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目 錄
摘要、關(guān)鍵詞…………………………………………………………………………………………1
第1章 緒 論 …...4
1.1國(guó)內(nèi)外機(jī)械手綜述 4
1.1.1簡(jiǎn)史 4
1.1.2應(yīng)用簡(jiǎn)況 5
1.1.3國(guó)內(nèi)外機(jī)械人發(fā)展趨勢(shì) 5
1.2機(jī)械手的組成和分類 6
1.2.1機(jī)械手的組成 6
1.2.2機(jī)械手的分類 7
1.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義 8
1.3.1 課題 七桿二自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)內(nèi)容及基本要求 8
1.3.2重點(diǎn)研究的問題： 9
1.3.3 本次設(shè)計(jì)的意義 9
第2章 機(jī)械手基本參數(shù)的確定 10
2.1抓重 10
2.2 轉(zhuǎn)角 10
2.3工作速度 10
2.4定位精度 11
第3章 機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 12
3.1 機(jī)械手機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì) 12
3.1.1機(jī)械手的自由度 12
3.1.2坐標(biāo)形式 13
3.1.3機(jī)械手的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖以及部件尺寸 13
3.1.4機(jī)械手總體方案的比較 14
3.2 機(jī)構(gòu)桿件的受力校核分析 15
3.2.1支撐桿的受力校核 15
3.2.2導(dǎo)軌滑桿的強(qiáng)度檢驗(yàn) 15
3.2.3立柱支撐軸的強(qiáng)度校核 16
3．3機(jī)械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 17
3.3.1概述 17
3.3.2手指的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 18
3.3.3手部伸縮的驅(qū)動(dòng)裝置 20
3.3.4 手指定位誤差的分析 20
3.4機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 20
3.4.1手腕自由度和結(jié)構(gòu) 20
3.4.2手腕的結(jié)構(gòu) 21
3.4.3 手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 21
3.4.4回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 23
3.5手臂結(jié)構(gòu)分析 24
3.5.1大手臂的結(jié)構(gòu)及其工作原理 24
3.5.2大手臂做升降運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力 26
3.5.3驅(qū)動(dòng)油缸的計(jì)算 27
3.5.4缸蓋的強(qiáng)度計(jì)算 28
3.5.5活塞桿的穩(wěn)定行驗(yàn)算 29
3.5.6大手臂系統(tǒng)溫升的驗(yàn)算 29
3.5.7 設(shè)計(jì)手臂時(shí)注意的問題 30
總結(jié)……………………………………………………………………………31
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………32
附錄一 英文文獻(xiàn)翻譯 33
附錄二 英文翻譯原文..……………………………………………………40
3
平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之平衡臂及機(jī)械手爪
摘 要 ：論文模仿機(jī)械手的基本功能和設(shè)計(jì)思路，根據(jù)給定的規(guī)定動(dòng)作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識(shí)和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)知識(shí)，完成了機(jī)械手的設(shè)計(jì)，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機(jī)器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實(shí)現(xiàn)、傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)
計(jì)簡(jiǎn)圖；設(shè)計(jì)計(jì)算與說明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機(jī)構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機(jī)構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手；手爪；伸縮油缸；轉(zhuǎn)動(dòng)油缸
Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance
Summary：The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.
The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.
Keyword:Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn