KUKA機(jī)器人外部自動(dòng)配置

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1、庫(kù)卡機(jī)器人外部自動(dòng)配置 外部自動(dòng)配置：系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 控制整個(gè)系統(tǒng)幷存儲(chǔ) 敘據(jù) 控制系統(tǒng)部件 （機(jī)器人與外霓） PLCs e- ISI ■ I 抽行應(yīng)用程序 外部自動(dòng)配置，通過(guò) PLC調(diào)用機(jī)器人程序及啟動(dòng)停止。 *系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理為了在KR C4和PLC之間能夠順利進(jìn)行通訊，必須滿足以下幾點(diǎn): * 外部自動(dòng)運(yùn)行方式： 在該運(yùn)行方式下由一臺(tái)主機(jī)或者 PLC控制機(jī)器人系統(tǒng) * CELL.SRC :從外部選擇機(jī)器人程序的控制程序。 * P

2、LC和機(jī)器人之間的信號(hào)交換：用于配置輸入和輸出端信號(hào)的外部自動(dòng)運(yùn)行接口： *發(fā)送至機(jī)器人的控制信號(hào) （輸入端）： 開(kāi)始和停止信號(hào)、程序編號(hào)、故障確認(rèn) ?機(jī)器人狀態(tài) （輸出端）： 驅(qū)動(dòng)裝置狀態(tài)、位置、故障等等。 從外部啟動(dòng)程序的安全須知 * 選擇了 CELL程序后必須執(zhí)行 BCO運(yùn)行。 * Cell.src控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱?hào)時(shí)，需要使用控制程序 Cell.src 。該 程序始終位于文件夾 “R1”中。與任何常見(jiàn)的程序一樣， Cell程序也可以進(jìn)行個(gè) 性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構(gòu)必須保持不變。 Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能 1 DEF CELL ()

3、 6 ;IHIT i { 7 BftSISTECH IH1 i 8 ^CHECK HONE i 9 ■ fTP HOHE Uel- 100 % DEFAULT i 10 AUTOEXT IHI ■ i 11 LOOP ■k 4 12 I P0O IUEX1 PCNOt?PCNO CET.DMVII.U ) >1 13 :SVHTCH PGHO II ;Select with ProgranniJiibpr : 1 -k 1 i I p ③i

4、 b i ■k 15 I CASE 1 i ? 4 li 1 16 POO (ttEXT l! 初始化基坐標(biāo)參數(shù) *根據(jù) “ Home'位置檢查機(jī)器人位置 ?初始化外部自動(dòng)運(yùn)行接口 2、無(wú)限循環(huán)： *通過(guò)模塊 “ P00”詢(xún)問(wèn)程序號(hào) PGNO^PGNa ? ■ nCKN,DHV[ ]) ■ i ■ a V ■i 4 i 17 :EXAHPLE1 ()；Call User-Program ? * i * 1 1 18 I * 1 <■ ? i 4 H 19

5、 ?CASE 2 ? ii 1 申 || 20 I ；POO (#EXT_ PGNO.UPGHQ _ACKH,OHV[]tfl ) i i 1 4 21 I t ；EXflHPLE2 ()；Call User*Pragram ■ 4 -I 4 22 I 1 1 r * 4 23 I ；CRSE 3 1 t i i i 2H I I ：POO (tlEXT_ PGHD^PGNO _ACKH,DNV[ ]tfl ) ? H b 1 4 25 I I J ；EXA

6、MPLE3 ()；call User-Pragtam 1 f 1 A ■t 26 I * i V H ■ ll i 4 1 27 DEFAULT 1 i b 1 28 POO PGNO.KPGNa ? 1 _FfiULTTDMY(],0 )! ■k R 申 29 LEHOSWITCH 1 i ； ■a 30 ENPLODP ? f * 31 END 1、 初始化和Home位置 ? 進(jìn)入已經(jīng)確定程序號(hào)的選擇循環(huán)。

7、 3、程序號(hào)的選擇循環(huán) ?根據(jù)程序號(hào) （保存在變量 “ PGNO中）跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支（“CASE1中。 ?記錄在分支中的機(jī)器人程序即被運(yùn)行。 ?無(wú)效的程序號(hào)會(huì)導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至 “默認(rèn)的”分支中。 ?運(yùn)行成功結(jié)束后會(huì)自動(dòng)重復(fù)這一循環(huán)。 更改CELL?操作步驟： 1.切換到“專(zhuān)家”用戶(hù)組 2?打開(kāi) CELL.SRC。 3.在 “ CASE段中將名稱(chēng)“ EXAMPLE 用？應(yīng)從相應(yīng)的程序編號(hào)調(diào)出的程序的 ？名稱(chēng)替換。 刪除名稱(chēng)前的分號(hào)。 關(guān)閉程序并保存更改 LOOP PGQ (ttEXT_PGN01?PGN0_GET.DM?[],0 ) SWITCH PGNO ; Selec

8、t id th Programnumber CASE 1 POO (ttEXT PGNO ^PCNO fiCKN.DMVI ] f 9 ) mainO J CASE 2 P0O (ttEXT_PGHO tttPGNO^ACKN,DMY[]f 0 ) body_38() ! j body"515()： 1 I DEFAULT POO (#EXT_PGNOtttPGNO_FftULTTDMV[],fl ) ENDSWITCH ~ ~ ENDLOOP 更改外部自動(dòng)接口，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫(xiě)輸入接口信號(hào)。 輸出信號(hào)變量說(shuō)明 ? PERI_RDY通過(guò)設(shè)定這個(gè)輸出，機(jī)器人控制器與

9、主計(jì)算機(jī)通訊驅(qū)動(dòng)器接通的細(xì)節(jié) ALARM_STOP 在急停情況下復(fù)位該輸出。正常一直為 1,急停為0 ? USER_SAF如果安全柵欄監(jiān)控開(kāi)關(guān)被打開(kāi) （在AUTO方式下）或使能開(kāi)關(guān)被釋放（在 TEST方式下）復(fù)位該輸出。正常為 1，開(kāi)安全門(mén)為0。 ? STOPMESS該輸出通過(guò)控制器設(shè)定以便與主計(jì)算機(jī)通訊要求機(jī)器人停止產(chǎn)生的任 何信息。（例如急停，驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，操作者安全，指令的速度等 ? PGNO_FBIT_REFL 鏡像的輸出表示程序號(hào)的第一位。為使用該選項(xiàng)，變量 “ REFLECT_PROG_NR 必須指定為 “1” ? ALARM_STOP_I 在內(nèi)部急停情況下復(fù)位該輸出。

10、正常一直為 1,急停為0 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫(xiě)輸出信號(hào) 2 輸出接口 2說(shuō)明 * PRO_ACT如果機(jī)器人級(jí)上有處理或程序執(zhí)行，該輸出總是設(shè)定的。它的信號(hào)狀態(tài) 來(lái)自系統(tǒng)變量： * PGNO_REQ該輸出上信號(hào)的改變請(qǐng)求主計(jì)算機(jī)發(fā)送一個(gè)程序號(hào)。 * APPL_RUN 通過(guò)設(shè)定這個(gè)輸出，機(jī)器人控制器與主計(jì)算機(jī)通訊程序正被執(zhí)行的細(xì) 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫(xiě)輸出信號(hào) 3 輸出3變量說(shuō)明 ? IN_HOME 該輸出與主計(jì)算機(jī)通訊機(jī)器人是否在 HOME位置。 ? ON_PATH只要機(jī)器人停留在編程路徑上，該輸出保持設(shè)定。 BCO運(yùn)行后設(shè)定輸 出ON_PATH。該輸出保持設(shè)定直到機(jī)器人離開(kāi)

11、路徑； 復(fù)位程序或執(zhí)行程序段選擇。 ON_PATH信號(hào)沒(méi)有誤差窗口，只要機(jī)器人離開(kāi)路徑信號(hào)才復(fù)位。 ? NEAR_POSRET 在路徑附近，精度可更改，默認(rèn) 200MM 。 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫(xiě)輸出4 Object 潯 not ava：：at>ie Designation o <￡ Test2 mode 押$T2 11 AytortutiC rTtode 嚴(yán) $AUT 12 Automate External mode 観 $EXT 13 Al A2 A3 輸出4變量說(shuō)明： * T1, T1模式下即輸出該信號(hào) * T2, T2模式下輸出該信號(hào) *

12、 AUT內(nèi)部自動(dòng)模式下輸出該信號(hào) * EXTERN夕卜部自動(dòng)模式下輸出該信號(hào) *當(dāng)選擇相應(yīng)的操作方式時(shí)設(shè)定這些輸出。 啟動(dòng)時(shí)序 1、首先T1模式下選擇CELL程序，之前已配置過(guò)的，手動(dòng)運(yùn)行 BCO，注意中間路徑，有 的不在HOME點(diǎn)，回原點(diǎn)的過(guò)程中需慢速運(yùn)行，直至到達(dá) BCO。 OK，確認(rèn)消息，達(dá)到 EXT_AUTO 2、繼續(xù)運(yùn)行初始化，出現(xiàn)運(yùn)行模式錯(cuò)誤，點(diǎn)新信息欄 模式 KUKA IRLO T1 榊 00 □ 0 叵 1 E 0 11:53:18 2013/7/25 1 毎析方戎ifl ◎ 時(shí)序圖 PLC啟動(dòng)時(shí)序 * 首先機(jī)器人發(fā)

13、給 PLC $IN_HOME , $EXT_AUTO $ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH, 如果缺失，先檢查后再啟動(dòng)。 * PLC在機(jī)器人沒(méi)報(bào)錯(cuò)的前提下發(fā)給機(jī)器人 move_enable 和drives_off，可以同時(shí) ?在給完上面2個(gè)信號(hào)，PLC要發(fā)給機(jī)器人的drives_on信號(hào) ?機(jī)器人接收到drives_on 后，機(jī)器人發(fā)給 PLCSPERI_RDY信號(hào)，PLC接收到該 信號(hào)后要把drives_on 斷開(kāi)。 * drives_on 斷開(kāi)后，PLC 要發(fā)給機(jī)器人 conf_mess,conf_mess 把 stop_mess 斷 開(kāi)，stop_

14、mess 斷開(kāi)后0.5秒conf_mess 也要斷開(kāi)。 ?給ext_start啟動(dòng)程序之后，PRO_ACT信號(hào)輸出，EXT_START信號(hào)可以斷開(kāi) ?CELL程序啟動(dòng)之后，PGNO_REQ 開(kāi)始請(qǐng)求程序號(hào)，等待 PLC程序號(hào) ? PLC開(kāi)始發(fā)程序號(hào)，然后是否校驗(yàn)，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配置。 PLC發(fā)程序號(hào)有效，機(jī)器人 進(jìn)入調(diào)用的程序開(kāi)始運(yùn)動(dòng) *行。 外部自”界面舉例（非完全） KRC PGNO REQ APPL^RUN $PERI ROY ■ $AIARM STOP ^USER SAF ■ $1 O ACTCONFfEXI} ■—

15、 $ON f%TH $PRO ACT $IN HOME ■ PGNO/IPGNO_PARI7Y — PGNO VALID ■ $EXT SIART is PLC 信號(hào)圖表舉例：預(yù)處理 * PLC在機(jī)器人沒(méi)報(bào)錯(cuò)的前提下發(fā)給機(jī)器人 move_enable 和drives_off，可以同時(shí) 信號(hào)圖表舉例：預(yù)處理 * PLC在機(jī)器人沒(méi)報(bào)錯(cuò)的前提下發(fā)給機(jī)器人 move_enable 和drives_off，可以同時(shí) $ORIVES OFF 信號(hào)圖表舉例：預(yù)處理 OUTPUTS

16、 hi KRC INPUTS §5TOPME莎（悔止信號(hào)） 弭ERI_RD宣馳動(dòng)啟動(dòng)) 弘 M R hfl'TOP (no E 號(hào)TOP) $U匪R'AF慶全門(mén)關(guān)團(tuán)) $l O ACTC0rJF(EXT} $IM HOME(tfl 器人處于 HOhnEfi：^}. $M0VE」N2LF庭動(dòng)棲能） $drives off(5E 動(dòng)無(wú)效) OUTPUTS 信號(hào)圖表舉例：確認(rèn)信息 信號(hào)圖表舉例：確認(rèn)信息 信號(hào)圖表舉例：省略DRIVES_

17、ON $STOPME爭(zhēng)」停止信號(hào)） 一 $PEIU_RD和驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)} 弘 LARM/TCIP (no E 巧 TO P) $115旦酸全門(mén)關(guān)閉) $LO MTCONF(EXT》 KRC Win HOMEftfl器人處于HOME常首】= $MOW EMABL可運(yùn)動(dòng)使肓自 信號(hào)圖表舉例：確認(rèn)信息 信號(hào)圖表舉例：確認(rèn)信息 簿 ，jDhl VE^ON贋初有殛! ■〔 憶剛譏5_0嚇颶動(dòng)無(wú)敢） 信號(hào)圖表舉例：確認(rèn)信息 信號(hào)圖表舉例：省略外部啟動(dòng) KRC 卯ERI_RD￥僮動(dòng)啟動(dòng)｝ $ALaRM STOP(n

18、o E STOP) 門(mén)缸陵全門(mén)關(guān)囲 $L0￡CTCONF(EXT) HOME仲H.器人外于HOME侍菁i . PLC < r ■ -* 側(cè)WN衛(wèi)肌匸庭動(dòng)使崗 $CONFME55（^UJh>L ￡DRIVE5 OFFGE 動(dòng)無(wú)鼓) 信號(hào)圖表舉例：?jiǎn)?dòng)程序 $PER「RD￥ （鼎動(dòng)啟動(dòng)】 $MARM_5T0P （no EdTOP） $U5ER_5AF陵全門(mén)關(guān)閉） $i_o_actconf（e）E 知肌器人處于路徑中） $PRO ACT（? 序有和 $陀旳RD￥SB動(dòng)啟動(dòng)】 $ALARM STOP (no E-STOPJ $U5ER 5AF陵全門(mén)關(guān)閉; 別

19、 衛(wèi) ACTCDMF(D

20、啟動(dòng) 啞動(dòng)啟動(dòng)） - $ ALA RM ^TOP(noE-STOP) $USER>AF(^ 全 fl關(guān)伺 I $1 0 ACTCONF(EXT) . 丨.J 1 $DN PATH機(jī)誥人虛于喻徑中）: - :: $PR0 ACT腥序有効 r. SIN HOME肌器人處于HOME荷首1 一 Jb KRC V . ^EX^SiTA R7 (程 1?啟動(dòng)) 莓 $MDVE ENABLE!運(yùn)動(dòng)使能1 Strives off腿動(dòng)無(wú)劾 PLC Sig nal diagram e

21、xample: Tran sfer program nu mber Sig nal diagram example: Program running PGNO.REQ（請(qǐng)求） APPL RUN僱序運(yùn)行中） SPERI RDY （驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)） 弘LARM-STOP（no ESTOP） $U5ER 5AF （安全門(mén)關(guān)閉） $I O ACTCONF（EXT） $0N PATH肌蓋人處于路徑中） $PRO ACT程序有效） Sin home肌器人處干home荷善）. KRC SIN HOMEPBL葢人嘆門(mén) - PGNO （n u mber + pa rity）

22、 q PGNO VALID （佗ad comma nd） $MOVE ENABLE （運(yùn)動(dòng)使有自 A 鴦 E￡ PLC $DRI\/ES OFF （驅(qū)動(dòng)無(wú)效） 雯聖仝巴1黛棗！?… APPL-RUN曜序運(yùn)行中） $PERI RDY（驅(qū)動(dòng)亡動(dòng)） $ALARM_STOP（no E-STOP） $USFR SAF （安全門(mén)關(guān)閉） $I O 一 ACTO）NF（E）Cr） $ON_PATH肌器人處于路徑中）一 $PRO ACT屣序有效） . $IN^HOME創(chuàng)逼山近刖9咚區(qū)常.

23、士 二..麗5鶴壬嶺爾. KRC ? PG NoIvALIdM?^）* $MOVE ENABLE （運(yùn)動(dòng)使能 EE SDRIVES OFF（驅(qū)動(dòng)無(wú)麹 APPL_RUN(g摩運(yùn)行中J 5PERI RDY］驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)i $ALARM STOP(na E-STOP) 皿只安全門(mén)其廚） $1 口 戶(hù)CRONF畑XT} KRC PLC $OM_BATH （機(jī)器人處于路徑巾* $PRO/CT濯序有埶 泗ME皿肌El運(yùn)動(dòng)使能 Sdrives off服動(dòng)無(wú)效I Sig nal diagram example: End of pr

24、ogram APPL RUM軽瘁運(yùn)行中） ■ r亠 虹 SPERI RDYtSS動(dòng)亡動(dòng) 1 「 $ALARM STOP (no E-STOP) : $USER弘F慶全門(mén)關(guān)閉） r $1 O ACTCONF(EJd) : $0M吋H （Il器人朋于前徑中）* > Hr； $PRO act程序有効 J f "1 SIN 機(jī)器人4b干HOW侍菁匚 1J KRC V $MOVE ENABLE肚動(dòng)使育自 PLC . $0RIVES OFH驅(qū)動(dòng)無(wú)

25、敷） Sig nal diagram example: New program request □Id ^g^(g?t)319VN3 3AOIAIS V (報(bào)咼畢+ M如OMOd 3IAIOH4^Y^glftj3WOH Nl$ ifgHOV OUd$ (中電孕兮YStlfr) hip