六自由度液壓運動平臺的自動控制

編 號無錫太湖學院畢 業(yè) 設 計 （ 論 文 ）題目： 六自由度液壓運動平臺的自動控制 信 機 系 機 械 工 程 及 自 動 化 專 業(yè)學 號： 0923280 學生姓名： 賴坤楠 指導教師： 龔常洪 （職稱：副教授 ） （職稱： ）2013 年 5 月 25 日無錫太湖學院本科畢業(yè)設計（論文）誠 信 承 諾 書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設計（論文） 六自由度液壓運動平臺的自動控制 是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的成果。有關觀點、方法、數(shù)據(jù)和文獻等的引用已在文中指出，并與參考文獻相對應。其內(nèi)容除了在畢業(yè)設計（論文）中特別加以標注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設計（論文）不包含任何其他個人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。 班 級： 機械 96 學 號： 0923280 作者姓名： 2013 年 5 月 25 日無 錫 太 湖 學 院 信 機 系 機 械 工 程 及 自 動 化 專 業(yè)畢 業(yè) 設 計 論 文 任 務 書一、題目及專題：1、題目 六自由度液壓運動平臺的自動控制 2、專題 二、課題來源及選題依據(jù) 六自由度運動平臺，由于有極為廣闊的應用前景，六自由度運動平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六只油缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領域水平的標志性象征。 三、本設計（論文或其他）應達到的要求：1查閱資料，了解國內(nèi)外多自由度運動平臺的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。 I2確定總體方案，設計六自由度運動平臺的本體結構和液壓伺服系統(tǒng)并完成相關工程圖的設計。 3建立控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,使用 PID 控制方式提高系統(tǒng)的運動性能。運用虛擬樣機技術，在 ADMAS 環(huán)境下，對六自由度運動平臺進行運動學和動力學的仿真。 4完善各個部分，撰寫設計說明書。 四、接受任務學生： 機械 96 班 姓名 賴坤楠 五、開始及完成日期：自 2012 年 11 月 12 日 至 2013 年 5 月 25 日六、設計（論文）指導（或顧問）：指導教師 簽名 簽名 簽名 教 研 室 主 任 學科組組長研究所所長 簽名 系主任 簽名2012 年 11 月 12 日II摘 要六自由度運動平臺，由于有極為廣闊的應用前景，可以完成在空間六個自由度（X，Y，Z ， ，）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器上。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領域水平的標志性象征。通過六自由度運動平臺的機構特點及應用，可以在平臺控制總體設計的基礎上完成液壓伺服系統(tǒng)的建模工作,在 Matlab 軟件中對系統(tǒng)進行了仿真分析,將常規(guī) PID 控制和基于神經(jīng)網(wǎng)絡算法的先進 PID 控制方法進行對比,仿真結果表明基于神經(jīng)網(wǎng)絡的 PID 控制方法對伺服系統(tǒng)具有良好的控制效果,同時也證明了電液伺服控制系統(tǒng)設計的合理性,將控制策略應用于樣機平臺,平臺運行穩(wěn)定,流暢。為平臺控制的進一步改進和完善奠定了基礎。關鍵詞：六自由度平臺；液壓；PID 控制IIIAbstractSix degree of freedom motion platform, because there is a very broad application prospects, can be completed in the space of six degrees of freedom (X, Y, Z, alpha, beta, gamma) movement, which can simulate various spatial motion, can be widely applied to various training simulator. As the development of six degree of freedom motion platform, relates to the mechanical, hydraulic, electrical, control, computer, sensor, the spatial movement mathematical model, real-time signal transmission and processing, graphic display, dynamic simulation and so on a series of high-tech fields, so the development of six degree of freedom motion platform into colleges and universities, research institutes to hydraulic and control field level symbol.Through the mechanism, characteristics and application of six degree of freedom motion platform, can complete the modeling of hydraulic servo system based on the general control platform design, in the Matlab software to simulate the system analysis, the conventional PID control and PID neural network algorithm based on advanced control methods were compared, the simulation results show that the PID neural network the control method has good control effect of the servo system based on, it also proved that the design of electro-hydraulic servo control system is reasonable, the control strategy is applied in the prototype platform, platform stable operation, smooth. As a platform to control the further improvement and laid the foundation for the perfection of.Key words：6-DOF platform；hydraulic；PID controlIV目 錄摘要 .IIIABSTRACT .IV目錄 .V1 緒論.11.1 課題背景及意義 .11.2 六自由度平臺發(fā)展及應用 .11.3 六自由度平臺國內(nèi)外研究狀況 .31.3.1 國外研究現(xiàn)狀 .31.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 .41.4 課題主要研究內(nèi)容 .42 六自由度運動平臺本體結構設計 .52.1 平臺主要性能指標 .52.2 平臺結構 .52.3 平臺驅動方式 .63 液壓缸設計 .73.1 簡介 .73.2 液壓缸的設計 .73.3 液壓缸的密封設計 .103.4 支承導向的設計 .103.5 防塵圈的設計 .113.6 液壓缸材料的選用 .113.7 液壓泵的選擇 .123.8 電機的選擇 .144 液壓油路設計 .154.1 液壓設備外接線路 .154.2 操作板 .154.3 程序地址分配 .164.4 芯片接線圖 .174.5 PLC 程序指令 .205 液壓伺服系統(tǒng)的建模與仿真 .255.1 六自由度運動平臺系統(tǒng)的總體設計 .255.2 數(shù)學模型的建立 .255.2.1 單個作動器的數(shù)學模型 .265.3 系統(tǒng)的控制及仿真 .265.3.1 基于常規(guī) PID 的控制系統(tǒng)仿真研究 .265.3.2 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡的控制算法 .27V5.3.3 仿真實現(xiàn) .286 液壓運動平臺的運動仿真 .306.1 液壓平臺的基本結構設計 .306.2 虛擬樣機的建立與仿真 .316.2.1 零件建模 .316.2.2 裝配設計 .326.2.3 運動分析 .336.3 結束語 .367 結論與展望 .37致謝 .38參考文獻 .39六自由度液壓運動平臺的自動控制11 緒論1.1 課題背景及意義六自由度平臺的研制對艦船運動規(guī)律的研究起著重要的作用平臺可以在實驗室中模擬艦船在海上航行時搖擺的情況將艦船在海洋中搖擺的姿態(tài)和運動真實地再現(xiàn)出來并能檢測艦載直升機系統(tǒng)和各分系統(tǒng)在各種搖擺和位置姿態(tài)下的動態(tài)和靜態(tài)技術性能。該專用設備主要由機械運動系統(tǒng)、液壓伺服控制系統(tǒng)、傳感檢測系統(tǒng)、信號采集處理系統(tǒng)、計算機控制系統(tǒng)和各種安全保護裝置等組成可按試驗要求實現(xiàn)六個自由度的旋轉運動以及這些自由度的復合運動以達到模擬艦船在海上的垂蕩、縱蕩、橫蕩、縱搖、橫搖和艏搖各種搖擺狀況的目的。六自由度平臺可以進行船舶運動和結構動力學研究同時也是駕駛員航海訓練的一種良好設備可以將艦載武器和設備儀器放在平臺上進行陸地實驗減少海上實驗次數(shù)這樣就降低了實驗成本和研究周期?？梢娪闷脚_在實驗室作運動模擬試驗具有明顯的節(jié)能性、安全性、可控性、無破壞性、經(jīng)濟性、可操作性和訓練效率高等優(yōu)點對進行艦船運動模擬技術研究具有重要意義。目前運動模擬技術己成為多快好省達到研究艦船運動和訓練飛行目的的最佳途徑六自由度平臺是一種發(fā)展快、應用廣的典型運動模擬器是一具有重大經(jīng)濟價值和國防戰(zhàn)略意義的高精尖試驗設備而我國在這一領域的設計和制造水平與西方發(fā)達國家相比還有相當大的差距。因此深入研究六自由度平臺運動系統(tǒng)的基礎理論對其關鍵技術進行理論分析和實驗研制出性能優(yōu)良能滿足各方面需求的平臺對提高我國的仿真技術水平增強國防實力具有重大的理論意義和實際應用價值。1.2 六自由度平臺發(fā)展及應用上世紀年代末特別是年代以來并聯(lián)式機構被廣為關注成為新的熱點由于六自由度平臺具有結構剛度大、承載能力強、位置精度高、哈爾濱工程大學碩十學位論文響應快的優(yōu)點而且可以靈活地實現(xiàn)六個自由度的三維空間運動。1965 年六自由度平臺是英國工程師 Stewart 于 1965 年在他的論文A Platform with 6 degrees freedom中作為一種六軸并聯(lián)式空間機構的設計提出的 ,稱為 Stewart 機構 1。在制作飛行模擬器后,Stewart 機構逐漸成為飛行摸擬器的標準機構。到 70 年代初,美國 NASA 等研究中心公布了 6-DOF 并聯(lián)式平臺的研究成果,相繼出現(xiàn)了 6-DOF 并聯(lián)機構運動平臺的飛行模擬器。1974 年美國制定了空勤人員訓練模擬器 6-DOF 并聯(lián)式運動平臺系統(tǒng)軍用標準 MIL-STD-1588。此后 6-DOF 并聯(lián)式運動平臺己趨向標準化、系列化生產(chǎn)階段。1978 年澳大利亞著名的機構學專家 Hunt.KH 教授指出 Stewart 機構更接近于人體的結構,提出可將 Stewart 平臺機構用作并聯(lián)機器人的主要機構,至此并聯(lián)機器人的研究受到許多學者的關注。MacCallion和 Pham 在 1979 年首次利用這種機構設計出了用于裝配的機器人 ,從此拉開了并聯(lián)機器人研究的序幕,此后 Stewart 機構又被稱為并聯(lián)機器人。Stewart 機構在大功率裝配機器人、步行機器人、機器人手腕等方面得到進步的發(fā)展。Stewart 機構進一步的應用范圍逐漸擴展到機床方面,即所謂的并聯(lián)機床,但不論是并聯(lián)機器人還是并聯(lián)機床,要實現(xiàn)運動精無錫太湖學院學士學位論文2確伺服控制是非常困難的,主要難點在于 Stewart 機構在運動學、動力學極其控制方面蘊涵的復雜性和大量的計算。進入到上世紀 80 年代末以后,計算機工業(yè)的飛速發(fā)展為解決 Stewart 機構諸多難點提供了強有力的支持,對 Stewart 機構的研究和研究進入了一個新的時期。Hunt 應用空間機構自由度計算準則及螺旋理論對 Stewart 機構的機器人進行了機構綜合研究,給出了多種 6-DOF 的并聯(lián)機構的基本形式。 1988 年 Merlet 教授提出了 INRIA 并聯(lián)機構的樣機。1997 年意大利研制出具有六個自由度的 Turin 并聯(lián)機構。六自由度平臺的另一個重要的發(fā)展方向,是作為微動機構或微型機構,在三維空間微小移動,仍具有小的土作空間,這種微動機構正好發(fā)揮了六自由度搖擺臺的特點,工作空間小大,但精度和分辨率都非常高。一個例子是用在眼科手術中,治療視網(wǎng)膜靜脈閉,另有一種微動雙指并聯(lián)機構,用于生物工程上的細微外科手術中的細胞操作。由于六自由度并聯(lián)機構的應用日益廣泛,其領域不斷擴展。按平臺的工作特性,可以分為兩個方面的應用操作器和運動仿真。在國防軍事上,隨著高新技術在軍事領域的廣泛應用,現(xiàn)代化武器裝備技術先進、價格昂貴的特點越來越突出。一艘先進戰(zhàn)艦造價昂貴,如果全部實裝訓練不僅耗資巨大,同時也大大縮短了戰(zhàn)艦的壽命。為解決這一難題,許多發(fā)達國家采取花巨資研制模擬器的對策,并規(guī)定凡：裝備新武器,必須裝備相應的模擬器。美國于 20 世紀 40 年代就研制出了第一臺飛行模擬器?？梢娏杂啥炔⒙?lián)機構的應用就船舶模擬器而言,其制造和應用一方面是技術水平的反映,另一方面也具有極高的軍事和經(jīng)濟意義。在民用領域方面的情況也是如此。六自由度并聯(lián)機構除了在上述領域得到極大的重視外,也在許多新興的領域引起廣泛的注意,如在航天對接模擬器,娛樂(當前國內(nèi)外一些游樂場所已有六自由度體感模擬器、大航海體驗館、太空穿梭機、動感電影等娛樂模擬器),海上鉆井平臺以及主動隔震等方面。由于六自由度并聯(lián)機構的優(yōu)點,可以預料到未來六自由度并聯(lián)機構會廣泛應用到更多的領域。表 1-1 平臺運用案例飛行模擬訓練器 六自由度運動電動玩具 多自由度運動銑床、鉆床、立式或臥式三軸切削中心 平移運動機械起重機 由于其二力桿的特性，可用來做需要高剛 性的起重機力與力矩測量儀 風動測試快速成型機 由于其能夠在高加速的情況下提供高精度， 可降低開發(fā)的時間輪胎測試 旋轉及平移運動坦克駕駛訓練臺 旋轉及平移運動管道噴漆機器人 旋轉及平移運動手術用微型機器人 利用其結構簡單、剛性高的原理，可作出 精巧的微型機器人醫(yī)用手術平臺 可利用一個小的踏板來控制大的平臺運動六自由度液壓運動平臺的自動控制31.3 六自由度平臺國內(nèi)外研究狀況1.3.1 國外研究現(xiàn)狀目前世界上研制大型六自由度平臺的國家較多,主要有加拿大、美國、英國、法國、德國、日本、俄羅斯、荷蘭等國，大多用于飛機（包括戰(zhàn)斗機、運輸機和民航客機）模擬飛行訓練，在艦船、裝甲車輛、自行火炮等方面也有一些應用。早期研制的六自由度平臺系統(tǒng)主要用于軍事目的，例如美國五十年代開始研制的搖擺模擬臺就用于裝各海軍。用于空間對接機構研究的六自由度半實物仿真實驗系統(tǒng)，以俄羅斯和美國的系統(tǒng)最具代表性，其大型液壓六自由度運動系統(tǒng)的性能，尤其是定位精度和頻率響應特性已達到這類系統(tǒng)的極高水平。近幾年來，六自由度平臺系統(tǒng)也被應用到工業(yè)甚至娛樂場所，如美國 Ford 汽車公司研制的汽車行駛仿真器，美國 Ingersoll 機床公司生產(chǎn)的并聯(lián)機床，德國 Rexroth 公司為德國奔馳汽車公司建造的大型汽車行駛模擬平臺等等。用于娛樂場所的六自由度游樂模擬平臺則是一種模擬運動載體特征，給人視覺、聽覺、觸覺以全方位真實感受的現(xiàn)代化新潮游樂設施，美國、日本等國家的一些著名游樂場所有六自由度 UFO 體感模擬臺、航空航海模擬臺，這是當代科技向游樂業(yè)滲透的產(chǎn)物。隨著 6-DOF 并聯(lián)機構研究的深入,對于自由度少于六的空間并聯(lián)機構( 稱為少自由度機構),也引起許多學者的注意。加拿大著名學者 Gosselin 和 Angeles 提出了平面和球面三自由度并聯(lián)機器人的優(yōu)化設計問題。加拿大 Laval 大學用球面三自由度并聯(lián)機器人研制出了靈巧眼。Lee 和 Shah 對空間三自由度并聯(lián)機器人進行了運動學和動力學分析。Clavel 提出了并聯(lián)式三維移動機構，即 DELTA 機器人,后來 Tsai 作了改進，發(fā)明了 Tsai 氏三維移動機構，機構簡單了許多。L.W.Lal 等人也在此方面進行相應的研究。虛擬軸機床在國外己出現(xiàn)的型式就有數(shù)十種之多，如 6-SPS 平臺式、6-SPS 球臺式、6-PSS 立式、6-PSS 上置式等等,又有不同參數(shù)比例的變化。美國 Hexel 公司將 6 桿并聯(lián)結構作成獨立部件應用于轉塔銑床。這可將低價的普通銑床升級為軸聯(lián)動銑床。其主要技術參數(shù)為工作臺直徑 710mm、行程范圍為直徑 305mm 的圓，Z 軸 178mm，最大進給速度為5.1m/min，重 91kg。瑞士技術院（ETH）、機床與制造技術院(IWF)和機器人院(IFR) 也聯(lián)合研制出了名為 IWF 的 Hexaglide 虛擬軸機床。迄今為止 ,我們了解的虛擬軸并聯(lián)機床有二自由度、三自由度、三自由度、純移動三自由度四自由度、對稱五自由度和六自由度等類型。虛擬軸數(shù)控并聯(lián)機床多用于虛擬軸六自由度數(shù)控機床,瑞典 Neos Robotics 公司則采用了并聯(lián)加串聯(lián)的方案,從低層次應用做起,逐步積累經(jīng)驗和財力,向高層次應用發(fā)展,以及采用了三桿中央的中心管等正確的措施,其并聯(lián)機床產(chǎn)品早已進入實用至今已創(chuàng) 200 余臺的驚世銷售業(yè)績。該公司展出的 Tricept845 加工中心,其體積定位精度達50m, 重復定位精度達10m,這兩個指標距離傳統(tǒng)機床雖還有較大的差距,但對并聯(lián)機床已屬重大的突破,具有實用價值。其進給速度已達 90m/min,加速度已達 2g,主軸功率為 3045KW,24,00030,000r/min,采用瑞士IBAG 公司電主軸、Siemens840D 數(shù)控系統(tǒng)和 Heidenhain 的測量系統(tǒng)。該加工中心采用模塊化結構。三桿結構組件有 0、45、90。三種布局可任選(即分別組成臥式、傾斜和立式加工中心) 。德國 Fraunhofer 機床和成型技術研究所開發(fā)的 6x 型機床適于模具的高速加工,其主要技術參數(shù)為：工作臺：630X630,X,Y,Z 行程均為 630mm,兩個轉動自由度范圍為 30,主軸無錫太湖學院學士學位論文4最高速度為 3000r/min,功率為 16KW,腿的最大進給速度為 30m/min,加速度為 10m/s。1.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀我國并聯(lián)機器人出現(xiàn)的較晚,起先出現(xiàn)在引進的 6-DOF 飛行模擬器上。我國民航于 1975年引進 Beoing707,1988 年引進 MD-82 飛機飛行模擬器,1992 年引進 Beoing737 和 757 飛機飛行模擬器,近年來還引進了最新的 Beoing777 飛機飛行模擬器,都用于民航飛行員的培訓。1984 年北京航空模擬器技術聯(lián)合開發(fā)公司按照航空部“七五”預研課題計劃,開始研制 6-DOF 并聯(lián)式飛行模擬器,三年后研制成功。現(xiàn)在該公司正進行國內(nèi)生產(chǎn)機型的飛機飛行模擬器的研制與生產(chǎn)。近幾年來我國的一些高等院校和科研院所也相繼投入人力物力。在微動器或稱作微動機構研究方面,楊宜民教授等研制出仿生型直線驅動器,哈爾濱工業(yè)大學研制成了壓電陶瓷驅動的 6-DOF 并聯(lián)微動機器人,其重復精度可達 20 納米；北京航空航天大學機器人所在自然科學基金資助下提出了用于微動操作的由兩個 3-DOF 并聯(lián)機構串聯(lián)而成“串并聯(lián)”機構以及 PP-R-S 型并聯(lián)機構微動機器人等；燕山大學 1994 年研制了基于并聯(lián)機構的誤差補償器,將其安裝于機器人手腕處可以補償手臂的誤差；陳墾、李嘉等研究分析了 6-PSS 型 6-DOF 并聯(lián)微操作手的運動學和工作空間。另外天津大學與天津第一機床廠聯(lián)合研制了九桿三自由度并聯(lián)機床 Linapod，沈陽自動化所研制了五自由度并聯(lián)機床樣機，哈爾濱工業(yè)大學和東北大學分別研制了以 Stewart 平臺為原型的 6-DOF 并聯(lián)機床的樣機和帶有平行機構的三自由度Stewart 并聯(lián)機床樣機,燕山大學也在這方面作了一些基礎性工作。1999 年 6 月在清華大學召開了我國第一屆并聯(lián)機器人與并聯(lián)機床設計理論與關鍵技術研討會，對并聯(lián)機床的發(fā)展現(xiàn)狀,未來趨勢以及亟待解決的問題進行了研討,對并聯(lián)機床在我國的發(fā)展起到了一定的促進作用。由國防科技大學和香港科技大學聯(lián)合研制的銀河一 2000 虛擬軸機床是一種并聯(lián)式六自由度機床，是由傳統(tǒng)并聯(lián)機床發(fā)展而來的,在保持原并聯(lián)機構的諸多優(yōu)點,如高剛度,高精度和高的運動速度外,用變異機構擴大了機床的運動范圍。2005 年哈爾濱工業(yè)大學流體傳動于控制研究所與武漢 719 研究所研制了一種六自由度航海模擬器，用于訓練潛艇駕乘人員和檢測各種儀表的性能,。總之,與國外相比,我國運動模擬器的研制工作起步較晚,以后由于種種原因又未能得到迅速發(fā)展,與國外的運動模擬技術相比還存在較大距離。因此目前面臨的任務是如何迎頭趕上技術先進國家并縮小與他們的距離。1.4 課題主要研究內(nèi)容通過查閱資料，了解國內(nèi)外多自由度運動平臺的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，根據(jù)相關資料設計六自由度運動平臺的結構，設計與其配套的液壓缸等零件。通過三維軟件畫出三維實體圖，并通過建立模型，使用 PID 控制方式提高系統(tǒng)的運動性能，利用虛擬樣機等技術對模型進行運動仿真，對其的可靠性等相關性能進行分析比較，來證明其方法的可行性。六自由度液壓運動平臺的自動控制52 六自由度運動平臺本體結構設計六自由度平臺作為一種實驗設備，在地面物理仿真過程中起著重要作用。平臺有機械臺體、液壓系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和計算機控制四個主要組成部分，其中機械臺體主要由上臺面、下基座、關節(jié)鉸鏈和伺服液壓缸組成。液壓系統(tǒng)主要由液壓油源和液壓伺服控制系統(tǒng)組成，主要用于為運動系統(tǒng)提供液壓油源和驅動力。2.1 平臺主要性能指標承載能力（含上平臺及其附件）0.5 噸平臺的運動范圍有機構的結構參數(shù)、液壓油缸的長度、鉸鏈轉動角度等因素決定。合理的平臺結構是六自由度運動平臺設計的基礎，是保證實現(xiàn)性能指標的關鍵。運動機構的設計，應保證平臺工作過程中，出現(xiàn)人為的誤操作和系統(tǒng)發(fā)生故障是，所有機械部件不得出現(xiàn)機械干涉現(xiàn)象。為了使運動平臺能夠獲得較大的位置變化，液壓缸長度較大，這進一步降低了活塞桿的穩(wěn)定性。因此設計時應優(yōu)化布置運動機構的結構尺寸，使得液壓缸的正常工作位置盡可能的短，提高平臺安全性。因此，優(yōu)化各個參數(shù)，確定平臺系統(tǒng)的幾何尺寸參數(shù)如下：上平臺外圓直徑：0.3m下平臺外圓直徑：0.6m2.2 平臺結構平臺主要由下臺基、上運動臺面、12 個鉸（球鉸或萬向鉸）及 6 個液壓缸組成，其中液壓缸通關鉸以并聯(lián)的方式將上運動臺面和下臺基連接起來，成為一體，如圖 2.1 所示。這樣的機構在并聯(lián)式多自由度機械裝置研究中又常常被稱為 Stewart 平臺。電液比例方向閥控制液壓油流量的大小、方向，驅動六個液壓缸沿缸長方向伸縮作線性移動。通過六個液壓缸的協(xié)調(diào)動作，上運動臺面能夠靈活地實現(xiàn)六個自由度的運動，三個線性移動及三個轉動，即一個剛體在空間的全自由度運動。因此，六自由度平臺也可以看作是一種并聯(lián)式的機器人。圖 2.2 為實驗室樣子實物圖。圖 2.1 平臺結構示意圖無錫太湖學院學士學位論文6圖 2.2 實驗室平臺樣機2.3 平臺驅動方式六自由度運動平臺的驅動方式在很大程度上決定了運動系統(tǒng)的承載能力、運動精度、快速性等性能指標，也是運動系統(tǒng)中關鍵技術之一。通常并聯(lián)式機構的驅動方式主要有電動、氣動和液壓三種基本方式，從理論上講，用電氣、氣動和液壓這三種動力系統(tǒng)都可以，但每種系統(tǒng)都有其各自的優(yōu)缺點，因而各有其最為適合的承載范圍。對于電動系統(tǒng)來說，電動機啟動容易且可設計成低轉動慣量，加減速特性都很好，但要獲得大的功率輸出，電動機的質(zhì)量和體積都較大。由于電氣傳動和其他形式相比，在高速、高精度、小型節(jié)能方面更能滿足并聯(lián)式機構驅動的要求，因而在輕載情況下，國外的并聯(lián)式機構多采用電氣傳動。氣動系統(tǒng)以空氣作為介質(zhì)，響應速度較快，且空氣可直接從大氣中獲得，又可排放到大氣中去，不需要回流系統(tǒng)，與液壓系統(tǒng)相比，其系統(tǒng)構成簡單、價格便宜，但其工作壓力低，因而承載能力低，定位剛度低。工作載荷在幾百牛頓是，氣動系統(tǒng)最為有效。液壓傳動從動力性能方面看占有很大優(yōu)勢，一個體積與能搬送 1424Kg 載荷的氣動或電氣系統(tǒng)相當?shù)囊簤合到y(tǒng)，就可搬送 120140Kg 的載荷，而且還有氣動和電氣系統(tǒng)相當?shù)木群晚憫俣?。另一方面，液壓系統(tǒng)的油液能起到對運動部件潤滑的作用，并通過油液的流動把熱量帶走，實現(xiàn)系統(tǒng)的自冷卻，以延長元件和系統(tǒng)的使用壽命。采用液壓驅動機構還可得到很大的速度范圍，其低速特性比電動機要好，當液壓執(zhí)行器泄漏較小時，液壓彈簧剛度大，因而閉環(huán)系統(tǒng)的定位剛度較大，位置誤差較小。另外，利用液壓系統(tǒng)的繼承回路可以把液壓系統(tǒng)設計的相當緊湊，減少系統(tǒng)所占空間。綜上所述，由于此次研究的六自由度并聯(lián)驅動平臺的有效載荷為 0.5 噸左右，所以在其驅動方式上采用動力性能好的液壓驅動方式，不僅可以滿足功率和控制精度的要求，而且從結構上看，平臺的六個液壓缸的伸縮控制由六個液壓閥來實現(xiàn)，液壓閥是直線位移式驅動機構，它們的運動與桿件所要求的運動相吻合，結構非常簡單。此次平臺采用了直接驅動方式，避免了間接驅動給機構的控制所帶來的麻煩，易獲得較好的控制性能。若采用直流電動機驅動，不僅由于負載大使電動機本身結構加大，而且還需要減速裝置和一套旋轉直線位移轉換裝置，使系統(tǒng)結構復雜、龐大，且難以控制。因此，選用液壓驅動方式。六自由度液壓運動平臺的自動控制73 液壓缸設計3.1 簡介液壓缸是液壓系統(tǒng)中活塞桿作往復運動的工作機構。其結構形式均為單活塞桿雙作用耳環(huán)安裝式。主要用于工程機械、運輸機械、礦山機械及車輛等的液壓傳動。液壓缸結構如下圖 3.1：圖 3.1 液壓缸結構3.2 液壓缸的設計液壓缸系統(tǒng)供油 P=6.3Mpa；液壓缸最大推力 Fmax=5KN；缸的最大行程 L=250mm；（1）液壓缸工作壓力的確定液壓缸的工作壓力主要根據(jù)液壓設備的類型來確定，對于不通用途的液壓設備，由于工作條件不同，通常采用的壓力范圍也不同。根據(jù)負載 F=5KN,查附表可知液壓缸的工作壓力為 1.52Mpa,由附表確定液壓缸的工作壓力 P=1.6Mpa。（2）、液壓缸缸筒內(nèi)徑 D 的計算根據(jù)已知條件，工作最大負載 F=1500N，工作壓力 P=1.6MPa 可得液壓缸內(nèi)徑 D 和活塞桿直徑 d 的確定：已知： F=1500N, =1.6MPa，= =39.5mmPFD4610.5 md29.5375.0查表得：D=40mm，d=32mm 則 222164.A無錫太湖學院學士學位論文8故必須進行最小穩(wěn)定速度的驗算，要保證液壓缸工作面積 A 必須大于保證最小穩(wěn)定速度的最小有效面積 Amin又： 236in/ini 50min/108.2.0LVq式中： 流量閥的最小穩(wěn)定流量，由設計要求給出。mi液壓缸的最小速度，由設計要求給出。in故查表取 D=63mm當 D=63mm 時 ，保證了 2227.31546.mDAAmin（3）、液壓缸活塞桿直徑 d 的確定由已知條件查表取 d=45mm。查表知，45 鋼的屈服強度 MPas35按強度條件校核：mm3331 10210404 Fd所以符合要求。（4）、液壓缸壁厚的計算液壓缸的壁厚由液壓缸的強度條件來計算。液壓缸的壁厚一般指缸筒結構中最薄處的厚度。從材料力學可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應力分布材料規(guī)律因壁厚的不同而各異。一般計算時可分為薄壁圓筒和厚壁圓筒。按照薄壁圓筒設計，其壁厚按薄壁圓筒公式計算為： (該設計采用無縫鋼管)2DPypypyp5.15.1.， 取MPa46 =100110 （無縫鋼管），取 =100MPam.0123.由計算的公式所得的液壓缸的壁厚厚度很小，使缸體的剛度不夠，如在切削加工過程中的變形，安裝變形等引起液壓缸工作過程中卡死或漏油。所以用經(jīng)驗法選取壁厚：=8mm（5）、缸體外徑尺寸的計算六自由度液壓運動平臺的自動控制9缸體外徑 mD0.6321查機械手冊表：外徑 取 76mm1（6）、液壓缸工作行程的確定由于在液壓缸工作時要完成如下動作 快 進 150 工 進 50 工 進 50快 退 即可根據(jù)執(zhí)行機構實際工作的最大長度確定。由上述動作可知工作行程為 250mm。（7）、缸蓋厚度的確定一般液壓缸多為平底缸蓋，其有效厚度 按強度要求可用下式進行近似計算： mPDt 78.52.634.043.0105.47式中： D缸蓋止口內(nèi)徑(mm) T缸蓋有效厚度(mm) T4.74mm（8）、最小導向長度的確定當活塞桿全部外伸時，從活塞支承面中點到缸蓋滑動支承面中點距離為 H，稱為最小導向長度。如果導向長度過小，將使液壓缸的初始撓度增大，影響液壓缸的穩(wěn)定性，因此在設計時必須保證有一定的最小導向長度。對一般的液壓缸，最小導向長度 H 應滿足：mDLH4263052式中：L液壓缸的最大行程(mm) D液壓缸內(nèi)徑(mm)取 H=65mm（9）、活塞寬度 B 的確定活塞的寬度 B 一般取 B=（0.6-1.0）D即 B=（0.6-1.0）63= （37.8-63）mm取 B=60mm（10）、缸體長度的確定液壓缸缸體內(nèi)部的長度應等于活塞的行程與活塞寬度的和。缸體外部尺寸還要考慮到兩端端蓋的厚度，一般液壓缸缸體的長度不應大于缸體內(nèi)徑 D 的 20-30 倍。即：缸體內(nèi)部長度 250+55=305mm無錫太湖學院學士學位論文10 缸體長度（20-30）D= （1260-1890）mm即取缸體長度為 460mm（11）、液壓缸進、出油口尺寸的確定液壓缸的進、出油口可布置在端蓋或缸筒上，進、出油口處的流速不大于 5m/s，油口的連接形式為螺紋連接或法蘭連接。根據(jù)液壓缸螺紋連接的油口尺寸系列 8及 16MPa 小型系列單桿液壓缸油口安裝尺寸確定。進出油口的尺寸為 M16x1.5。連接方式為螺紋連接。3.3 液壓缸的密封設計液壓缸要求低摩擦，無外漏，無爬行，無滯澀，高響應，長壽命，要滿足伺服系統(tǒng)靜態(tài)精度，動態(tài)品質(zhì)的要求，所以它的密封與支承導向的設計極為重要，不能簡單的延用普通液壓缸的密封和支承導向。因此設計密封時應考慮的因素：1）用于微速運動（3-5mm/s）的場合時，不得有爬行，粘著滯澀現(xiàn)象。2）工作在高頻振動的場合的，密封摩擦力應該很小且為恒值。要低摩擦，長壽命。3）工作在食品加工、制藥及易燃環(huán)境的伺服液壓缸，對密封要求尤為突出，不得有任何的外滲漏，否則會直接威脅人體健康和安全。4）工作在諸如冶金、電力等工業(yè)部門的，更換密封要停產(chǎn)，會造成重大經(jīng)濟損失，所以要求密封長壽命，伺服液壓缸要耐磨。5）對于高速輸出的伺服液壓缸，要確保局部過熱不會引起密封失效，密封件要耐高溫，要有良好的耐磨性。6）工作在高溫、熱輻射場合的伺服液壓缸，其密封件的材料要有長期耐高溫的特性。7）工作介質(zhì)為磷酸酯或抗燃油的，不能用礦物油的密封風材料，要考慮他們的相容性。8）伺服液壓缸的密封設計不能單獨進行，要和支承導向設計統(tǒng)一進行統(tǒng)籌安排。（1）靜密封的設計靜密封的設計要確保固定密封處在正常工作壓力的 1.5 倍工作壓力下均無外泄露。靜密封通常選用 O 形橡膠密封圈。根據(jù)標準查通用 O 形密封圈系列（代號 G）的內(nèi)徑、截面及公差。 由液壓缸裝配草圖確定：選用 633.55 G GB3452.1 一個 362.65 G GB3452.1 一個（2）動密封的設計動密封的設計直接關系著伺服液壓缸性能的優(yōu)劣，其設計必須結合支承導向的設計統(tǒng)籌進行?；钊c缸筒之間用 O 型密封圈。六自由度液壓運動平臺的自動控制11根據(jù)液壓傳動與控制手冊 7查得用 226 編號的 O 型密封圈,其尺寸為 50.393.53.活塞桿與端蓋之間用 O 型密封圈,它使雙作用元件具有良好的性能 ,抗擠壓性好,尺寸穩(wěn)定,摩擦力小,耐磨、耐腐蝕性強。3.4 支承導向的設計伺服液壓缸的支承導向裝置就是為了防止活塞與缸筒、活塞活塞桿與端蓋之間的直接接觸,相互摩擦,產(chǎn)生磨損,從而達到降低摩擦,減少磨損,延長壽命,起到導向和支承側向力的作用。導向環(huán)的特點： 1）避免了金屬之間的接觸；2）具有高的徑向交荷承觸力；3）能補償邊界力；4）具有強耐磨性和高壽命；5）摩擦力?。?）能抑制機械振動；7）有良好的防塵效果,不允許外界異物嵌入；8）保護密封件不受過分擠壓；9）導向時即使無潤滑也沒有液動力方面的問題；10）結構簡單,安裝方便；11）維修費用小。導向環(huán)的作用：導向環(huán)安裝在活塞外圈的溝槽內(nèi)或活塞桿導向套內(nèi)圓的溝槽內(nèi),以保證活塞與缸筒或活塞桿與其導向套的同軸度,并用以承受活塞或活塞桿的側向力,用來對活塞桿導向。根據(jù) 6查得選用 GST5908-0630 的導向環(huán).導向套的選用為其導向長度 A=(0.6-1.0)D=(37.8-63)mm,取 A=40mm3.5 防塵圈的設計為防止落入活塞桿的塵埃，隨著活塞桿的伸縮運動被帶進端蓋和缸筒內(nèi)，從而使密封件和支承導向環(huán)受到損失和過早的磨損，所以，伺服液壓缸還設計安裝防塵圈。防塵圈的選擇原則：1）不給伺服液壓缸增加摩擦；2）不產(chǎn)生爬行；3）不粘著滯澀；4）不磨損活塞桿。防塵圈的選擇不當，會引起摩擦力的增加，將保護活塞桿表面起潤滑作用的粘附性油膜層刮下來，造成粘附性滲漏，這種滲漏在原理上是允許的。無錫太湖學院學士學位論文12防塵圈的作用：以防止活塞桿內(nèi)縮時把雜質(zhì)、灰塵及水分帶到密封裝置區(qū)，損傷密封裝置。綜上所述，經(jīng)查液壓傳動與控制手冊，選用 J 型無骨架防塵圈，尺寸為 45mm3.6 液壓缸材料的選用1、缸筒缸筒材料：常用 20、35 和 45 號鋼的無縫鋼管。由于缸筒要與法蘭焊接在一起，故選用45 號鋼的無縫鋼管。缸筒和缸蓋的連接方式：法蘭連接；特點是結構較簡單、易加工、易裝卸，使用廣泛，外形尺寸大，重量大。缸蓋的材料為 HT200，液壓缸內(nèi)圓柱表面粗糙度為 Ra0.2-0.4um。（1）內(nèi)徑用 H8 的配合；（2）內(nèi)徑圓度、圓柱度不大于直徑公差之半；（3）內(nèi)表面母線直線度在 45.0mm 長度上，不大于 0.03mm；（4）缸體端面對軸線的垂直度在直徑上每 100mm 上不大于 0.04mm；（5）缸體和端蓋采用螺紋連接，用內(nèi)六角螺栓。2、活塞活塞的結構形式應根據(jù)密封裝置的形式來選擇，密封形式根據(jù)工件條件而定。3、活塞桿（1）活塞桿的外端結構活塞桿外端與負重連接，其結構形式根據(jù)工作要求而定。（2）活塞桿的內(nèi)端結構活塞桿的內(nèi)端與活塞連接。所有形式均需有鎖緊措施，以防止工作時由于往復運動而松開?；钊麠U與活塞之間還需安裝密封，采用緩沖套的螺紋連接。4、活塞桿導向套活塞桿導向套裝在液壓缸的有桿腔一側的端蓋內(nèi)，用來對活塞桿導向，其內(nèi)側裝有密封裝置，保證缸筒有桿腔的密封性。外側裝有防塵圈，防止活塞桿內(nèi)縮時把雜質(zhì)、灰塵和水分帶進密封裝置區(qū)，損傷密封裝置。5、緩沖裝置當工作機構質(zhì)量較大，運動速度較高時，液壓缸有較大的動量。為了減少液壓缸在行程終端由于大的動量造成的液壓沖擊和噪音，必須采用緩沖裝置。當停止位置不要求十分準確時，可在回路中設置減速閥和制動閥，也可以在缸的末端設置緩沖裝置。3.7 液壓泵的選擇差動進給： MPaAPFJ .21016.4.3521 Pajb.六自由度液壓運動平臺的自動控制13 smmAq 3321 01.in08.16.5KWpPj0工進 1： PaAFbj 5612 10203.4.15abMP5.02 smmq 331 04.in24.83. KWj 805工進 2： sLAq 331 06.in6.i6.23. Pj 720.05快退： abj MPAF.104.5312 MPab5 smmq 332 017.in7.1. KWj 406液壓泵的參數(shù)計算：取進油路總壓力損失為 aMP8.apP551 102012因此泵的額定壓力可取 ar P56.快進時泵的流量為： min8.1.Lqkvp工進 1 時泵的流量為： i64.2.vp工進 2 時泵的流量為：無錫太湖學院學士學位論文14min96.31.2Lqkvp根據(jù)上面計算的壓力和流量，查產(chǎn)品樣本，選用 型的限壓式變量葉片泵，MAYBN排量為 ，該泵的壓力調(diào)節(jié)范圍為 ，額定轉速 。rmL5Pa5.341min150r3.8 電機的選擇 min2.6i9.0123 Lvnq根據(jù)以上計算，知道快進時功率最大，故按快進時估算電機功率。差動快進時，壓力油經(jīng)三位四通閥，二位二通閥 1 和二位二通閥 2 進入液壓缸大腔，大腔壓力 ,由已知條件知 于是泵的出口壓力為 總MPaj96.01 ,3.0MPa .6.1MPap效率 。5. KWqPp 864.0605.1231 查手冊，選用 Y90S-4 型電動機，其額定功率為 1.1KW，額定轉速為 1400r/min。六自由度液壓運動平臺的自動控制154 液壓油路設計4.1 液壓設備外接線路設計原理如下圖：圖 4.1 液壓缸設計原理圖原理說明： 、利用液壓油泵供油，出油泵以后首先接入“電磁溢流閥（YB1、YB2）”，由“電磁溢流閥”決定下一步的油壓。（這一項通過 PLC 控制） 、“電磁換向閥（YA1、YA2、YA3）”在中間位置（YA3）時，泵輸送的油完全泄入油缸，油缸不工作；在左邊位置（YA1）時，活塞正向運動；在右邊位置（YA2）時，活塞負向運動。（這一項通過 PLC 控制） 、“調(diào)速閥（YC1、YC2）”對輸入油缸正向的油壓大小進行控制，可以調(diào)節(jié)到需要的尺度。（這一項通過 PLC 控制） 、油缸處于正向工作狀態(tài)的時候，濾油器可以對液壓油進行過濾。 、油缸行程的始端和末端有行程開關，控制活塞停止和運動。（這一項通過 PLC 控制）4.2 操作板PLC 控制面板如下圖：無錫太湖學院學士學位論文16圖 4.2 PLC 控制面板控制步驟及解釋： 、泵開啟按鈕選擇是否開啟額定壓力（通過“電磁溢流閥”控制泵輸出壓力）； 、速度按鈕選擇活塞運行速度（通過“調(diào)速閥”控制）； 、自動回程按鈕選擇是否自動回程（默認不自動回程）； 、正向按鈕活塞正向運動； 、負向按鈕活塞負向運動； 、急停按鈕在任何情況下停止活塞運動； 、復位按鈕在任何情況下停止活塞運動并等待一秒鐘時間后返回初始位置；（注：如果泵壓力按鈕選擇關閉，則其他部件全部失效，用于完全停止液壓缸的運行） 4.3 程序地址分配 利用德國西門子 STEP7-200 編程，共使用三個芯片板，下表中已標明各地址分配值的具體作用，沒有標出符號的地址只用于程序內(nèi)部，不用做外部直接輸出。 地址分配表格如下：表 4-1 地址分配表序號 地址 符號 備注1 I0.1 SB1 活塞正向運行六自由度液壓運動平臺的自動控制172 I0.2 SB2 活塞負向運行3 I0.3 SB3 活塞急停4 I0.4 SQ1 行程末端開關觸發(fā)5 I0.5 SQ2 行程始端開關觸發(fā)6 I1.1 SS1 泵供油開通7 I1.2 SS2 泵供油關閉8 I1.3 SF 全部復位9 I2.1 SG1 選擇 3m/s 行進速度10 I2.2 SG2 選擇 6m/s 行進速度11 I2.3 SZ1 活塞自動回程開啟12 I2.4 SZ2 活塞伸出到位停止13 Q0.1 YA1 電磁換向閥正向位14 Q0.2 YA2 電磁換向閥負向位15 Q0.3 YA3 電磁換向閥中間位16 Q1.1 YB1 溢流閥值 4MP17 Q1.2 YB2 溢流閥值 0MP18 Q1.3 鎖時（程序內(nèi)部使用）19 Q2.1 YC1 調(diào)速閥 3m/s 位20 Q2.2 YC2 調(diào)速閥 6m/s 位21 Q2.3 自動回程（內(nèi)部使用）4.4 芯片接線圖接線圖 1：無錫太湖學院學士學位論文18圖 4.3 接線圖 1注釋：SQ1、SQ2 是行程開關的動合觸點，活塞到達行程的始端和末端會壓合觸點，執(zhí)行相應的程序控制液壓缸的動作。接線圖 2：六自由度液壓運動平臺的自動控制19圖 4.4 接線圖 2接線圖 3：圖 4.5 接線圖 3無錫太湖學院學士學位論文204.5 PLC 程序指令：、選擇活塞速度圖 4.6 選擇活塞速度 PLC 指令圖、選擇是否自動回程圖 4.7 選擇是否自動回程 PLC 指令圖、選擇油泵工作是否有效如果油泵有效，意味著溢流閥保持在 4MP六自由度液壓運動平臺的自動控制21圖 4.8 選擇油泵工作是否優(yōu)先 PLC 指令圖、正向運行圖 4.9 正向運行 PLC 指令圖、負向運行無錫太湖學院學士學位論文22圖 4.10 負向運行 PLC 指令圖、急停無論正向還是負向運行，都會立即停止。圖 4.11 急停 PLC 指令圖行程始端末端自動停止六自由度液壓運動平臺的自動控制23圖 4.12 行程始端末端自動停止 PLC 指令圖、自動回程如果開始選擇了自動回程（事實上在油缸運作中也可以對此項進行設置），活塞完全伸出后，等待時間為 1m，之后自動返回初始位置。圖 4.13 自動回程 PLC 指令圖、復位首先全部動作停止無錫太湖學院學士學位論文24圖 4.14 復位 PLC 指令圖之后等待 1m，活塞自動回到初始位置。圖 4.18 活塞延時回到初始位置 PLC 指令圖六自由度液壓運動平臺的自動控制255 液壓伺服系統(tǒng)的建模與仿真5.1 六自由度運動平臺系統(tǒng)的總體設計本文研究的模擬機六自由度運動平臺由液壓驅動。整個運動平臺由控制計算機、作動器、液壓泵站、控制板卡和各類接口、現(xiàn)場總線、傳感器等組成,總體結構如圖 5.1 所示。圖 5.1 平臺控制示意圖主控計算機(Host industrialPC)通過 HSSL(HighSpeed SerialLink)與控制板卡實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)傳輸、讀取,同時通過 FIP(Factory Instrumentation Protocol)與液壓泵站和集成板卡進行聯(lián)動控制。控制板卡和作動器之間,作動器和液壓泵站之間都有位置和壓力反饋回路,形成閉環(huán)控制,以實現(xiàn)精確控制的目標。來自主控計算機的平臺運動指令通過 HSSL 和集成板卡上的 MIO DSP(modular input/output),與來自作動器上的位置和壓力傳感器信號作偏差,通過控制算法將結果轉化為電信號,控制伺服驅動放大器,最后將結果輸出到伺服閥,通過控制伺服閥的接通和斷開,調(diào)節(jié)六個作動器的伸縮運動。模擬出與與操作相匹配的上平臺運動。5.2 數(shù)學模型的建立對運動平臺控制系統(tǒng)的研究主要是對電液伺服閥閉環(huán)回路進行研究。電液伺服閥是一種最基本和最常用的液壓伺服系統(tǒng)。主要用于控制進入作動器的液流的方向和速率,在電液伺服控制系統(tǒng)中,伺服閥的功能是將電氣信號(電壓、電流)變成液壓信號(壓力、流量)。在進行信號轉換的同時,將信號放大。電液伺服閥通常由力矩馬達、液壓放大器、反饋機構三部分組成。具有響應速度快、輸出功率大、結構緊湊等優(yōu)點。力矩馬達的輸出力矩很小,無法直接驅動功率級閥的運動,此時需要增加液壓前置級,將力矩馬達的輸出進行放大處理,進一步控制功率閥,這就構成了多級電液伺服閥。本文研究的機構采用的是 MOOG 二級電液伺服閥。其結構如圖 5.2 所示。無錫太湖學院學士學位論文26圖 5.2 電液伺服閥5.2.1 單個作動器的數(shù)學模型單個伺服控制系統(tǒng)的輸出 Y 對輸出 X 的部分傳遞函數(shù)為： 2231242hvhhtCEetCEv KssFAKUYsGh（1）式(1)中,Kv 為系統(tǒng)的電液伺服閥、電子伺服放大器的傳遞函數(shù)；h 為液壓缸的固有頻率；KCE 為總流量-壓力系數(shù)；h 為阻尼比；e 為液壓油的體積彈性模量；A1 為液壓缸活塞有效面積；vt 為液壓缸左右腔及其與伺服閥連接管路的體積之和； Ft 為集中考慮作用在液壓主動關節(jié)上的等效干擾力。根據(jù)系統(tǒng)的特征參數(shù)，取Kv=0.06m3/A，h=320Hz，h=0.2，e=7*10 8Pa，vt=1.4*10 -4m3，F(xiàn)t=1000N，K CE=6.14*10-12m5/(S N)，A1=4.9*10 -4m2，傳遞函數(shù)簡化為：6102487.3sssUYSG5.3 系統(tǒng)的控制及仿真5.3.1 基于常規(guī) PID 的控制系統(tǒng)仿真研究常規(guī)的 PID 控制器因具有結構簡單、參數(shù)物理意義明確、被控對象適應性強、動態(tài)和靜態(tài)特性優(yōu)良等顯著特點,在各種控制理論不斷出現(xiàn)的今天,在工業(yè)控制領域仍然占有很大的比重。PID 是按偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D) 組合而成的控制規(guī)律。比例控制簡單易行,積分的加入能消除靜差,微分項則能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在已知傳遞函數(shù)的情況下,需要合理的選取比例、積分、微分系數(shù),以便獲得滿意的系統(tǒng)性能。六自由度液壓運動平臺的自動控制27在本文中針對控制閉環(huán)回路在 Matlab 中繪制對應的根軌跡圖,確定傳遞函數(shù) PID 控制中比例環(huán)節(jié)的臨界值。然后反復調(diào)試整定,確定 Kp 的值為 20。最后根據(jù)臨界增益和臨界周期調(diào)整法則,對 Ki 和 Kd 的值進行選取。最后確定為： 2.0,1,20dipK5.3.2 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡的控制算法PID 控制器主要的局限是在于它對被控對象的依賴性,一般需要預先知道被控對象的傳遞函數(shù)才能進行設計,而這在工業(yè)設計中往往很難做到。雖然可以采用一些近似的工程整定方法來選擇 PID 參數(shù),但是仍需反復調(diào)試與實驗,一般很難做到最優(yōu)。神經(jīng)網(wǎng)絡優(yōu)化算法具有很強的非線性映射能力,不需要事先了解描述這種映射關系的數(shù)學方程。并且具有一定的容錯能力,即輸入樣本中有個別錯誤時,對網(wǎng)絡的輸入輸出規(guī)律影響很小。能逼近任意非線性函數(shù),可以處理那些難以用模型和規(guī)則描述的過程,在一些不確定系統(tǒng)的控制中已成功的應用。六自由度運動平臺的控制具有高度非線性,而且在載荷的作用下,對運動產(chǎn)生很強的外干擾。將神經(jīng)網(wǎng)絡與 PID 控制相結合,即在常規(guī) PID 控制的基礎上增加一個神經(jīng)網(wǎng)絡,用神經(jīng)網(wǎng)絡在線調(diào)整 PID 參數(shù)。可以取得更好的控制效果?；?BP 神經(jīng)網(wǎng)絡的 PID 控制器如圖 4 所示?？刂葡到y(tǒng)由兩部分組成,傳統(tǒng)的 PID 控制器和 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡學習算法。神經(jīng)網(wǎng)絡根據(jù)系統(tǒng)的運行情況調(diào)節(jié) PID 參數(shù),使輸出層對應的三個參數(shù)通過自學習、權系數(shù)調(diào)整,不斷趨于最優(yōu)。圖 5.3 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡的 PID 控制器整個控制系統(tǒng)采用 3-5-3 結構的神經(jīng)網(wǎng)絡進行控制,其結構如圖 5 所示。輸入的 3 個量分別為設定值和實際值,以及誤差值。輸出則對應三個可調(diào)參數(shù)：Kp 、Ki、Kd 。通過網(wǎng)絡的自學習、權系數(shù)調(diào)整,使神經(jīng)網(wǎng)絡對應某種最優(yōu)控制規(guī)律下的 PID 控制參數(shù)。圖 5.4 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡結構網(wǎng)絡輸入層的輸入為：無錫太湖學院學士學位論文28 kxkxhn,21（2）網(wǎng)絡隱含層的輸入、輸出參數(shù)為： phkifhobxwini,211 （3）式(2)中的 n 為輸入層所含神經(jīng)元的個數(shù),取為 3。式(3)中 bh 為隱含層的閥值,w ih 為隱含層神經(jīng)元的加權系數(shù)。隱含層的激活函數(shù)為正切 sigmoid 函數(shù)。 xexftan（4）式(4)能將神經(jīng)元的輸入范圍從(-, +)映射到(-1, +1)的范圍內(nèi)。網(wǎng)絡輸出層的輸入、輸出表示為： qokyifobhwip,21,1 輸入和輸出神經(jīng)元的傳輸函數(shù)也選擇 Sigmoid 函數(shù)。網(wǎng)絡的訓練函數(shù)選擇：tansig。5.3.3 仿真實現(xiàn)以六自由度液壓運動平臺作為控制對象,控制過程中由 HostPC 根據(jù)上平臺的軌跡,通過正解運算,規(guī)劃出各個液壓桿的伸縮量及速度。將 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡 PID 算法嵌入到控制系統(tǒng)中。對液壓