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六軸工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)
人類(lèi)手臂的作用是將手移動(dòng)到不同的位置。類(lèi)似地，機(jī)器臂的作用則是移動(dòng)末端執(zhí)行器。您可以在機(jī)器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場(chǎng)景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見(jiàn)的末端執(zhí)行器能抓握并移動(dòng)不同的物品，它是人手的簡(jiǎn)化版本。
機(jī)器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器，用來(lái)將機(jī)器人抓握某一特定物體時(shí)的力度告知計(jì)算機(jī)。這使機(jī)器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。
工業(yè)機(jī)器人特地用來(lái)在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。例如，某部機(jī)器人可能會(huì)負(fù)責(zé)給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機(jī)器人如何
2、做這項(xiàng)工作，程序員會(huì)用一只手持掌握器來(lái)引導(dǎo)機(jī)器臂完成整套動(dòng)作。機(jī)器人將動(dòng)作序列精確?????地存儲(chǔ)在內(nèi)存中，此后每當(dāng)裝配線上有新的罐子傳送過(guò)來(lái)時(shí)，它就會(huì)反復(fù)地做這套動(dòng)作。
大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)裝配線上工作，負(fù)責(zé)組裝汽車(chē)。在進(jìn)行大量的此類(lèi)工作時(shí)，機(jī)器人的效率比人類(lèi)高得多，由于它們特別精確。無(wú)論它們已經(jīng)工作了多少小時(shí)，它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，用相同的力度擰螺釘。制造類(lèi)機(jī)器人在計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著非常重要的作用。它們無(wú)比精確的巧手可以將一塊微小的微型芯片組裝起來(lái)。
機(jī)器臂的制造和編程難度相對(duì)較低，由于它們只在一個(gè)有限的區(qū)域內(nèi)工作。假如您要把機(jī)器人送到寬闊的外部世界，事情就
3、變得有些簡(jiǎn)單了。
首要的難題是為機(jī)器人供應(yīng)一個(gè)可行的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。假如機(jī)器人只需要在平地上移動(dòng)，輪子或軌道往往是最好的選擇。假如輪子和軌道足夠?qū)挘鼈冞€適用于較為坎坷的地形。但是機(jī)器人的設(shè)計(jì)者往往盼望使用腿狀結(jié)構(gòu)，由于它們的適應(yīng)性更強(qiáng)。制造有腿的機(jī)器人還有助于使討論人員了解自然運(yùn)動(dòng)學(xué)的學(xué)問(wèn)，這在生物討論領(lǐng)域是有益的實(shí)踐。
機(jī)器人的腿通常是在液壓或氣動(dòng)活塞的驅(qū)動(dòng)下前后移動(dòng)的。各個(gè)活塞連接在不同的腿部部件上，就像不同骨骼上附著的肌肉。若要使全部這些活塞都能以正確的方式協(xié)同工作，這無(wú)疑是一個(gè)難題。在嬰兒階段，人的大腦必需弄清哪些肌肉需要同時(shí)收縮才能使得在直立行走時(shí)不致摔倒。同理，機(jī)器人的設(shè)計(jì)師必需弄清與行走有關(guān)的正確活塞運(yùn)動(dòng)組合，并將這一信息編入機(jī)器人的計(jì)算機(jī)中。很多移動(dòng)型機(jī)器人都有一個(gè)內(nèi)置平衡系統(tǒng)（如一組陀螺儀），該系統(tǒng)會(huì)告知計(jì)算機(jī)何時(shí)需要校正機(jī)器人的動(dòng)作。
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