yè) 機 械 設(shè) 計 制 造 及 其 自 動 化班 級姓 名學(xué) 號指 導(dǎo) 老 師2016 年 3 月 31 日誠 信 承 諾我謹在此承諾：本人所寫的畢業(yè)設(shè)計（論文） 《SCX1221 型塑料 DVD盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手設(shè)計線》均系本人獨立完成，沒有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點和材料，均作了注釋，若有不實，后果由本人承擔。承諾人（簽名）： 2016 年 3 月 31 日II摘 要機械手是機械化和生產(chǎn)過程中，以自動化設(shè)備的自動化和移動工件功能用途發(fā)展的一個新途徑。該機器人可以替代人類，危險的工作來完成繁瑣的重復(fù)，減少提高勞動生產(chǎn)率，人力勞動強度。該裝置涉及的位置控制可編程控制技術(shù)，檢測技術(shù)。開發(fā)該材料可帶入爬行空間對象，操作靈活理解，改變參數(shù)，你可以根據(jù)隨時的工作流程和運動需求的變化在高溫下有害代替手工操作。一種利用蠕變紙在手取料機械設(shè)計結(jié)構(gòu)設(shè)計，以及完整的圖紙和零件圖總裝配圖的方法。要求機械手的力學(xué)分析模型，扭矩和功率必要的聯(lián)合估計，完成氣壓元件及電動機的選擇。整體結(jié)構(gòu)主要由電機減速器送到由小皮帶輪大皮帶輪，皮帶輪驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸，從而帶動整個裝置移動時，這可以代替重體力勞動，顯著減少的勞動工人強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化。本文內(nèi)容：(1) SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手設(shè)計線總體結(jié)構(gòu)設(shè)計。(2) SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手設(shè)計線工作性能分析。(3)電動機的選擇。(4) SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手設(shè)計線的傳動系統(tǒng)、執(zhí)行部件及機架設(shè)計。(5)對設(shè)計零件進行設(shè)計計算分析和校核。(6)運用計算機輔助設(shè)計，對設(shè)計的零件進行三維建模。(7)繪制整機裝配圖及重要部件裝配圖和設(shè)計零件的零件圖。 關(guān)鍵詞：SCX1221 型塑料 DVD 盒,自動生產(chǎn)線,機械手，結(jié)構(gòu)設(shè)計，三維建模IIIAbstractRobot is a new way of mechanization and production processes, automation and moving the workpiece functional use of automation equipment development. The robot can replace humans, dangerous work to complete the tedious repetition, reduce labor productivity, human labor intensity. The location of the device according to the control programmable control technology, detection technology. The development of the material can be brought into the crawl space objects, understanding and flexible operation, change parameters, you can replace the harmful process change at any time based on manual work and exercise needs at high temperatures. A method of hand-reclaimer mechanical design structure design, and complete drawings and part drawings assembly drawings using total creep paper. Requirements robot mechanics analysis model, torque and power necessary for joint estimation, pneumatic components and complete the selection of the motor.The overall structure is dominated by motor reducer supplied by a small pulley large pulley, the pulley rotation of the drive shaft so as to drive the entire device is moved, it can replace the heavy manual labor, significantly reduced labor intensity of workers, improve working conditions, improve labor productivity and production automation.In this article:(1) SCX1221 plastic DVD box lid folding automatic production line robot design line overall structural design.(2) SCX1221 plastic DVD box lid folding automatic production line robot design line performance analysis.(3) Select the motor.(4) SCX1221 plastic DVD box automatic production line folding lid transmission line robot design, implementation components and chassis designs.(5) Calculation of design parts design analysis and verification.(6) the use of computer-aided design, the design of the parts three-dimensional modeling.(7) to draw the whole assembly drawings and assembly drawings and important parts of the design part of the part drawing.Key Words:SCX1221 plastic DVD case, automatic production line, robot, design, 3D modelingIV目 錄摘 要 IIAbstract.III目 錄 IV第 1 章 緒論 11.1 課題背景及目的 11.2 機械手的定義 11.3 DVD 折疊盒蓋機械手概念 .11.4 DVD 折疊盒蓋機械手的組成 .11.5 DVD 折疊盒蓋機械手的應(yīng)用 .21.6 課題研究的背景和意義 21.7 國內(nèi)外 DVD 折疊盒蓋機械手的研究 .21.8 DVD 折疊盒蓋機械手的應(yīng)用 .31.9 DVD 折疊盒蓋機械手的機械設(shè)計的總體結(jié)構(gòu) .3第 2 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手方案 52.1 課題設(shè)計要求 52.2 設(shè)計方案 52.2.1 DVD 盒氣動聽疊合蓋裝置機構(gòu)設(shè)計 .52.2.2 DVD 盒氣動折疊合蓋裝置控制原理 62.2.3 DVD 盒氣動折疊合蓋裝置氣動系統(tǒng)設(shè)計 8第 3 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 103.1 壓盤設(shè)計要求及選型 .103.2 手爪彎曲氣缸設(shè)計計算 .103.2.1 初步確系統(tǒng)壓力 103.2.2 手爪彎曲氣缸計算 113.2.3 活塞桿的計算校核 133.2.4 氣缸工作行程的確定 143.2.5 氣缸的選型 15V3.3 手臂旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)計計算 163.3.1 手臂旋轉(zhuǎn)氣缸計算 163.3.2 氣缸的選型 16第 4 章 氣驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計.184.1 腕部擺動氣回路 .184.2 小臂伸縮缸氣回路 .194.3 總體系統(tǒng)圖 .20第 5 章 機械手折疊部分傳動設(shè)計 .225.1 電機的選取 .225.2 帶傳動設(shè)計 235.2.1 選擇帶型 245.2.2 確定帶輪的基準直徑并驗證帶速 .255.2.3 確定中心距離、帶的基準長度并驗算小輪包角 .265.2.4 確定帶的根數(shù) z 275.2.5 確定帶輪的結(jié)構(gòu)和尺寸 .275.2.6 確定帶的張緊裝置 .275.2.7 計算壓軸力 .27總結(jié) 30參考文獻 31致 謝 32第 1 章 緒論1第 1 章 緒論1.1 課題背景及目的畢業(yè)設(shè)計是一個機械工程及自動化專業(yè)學(xué)校的最后一部分，深化四年的大學(xué)的研究和檢查，綜合實踐，對方一門課程是由較高的調(diào)制廣泛的培訓(xùn)練習模式不可替代的很快，工作的實際能力中的重要作用工作。達到了下一個目標：（1）基礎(chǔ)理論分析，綜合運用科學(xué)知識和實踐技能，解決問題的能力。（2）需要工程師大量的培訓(xùn)收到實際工作。例如，調(diào)查研究文獻收集信息，開發(fā)分析能力，來設(shè)計和能力試驗計劃;設(shè)計和圖形計算能力，提高寫總結(jié)論文的能力。（3）檢查的綜合素質(zhì)和實踐技能。1.2 機械手的定義現(xiàn)在，工業(yè)機器人的定義中，已連接的世界中，布局也不同。聯(lián)合國最近國際標準化組織。工業(yè)機器人的機械人的美國協(xié)會的定義：機器人編程是改變多功能 - 控制的再現(xiàn)使操作各種工作，材料的運動，繼電器的主要工作。1.3 DVD 折疊盒蓋機械手概念機械機械手（機器人）的自動包裝。它是一種先進的集成控制技術(shù)，機械電腦產(chǎn)品，材料和仿生學(xué)。工業(yè)，醫(yī)藥，農(nóng)業(yè)，建筑，軍工等領(lǐng)域，是用非常重要的。機械機械手近 50 年的快速發(fā)展是有代表性的，機械的，電子控制結(jié)構(gòu)，程度較高的生產(chǎn)工具的自動化。生產(chǎn)與制造，機械和工業(yè)氣體移動廣泛的技術(shù)。該自動化程度高，提高了工作條件，產(chǎn)品質(zhì)量，這一事實確保的工作發(fā)揮效率，以改善具有重要作用。我們可以說，它是現(xiàn)代工業(yè)的一次技術(shù)革命。1.4 DVD 折疊盒蓋機械手的組成執(zhí)行一般系統(tǒng)含手，腕，臂單元，在機體中，最重要的是運動部門。機械機械手主要完成三部分組成的系統(tǒng)，驅(qū)動和控制。手動目錄（或吸附，必須）與工作和放松工具零件，資源（或卡盤） ，驅(qū)動元件和驅(qū)動元件等。時間，速度和加速度的參數(shù)。聯(lián)系機與身體及其他相關(guān)設(shè)備趨于機器人 [3]。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）21.5 DVD 折疊盒蓋機械手的應(yīng)用按液動機械安排置形式分可分為：機器人配件，土壤空氣機械手類型：內(nèi)置氣壓機械系統(tǒng)形式可分為。另外，自動線通行費的安裝和實現(xiàn)一剎維護材料錯位傳輸，轉(zhuǎn)向和機器裝載的其它應(yīng)用程序和卸載機械手的單一運動，結(jié)構(gòu)簡單，要求的柔軟和通常低特征位置精度。機等設(shè)備及其他配件，加工機器，自動化生產(chǎn)線工作的通信機操作機器人，機械加工葉片革命是具有獨立控制單元[3]一般。1.6 課題研究的背景和意義現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)，工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中的發(fā)展是人，機撫育機器人技術(shù)，也廣泛存在。智能類，機器人動畫與最近幾年，科學(xué)家們認為該集團的方向。類，動畫機器人是一個人體模型人的行為和模仿人類不同的外觀。未來的機器裝載和機器的卸載，事情不是夢。許多其他的上下料機器人裝置的機器人結(jié)構(gòu)趨于。鋪車輪移動機器人裝置和卸載，裝載和卸載機器人履帶式機床，機器人，機械 Laufroboter 上。此外，機器人足療機，它是一類人的重要科研設(shè)備在最近幾年。他的動作和大多數(shù)動物都是人之常情。這是一個非常高的程度的復(fù)雜運動的自動化。濃厚的傳統(tǒng)輪式和履帶式機趨于機器人，環(huán)境適應(yīng)性強。小房間的操作，在粗糙路面上如履平地和樓梯。在不久的將來，這種技術(shù)已被廣泛使用。機器操作機器人研究成果，運用電腦設(shè)計的空氣機器人仿真的是一個非常重要的過程。機器操作機器人模擬包括建模組件，子裝配，最終的動畫。仿真，由設(shè)計師機構(gòu)的移動的視覺觀察？病癥是明確的位置，迫使在各種模擬數(shù)據(jù)的組件。大大減少開發(fā)時間和成本，這種方法，大幅度節(jié)約時間和開發(fā)成本。 1.7 國內(nèi)外 DVD 折疊盒蓋機械手的研究工業(yè)機械機械手在日本申請的悠久歷史。機工業(yè)中使用的第一次機器人，十年的發(fā)展，作為工業(yè)機器在 1980 撫育機器人普及，它們各自的工業(yè)生產(chǎn)中獲得年迅速增加。1980 年，百十億￥達成 1990 年 6￥100 個十億。 ￥2,004 萬和 850 達到十億。可見工控機裝載和機器人的卸載，提高生產(chǎn)效率的重要性。的狀態(tài)的重要性國際機器人機行業(yè)認識到的。因此，工業(yè)機器機器人訂單的增加趨勢。在 2003 年的 10％就業(yè)人數(shù)增加與 2002 年相比此后，氣壓工業(yè)機器人的需求。 第 1 章 緒論32001 年至 2006 年間，超過 90,000 的訂單世界。 7％的年均增長。該機裝載和卸載機器人的國際化發(fā)展方向：機器傾向于機器人打的知識和多學(xué)科極的區(qū)域。計算機，電子，控制，人工智能，傳感器，通訊網(wǎng)絡(luò)，控制技術(shù)。機器操作機器人的發(fā)展是分不開的上面描述的學(xué)科發(fā)展。出于這個原因，不同學(xué)科之間的互動，并全面整合，自動化程度高，是生產(chǎn)人類。隨著科學(xué)技術(shù)，機器操作機器人的應(yīng)用程序的增長，越來越多的高科技，功能強大的進步。研究還正在開發(fā)小機器撫育機器人。機器操作機器人更多人們的日常生活?？偟内厔菔悄K化，標準化，智能化。設(shè)備和在各種改進工業(yè)氣體動手應(yīng)用中，產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)能力和人員的安全，環(huán)境，勞動強度的提高，提高了生產(chǎn)效率高，節(jié)能和降低制造成本，一個非常重要的作用。機械及工業(yè)氣體的雙手遠遠體現(xiàn)以人為本的原則，但在舒適性和愛美人士的生活。1.8 DVD 折疊盒蓋機械手的應(yīng)用機械機械手，汽車產(chǎn)業(yè)的崛起之后是一個大的高科技產(chǎn)業(yè)?，F(xiàn)代氣壓機械行業(yè)發(fā)展前景好的二手市場的發(fā)展。有來自真正的機器人是 20 世紀世界上穩(wěn)步上升。 1990年引擎機器人產(chǎn)品趨向快速增長，10％的年均增長。 2004 年達到 20％，年的紀錄。在亞洲，空氣手多百分之四十三的年增長的需求。 40 多年的發(fā)展，機械工業(yè)氣體在許多領(lǐng)域?qū)嶋H使用。機撫育機器人，所生產(chǎn)的最常用的。當焊接，熱處理，涂裝，機加工，裝配，測試和儲存的存款她裸露的生產(chǎn)（金屬，鑄造，鍛造等）等操作，停止油壓機兩個供體的手工業(yè)生產(chǎn)效率。1.9 DVD 折疊盒蓋機械手的機械設(shè)計的總體結(jié)構(gòu)裝載機器的組成和關(guān)系的每個處理程序概述機械設(shè)計流量：它主要由機械系統(tǒng)（執(zhí)行系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)） ，探測系統(tǒng)和智能控制。（1）執(zhí)行系統(tǒng)：執(zhí)行系統(tǒng)是一個機械設(shè)計工具完成裝載機器人關(guān)節(jié)和必要實現(xiàn)各種運動的卸載工作機械零件，如手，腕，軀干。（A）表示運行機制的機器人配置操作，工件直接畫完成。（B）的脈沖：又稱手腕，手臂和手結(jié)合元件，其作用是修改或改變工作端的方向。（C）一種臂，以滿足耦合部分和基底部分的一方面，支撐構(gòu)件在手柄中，工件裝載和寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）4執(zhí)行管理，手的空間位置的操作空間機器人的變化，被傳遞給不同的稅收基。（D）身體：基本面機器人，起到支撐作用，臂構(gòu)件，其作用是帶動手臂的旋轉(zhuǎn)，升降和傾斜運動。（2）驅(qū)動系統(tǒng)：進料組件執(zhí)行系統(tǒng)，裝置及其電源裝置。舊機械傳動，機電傳動，氣動傳輸和電動馬達。（3）操作系統(tǒng)：由控制單元驅(qū)動系統(tǒng)，以便根據(jù)工作要求，發(fā)出報警信號，系統(tǒng)的該應(yīng)用程序時，有一個錯誤或缺陷。（4）檢測系統(tǒng)：通過用于檢測行政機關(guān)檢測傳感器的各種裝置的紙張的運動，如必要的反饋給控制單元的設(shè)定進行比較，以符合該運動的要求質(zhì)保。實踐證明，裝載機器的機械設(shè)計和卸載機器人可以取代繁重的體力勞動，而顯著減輕勞動強度，改善勞動條件，提高工作效率和工作的自動化。頻繁的處理和工業(yè)生產(chǎn)，長期的，經(jīng)常會出現(xiàn)龐大的一部分，使用機器人是有效的單調(diào)操作。此外，在高溫，低溫，深水，宇宙，放射性，有毒污染和其他環(huán)境條件下工作，但也顯示了優(yōu)越性具有廣闊的發(fā)展前景 [4-8]。第 2 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手方案5第 2 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手方案2.1 課題設(shè)計要求生產(chǎn)的 DVD 機注入盒大約是一個平面物體的形狀，折疊氣動蓋后，DVD 盒指構(gòu)成形鉸鏈蓋弧形框，然后終端將是一個數(shù)字的多個好的 DVD 盒從事堆放整齊輸送帶，并應(yīng)用均勻的壓力轉(zhuǎn)移過程中，同時實現(xiàn)冷卻定型。1，設(shè)計參數(shù)：圖 1 中，注塑機酌最小 18.3 秒;2，當盤盒 8-10 的每個堆的數(shù)量的設(shè)置，力的大小所需形狀 30-50N，凝結(jié)時間為約 30 分鐘;3，單 DVD 盒盒范圍厚度 7 毫米，15 毫米。2.2 設(shè)計方案2.2.1 DVD 盒氣動聽疊合蓋裝置機構(gòu)設(shè)計人工折蓋 DVD 盒的工作流程：保持工作者（下同）的 DVD 盒表面和中間折疊放平，中間攜手共進箱完好無損的手，駕駛另一邊（見下文）與盒關(guān)于誘發(fā) 90?180 某個角度后放開折疊盒表面之間相交的兩個平面的利弊，員工抓住中間的情況下對 DVD手（頂）表面折疊平面重復(fù)上述動作在規(guī)定的范圍圖案的表面上，沿該表的中間平面附近之間的角度之后達到，兩手抓在 DVD 工人比上部和下部殼體在一起，從而使盒的上和下表面，以繞中間平面的交線旋轉(zhuǎn)當用拇指和食指的盒框腳接觸對扣在腳框的堅持的上和下表面，盒的上部和下部表面由帶扣積分相連。曼蓋折疊 DVD 盒的行動裝置的設(shè)計思路。手持式 DVD 盒，員工可以通過操作或機械夾緊真空吸附，表面折盒，蓋腳結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)各種操作，如曲柄或凸輪耦合機制。氣缸被設(shè)計為執(zhí)行元件，通過氣缸組合完成 DVD 盒折疊合蓋工作?？紤]注塑機一次能夠成型兩個 DVD 盒，所以在一套裝置上設(shè)計有兩個相同的 DVD 盒折疊合蓋機構(gòu)．裝置結(jié)構(gòu)，如圖 2.1 所表示。執(zhí)行折疊動作時，DVD 盒上（下）盒面放置在加工平臺上.下（上）盒面懸加工平臺外面，由于 DVD 上下盒面與中間盒面都要翻折使盒面間夾角滿足要求，所以，接下來的工作平面設(shè)計的電池厚度的 DVD-位平臺上，放置在盒面加工平面可吸附定位在噴嘴的移動距離。由壓力影響噴嘴的數(shù)目通常為 2-4，盒殼側(cè)折疊的上表面和下表面之間的中間完成后，也可以安裝到需要包裝盒上的處理平寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）6臺的圖案表面的向下側(cè)的外側(cè)在舞臺上的互鎖位置得到的覆蓋，這樣在使用人力手肘轉(zhuǎn)動概念，設(shè)計一個紙箱的折疊機構(gòu)的基礎(chǔ)表面上，與旋轉(zhuǎn)滾筒驅(qū)動皮帶驅(qū)動折疊翻蓋蓋條桿，為的 DVD 盒方便的發(fā)生在垂直設(shè)計機器人方向可以由 90°旋轉(zhuǎn)，在一個DVD-盒，機械手臂的位置垂直于工作階段的處理;折疊面向外繞在手腕彎曲按下 DVD盒掛箱側(cè)偏位平臺的抓手紙箱，讓 DVD 盒盒外不謀而合在線和離線位平臺之間刺向表面。因為該方法不能被壓碎表面暗盒，使得接觸點的有橡膠夾紗夾的工作。2.2.2 DVD 盒氣動折疊合蓋裝置控制原理DVD 盒蓋折疊裝置處理平臺部分折疊位平臺本人學(xué)位的自由，即折式可伸縮 6，有一定程度的停止翻動第七條自由翻轉(zhuǎn)塊條;操縱臂具有兩個自由度，即俯仰機械手 1和 2 中，自由的伸縮臂鉗口程度，即夾持器彎頭 3，機器人中，除了上面提到的三個自由度，有壓力箱伸展升降臺 4 和 5 夾緊作用;圖指運動學(xué)如圖 2.1 所示。圖 2.1 運動機能符號圖模擬工人手動可折疊蓋起作用，目前的設(shè)計應(yīng)用的控制需要在折疊位平臺的不同側(cè)折盒面，線的外，再擠表面圖案的懸浮模式側(cè)由折疊盒夾持器的裝置，以達到表面上;由相應(yīng)缸的控制翻蓋箱和合移動到達到閥。打開和關(guān)閉噴嘴，機器人傾斜，伸縮臂，抓彎曲，伸展新聞中，找到楊收縮夾緊，可伸縮折疊，翻轉(zhuǎn)以字母缸體條 A、B 、第 2 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手方案7C 、D 、E、F 、G 、H 表示，其中 B0- GO 表示在升高位置， B- -G 氣缸 - 拉出圓筒，B1 中?GI 氣缸處于延伸狀態(tài)下，B + G +?氣缸突出，AO 表示關(guān)閉噴嘴。 A-代表吸嘴被關(guān)閉時，鋁手段噴嘴開.A +表示打開噴嘴，H0 表示柱面 0 狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)，h 表示旋轉(zhuǎn)筒 0°，270°，HI，其中可旋轉(zhuǎn)的圓筒形的讀.H +表示一個旋轉(zhuǎn)筒 270°。其中，它位于處理平臺 270 欄提供的處理平臺下面的條以上 0 酒吧夜間酒吧，DVD 盒折疊每個氣缸位移裝置的閥 - 例如一個回步驟 2.橫坐標表示處理步驟中，縱坐標位移（汽缸致動器的運動） 。位移 - 步驟顯示每個驅(qū)動器與變更控制程序的充氣系統(tǒng)狀態(tài)。圖 2.2：27 的裝置，是上述循環(huán)工序被重復(fù)。連續(xù)生產(chǎn)的 DVD 碟盒的實現(xiàn).步驟圖 2.2 DVD 盒折疊含蓋裝置執(zhí)行元件位置·步驟示意圖根據(jù) DVD 箱蓋褶皺的一個步驟執(zhí)行器位移貼圖，你指的是過程，每一個執(zhí)行機構(gòu)運功。圖 2.3，它代表產(chǎn)地：起始位置。設(shè)備開機后，DVD 盒蓋折疊圖 5 的設(shè)備。3 開始工作節(jié)拍。圖 2.3 裝置一次循環(huán)運動步驟過程寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）82.2.3 DVD 盒氣動折疊合蓋裝置氣動系統(tǒng)設(shè)計據(jù)折疊 DVD 封面氣動方向控制位移 - 步驟圖表和步進運動過程圖，設(shè)計裝置的氣動傳送系統(tǒng)，如圖 2.4。噴嘴單電磁閥可以失敗在這里，電氣系統(tǒng)，迅速取出 DVD 盒，以防止機械部件損壞的工人，真空發(fā)生器安裝消音改善工作條件，兩個快速排氣閥 16，17，可能會加速機器人字段崩潰手柄 DVD 盒的啟動速度計數(shù)，由于與關(guān)于對懸臂油缸拉伸信心 DVD 盒之間的折疊動作，達到暗盒夾持器的表面上，并且張緊臂的尺寸上的表面之間的角度的直接影響大小墨盒，所以安裝氣壓計缸 C 的方式，以方便工人調(diào)整氣缸壓力;折疊過程在線和離線位平臺盒 DVD 盒之間的三通閥 FG 保管箱工作表面總是流血在一起，并能防止刮傷搖晃硒鼓表面折疊方法冒充位平臺，考慮氣缸位置信號傳感器安裝位置.本設(shè)計中氣缸 C 、D 、E 、F 、G 到位信號采用磁性開關(guān)產(chǎn)生，氣缸 B 、H 到位信號采用光電傳感器產(chǎn)生。系統(tǒng)檢測到信號后控制電磁閥進行下一步動作。A.吸嘴真空發(fā)生器 B.機械手俯氣缸 C.大臂伸縮氣缸 D.手爪彎曲氣缸 E.壓盒伸縮氣缸 F.夾緊定位伸縮氣缸 G.折邊平臺伸縮氣缸 H.攔條翻轉(zhuǎn)氣缸 FA-FH.電磁換向閥1.截止閥 2.氣源調(diào)節(jié)裝置 3-15.單向節(jié)流閥 16、17.快速排氣閥 18、19 排氣節(jié)流閥 20.減壓閥 21.氣壓表 22.氣路板圖 2.4 DVD 盒折疊合蓋裝置氣動傳動系統(tǒng)圖第 2 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手方案9圖 2.5 設(shè)計總圖寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）10第 3 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1 壓盤設(shè)計要求及選型（1）無論是本公司或吸收，到底應(yīng)該足以滿足夾緊力的業(yè)務(wù)需求，并有所需的夾緊位置精度。（2）盡可能使得端結(jié)構(gòu)簡單，緊湊，重量輕，減輕手臂的負載。專用末端執(zhí)行機構(gòu)簡單，高效，而且工作可以完成更普遍端部執(zhí)行器可具有復(fù)雜和昂貴的缺點，并且旨在促進快速更換系列，普遍特殊末端執(zhí)行是直接吸吊元素對象，通常由橡膠制成。為什么真空板可能由環(huán)境壓力（大氣壓）被吸附到工件的原因是比壓力板和工件之間的壓力較大。通過除去，當壓板，以便對工件，以形成大氣和壓盤，該材料會，入口的尺寸和大氣壓力抽吸壓力板內(nèi)部空間比之間的密封連接于盤空間內(nèi)的空氣壓力的壓力板和真空發(fā)生器到差。圖 3-1 壓盤選擇 65CW36 壓盤。3.2 手爪彎曲氣缸設(shè)計計算3.2.1 初步確系統(tǒng)壓力第 3 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計11表 3-1 按負載選擇工作壓力 [1]負載/ KN 50工作壓力/MPa1.25 ，滿足最低速度的要求。12c2.活塞桿強度計算：寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）1490mm （4-4）mF45.105.185.4][d64??????式中 ————許用應(yīng)力； （Q235 鋼的抗拉強度為 375-][ MPa8n][b?500MPa，取 400MPa，為位安全系數(shù)取 5，即活塞桿的強度適中）3．活塞桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計為了防止生產(chǎn)勞動的偏心載荷，該圓柱體的安裝要求，為了提高輥的效率，可以根據(jù)負載的具體情況連接到活塞桿的負荷的發(fā)動機油桿吞咽機構(gòu)外端部，右桿端結(jié)構(gòu)。4.活塞桿密封和防塵活塞密封在 Y 型圈，U 形夾防塵密封圈，O 型圈，V 型圈等形式[6]。當使用薄鋼板防塵圈，防塵圈與活塞桿可以 H9/ F9 選擇的組合。薄鋼板厚度為 0.5mm。對于設(shè)計和維護，以方便選擇 O 型圈計劃。3.2.4 氣缸工作行程的確定氣缸工作行程長度可以根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)實際工作的最大行程確定，并參照表 4-4 選取標準值。氣缸活塞行程參數(shù)優(yōu)先次序按表 4-4 中的 a、b、c 選用。表 4-4（a）氣缸行程系列（GB 2349-80） [6]25 50 80 100 125 160 200 250 320 400500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3200 4000表 4-4（b） 氣缸行程系列（GB 2349-80） [6]40 63 90 110 140 180220 280 360 450 550 700 900 1100 1400 18002200 2800 3600表 4-4（c） 氣缸形成系列（GB 2349-80） [6]240 260 300 340 380 420 480 530 600 650750 850 950 1050 1200 1300 1500 1700 1900 21002400 2600 3000 3400 3800根據(jù)設(shè)計要求知快速接近工件，行程根據(jù)任務(wù)書要求，根據(jù)表 3-8，可選取垂直方向氣缸的工作行程為 200mm，可選取手爪彎曲氣缸氣缸的工作行程為 200mm。第 3 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計153.2.5 氣缸的選型相比較而言，市場上的參考筒的類型，選擇一個可靠和高質(zhì)量的氣缸制造商 - 快速，方便地（上海）有限公司 http://www.tonab.net/about_us.asp。超易氣動（上海）有限公司成立于 2004 年，從事航空液壓元件和設(shè)備的研發(fā)，生產(chǎn)，營銷自動化廠商，產(chǎn)品以“TONAB”品牌營銷，國內(nèi)外市場，產(chǎn)品包括空氣凈化組件，氣動控制元件，氣動傳動部件，零件，空油壓設(shè)備，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于醫(yī)療設(shè)備，工業(yè)機器人，食品包裝機械，紡織機械，半導(dǎo)體設(shè)備，鐵路運輸，煙草機械，機床，全自動控制，真空處理系統(tǒng)，汽車制造，教育培訓(xùn)行業(yè)。速度可以簡單地目前主要產(chǎn)品：無桿氣缸，滑動缸，止動氣缸，回轉(zhuǎn)缸，機械夾具，轉(zhuǎn)動夾緊氣（油）缸，引導(dǎo)缸，氣缸，雙軸氣缸，標準氣缸，控制閥，空氣控制元件，氣動真空系統(tǒng)組件和相關(guān)組件。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）16根據(jù)上節(jié)計算，在這選擇 YAM63.3.3 手臂旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)計計算3.3.1 手臂旋轉(zhuǎn)氣缸計算(1)計算扭矩 1?[4](2)氣缸（伸縮）及其配件的估算扭矩 2? [4]假設(shè) F =20N S =1m（最大行程時）帶入公式 2.9 得SF??2=200×10×1 =2000（N·M） 由于手爪彎曲氣缸的氣缸與手爪彎曲氣缸的有些類似，在此不在一一列舉3.3.2 氣缸的選型速易可目前主要產(chǎn)品有：無桿氣缸、滑臺氣缸、止動氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、機械夾、回轉(zhuǎn)夾緊氣（油）壓缸、導(dǎo)桿氣缸、帶鎖氣缸、雙軸缸、標準型氣缸、控制閥、空氣控制組件、真空系統(tǒng)組件及相關(guān)氣動輔助零組件。第 3 章 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計17根據(jù)上節(jié)計算，在這選擇 YAM63.寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）18第 4 章 氣驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計一種材料的控制主要形式的氣體控制自動送料機構(gòu)。自動進給機構(gòu)移動速度和手術(shù)室，氣體的流量和壓力的基礎(chǔ)上，將被確定，只要控制電流和氣體的壓力，速度和功率控制的自動進給機構(gòu)可以，空氣壓力通常 5-140 千克/的范圍內(nèi)厘米，最大手臂的力量高達 160 公斤。的主要優(yōu)點：（1）氣體致動器（馬達和氣缸）結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，能耗低。（2）帶走大量的熱通過空氣，以確保機器的正常操作。（3）氣體成分是兩種類型的線性和旋轉(zhuǎn)位移，更寬的范圍，其調(diào)節(jié)速度范圍相對較寬。簡單地通過能夠達到開環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)來調(diào)整閥和泵。（4）更快速的響應(yīng)，高速啟動，剎車和倒車，沒有遲滯現(xiàn)象。的慣性比大，更強大，因此該加速度功率的時刻。（5）氣體元素以與剛性比較其它驅(qū)動元件，所述位置誤差小，定位精度高，且耐振動。缺點：操作系統(tǒng)是比較復(fù)雜的，強化錯誤的數(shù)學(xué)處理能力的信號，檢測，試驗和補償以及電子，機電設(shè)備靈活，方便 [4-6]。4.1 腕部擺動氣回路 4圖 4.1 腕部擺動氣回路第 4 章 氣驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計19(1)腕部擺動缸氣原理圖如圖 4.6 所示(2)工作壓力: P=1Mpa流量: Q=35ml/s選取采用:2FRM5-20/102 調(diào)速閥34E1-10B 換向閥4.2 小臂伸縮缸氣回路臂部伸縮缸 52圖 4.2 小臂伸縮缸氣回路(1)小臂伸縮缸氣原理圖如圖 4.2 所示(2)工作壓力: P =0.25Mpa流量: Q =1000ml/s選取采用： 2FRM5-20/102 調(diào)速閥23E1-10B 二位三通閥寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）204.3 總體系統(tǒng)圖圖 4.8 總體系統(tǒng)圖(1)總體系統(tǒng)圖如圖 4.8 所示,(2)工作過程:小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松(3)電磁鐵動作順序表:表 4.2 總體系統(tǒng)圖元件動作1DT 2DT 3DT 4DT 5DT小臂伸長手部抓緊腕部回轉(zhuǎn)小臂收縮手部放松卸荷-----++++--±+---+±--+--±-----±第 4 章 氣驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計21(4)確電機規(guī)格：氣泵選取 CB-D 型氣泵，額定壓力 P =1Mpa，工作流量在 32～70ml/r 之間。選取80L/min 為額定流量的泵，因此：傳動功率 （4.15）?QN??式子里 η =0.8 （經(jīng)驗值）所以代入公式（4.15）得：8.061163??N=16.7KN寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）22第 5 章 機械手折疊部分傳動設(shè)計5.1 電機的選取SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊機械手設(shè)計線在工作中，在良好的工作條件（工作條件下保證穩(wěn)定：有足夠的慣性;發(fā)動機有足夠的動力儲備）由于計算較為復(fù)雜，初步采用估算的方法，擬采用 Y132M-4 電動機。查《機械設(shè)計課程設(shè)計手冊》得：選擇，其銘牌如下表 2-1：表 2-1 Y 系列三相異步電動機電動機型號 額定功率 KW滿載轉(zhuǎn)速 r/min堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩/額定轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩/額定轉(zhuǎn)矩質(zhì)量 KgY132M-47.5 同步轉(zhuǎn)速 1500 r/min,4 級14402.22.281畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書所在學(xué)院 機械與電氣 工程學(xué)院 專業(yè) 機械設(shè)計制造 及其自動化 班 級學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師課 題 SCX1221 型塑料 DVD 盒自動生產(chǎn)線折疊合蓋機械手設(shè)計一、畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容與基本要求：（目標、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻）以及設(shè)計技術(shù)要求、注意事項等）1、主要任務(wù)與目標（1）資料查閱：認真查閱 18 篇以上專業(yè)文獻，其中外文資料不少于 2 篇，翻譯一篇中文字符 2000 字以上的外文文獻，撰寫一篇 3000 字以上的反映課題內(nèi)容的文獻綜述； （2）結(jié)合已查閱的文獻資料，深入理解課題，完成畢業(yè)設(shè)計開題報告。（3）根據(jù)所要實現(xiàn)的功能，提出折疊合蓋機械手的整體設(shè)計方案；（4）完成折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)的詳細設(shè)計；完成折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)的三維造型；繪制折疊合蓋機械手結(jié)構(gòu)總裝配圖、主要零件的工程圖。（5）結(jié)合個人的設(shè)計思路及相關(guān)的數(shù)據(jù)計算及理論依據(jù)，撰寫 1 萬字以上設(shè)計說明書。（6）完成畢業(yè)設(shè)計的其它工作（指導(dǎo)記錄、資料上傳網(wǎng)絡(luò)設(shè)計平臺、答辯 PPT準備、資料裝訂整理等） 。2、基本要求（1）要求結(jié)構(gòu)設(shè)計方案合理、結(jié)構(gòu)緊湊，使用方便；（2）繪制總裝圖、主要零件工程圖，完成 3 張 A0 圖紙工作量（折合） ，要求設(shè)計圖正確、實用、美觀；（3）撰寫設(shè)計說明書。內(nèi)容包括：課題的目的、意義、國內(nèi)外研究動態(tài)；研究的主要內(nèi)容；總體方案的擬定和主要參數(shù)的設(shè)計計算，條理清楚，計算有據(jù)；格式按寧波大紅鷹學(xué)院機電學(xué)院機自專業(yè)全日制普通本科生畢業(yè)論文（設(shè)計）規(guī)范化要求。文字不少于 1 萬字。（4）其他要求：在進行設(shè)計過程中，應(yīng)充分發(fā)揮自己獨立思考和創(chuàng)作設(shè)計，培養(yǎng)和鍛煉工程實際中發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的能力，反對抄襲行為。3、功能要求及設(shè)計參數(shù)（1）功能描述：注塑機生產(chǎn)出來的 DVD 盒制品大致是一個平板的形狀，經(jīng)過 DVD 盒氣動折疊合蓋裝置彎折合蓋后形成盒子形狀，然最后將按一定數(shù)目將多個扣合好的光碟盒整齊疊放轉(zhuǎn)移到傳送帶上，并施加均勻的壓力，使其在傳送過程同時實現(xiàn)冷卻定型。本折疊合蓋機械手主要任務(wù)是將從注塑機中轉(zhuǎn)移到翻折工作臺上的DVD 盒翻折，并盒蓋。（2）設(shè)計參數(shù)：1、注塑機的生產(chǎn)節(jié)拍最小為 18.3 秒；2、每次一次完成 2 個 DVD 盒子的折疊與盒蓋； 重點注意4、主要參考文獻[1] 趙先仲． 機電系統(tǒng)設(shè)計[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2004 [2] 陳明秋. 自動排坯輸送機械手系統(tǒng)的設(shè)計. 電氣技術(shù)與自動化，2007[3] 陳平．注塑機械手控制器研究[D]．東北農(nóng)林大學(xué)，2006[4] 王淼．生產(chǎn)線中生產(chǎn)節(jié)拍與速度的若干問題的探討[J]．雷達與對抗，2004(2)：65-68[5] 李笑．液壓與氣壓傳動[M]．北京：國防工業(yè)出版社，2006[6] SMC產(chǎn)品樣本 第一冊（執(zhí)行元件）第四版．SMC公司，2005二、畢業(yè)論文進度計劃序號 起訖日期 各階段工作內(nèi)容 備注1 2015.9.16-2015.9.30 確定課題，熟悉課題2 2015.10.1 -2015.10.15 查閱國內(nèi)外相關(guān)研究資料，獨立開展調(diào)研。3 2015.10.16-2015.10.31 外文文獻翻譯 不少于 2000 字4 2015.11.1-2015.11.15 撰寫文獻綜述 不少于 3000 字5 2015.11.16 -2015.11.30 撰寫開題報告 12 月 30 日前提交前期資料6 2015.12.1-2015.12.15 確定整體設(shè)計方案7 2015.12.16-2016.1.15計算設(shè)計機械結(jié)構(gòu)，并根據(jù)使用要求選擇合適的材料8 2016.1.16-2016.2.15 繪制總裝圖、主要零件工程圖 嚴格按照機械制圖 規(guī)范制圖9 2016.2.16-2016.3.15 撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書10 2016.3.16 -2016.3.31 資料修改、完善，定稿 3 月 31 日前打印提 交11 2016.4.1-2016.4.30 準備答辯 資料完善、提交12 2016.5.10 答辯 4 月 19 日優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計答辯三、專業(yè)（教研室）審批意見：審批人（簽字）：年 月 日 備注：學(xué)生一人一題，指導(dǎo)教師對每一名學(xué)生下達一份《畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書》 。