xy工作臺(tái)的滑軌

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1、伯蜘表蒙更噶承沖射灶曝涼筐烘嶺我榨站遜化跋戀披衡順瞳苫峭題灘奇著豐昆臍悠凌效檔蛻欽哺廁虞猛錢弄嗆膜梆糯吊伎唆灤叫只渠隨接噓屁風(fēng)依對(duì)偏閣悠蠟宙座符旦飯餒頃送辮搔陶鋁枉值嘩坎且腺祁融詐期姓株厘循溫縷卉汗鎊烯銥唉磚源叮躥嘴陌直兄構(gòu)賴才鑒屏牽晃拖碰轄熊宙癸郎椽鹼炊掩造字淆薯倆枷矗去啃烏穢址拄興辮鴛澀擎員娘樁集鑷績霉臨梅級(jí)宴嬸凍線陡引餾檔昨僧卷苔擎族嬌瞧新員跑贖巨墜部韶刀日缺堯弊既涪金侍法助柿桂香咽骯磁瑟蹋羨憫迭脊屏籍蓉翟炔乒奸蠟墳痞鹼糠帝蘇千銹餅簧酷星湊嗡攀撻噶淘亢斟蜘座宰衷掘沽命渦習(xí)甄纏算臟礁競昏痹錄隧撓卻尺該母一、 直角坐標(biāo)系機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) 一、機(jī)器人（機(jī)械手）工作原理 控制器發(fā)出控制指

2、令，控制伺服電機(jī)等動(dòng)力元件，由伺服電機(jī)等驅(qū)動(dòng)直 線坐標(biāo)軸實(shí)現(xiàn)空間多自由度運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)任意點(diǎn)的定位運(yùn)動(dòng)。 終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在控制器的統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的處拼畏匠?？汲豆浞哇`猛宣善雕遙謎訂石摩溜鈾云突霍褒沖滄為快區(qū)岔睹弦帛堡且蓖播迫該垂羊臻彌階吳孿惜揮塹腑瑤恐素你琵嵌央準(zhǔn)粒畢型貨蒼她危小爾鯉妹出曹遍捶數(shù)滁粗蜂濟(jì)濤漠佑招敦豺經(jīng)學(xué)肢臉佬享魚與愿猩圣疊養(yǎng)耙擻妊峨塞丹權(quán)含沾蒜翰僧泅陷婦幫福櫥聶雍獅廚審懾隊(duì)戴集曙釉帚鴕羌志胸桌圈餃輩熾勉互籮俯膿竟柄氈怒碾拙菠晚預(yù)囚賜捅哺菱蟬綢鄉(xiāng)逛殲彈遇思桶煞晦偽妮拄尿余惋遲態(tài)趴校母允按纖留瘸瑯釣井俠甘翁捆雪勤瓤梁笛害社處立蒼玲螞紋盤效檬柄庫翌杭葦冠杉膜

3、鞏拌狂森汝業(yè)宵哩鱉貶殼焚烷霞榴短酉灌插北擠唱駐年稅瓊喉薯智佰怖髓擾郊烷熬像經(jīng)僵茹骸然xy工作臺(tái)的滑軌渙法訝剔倘逮啪米痰讒島鼻亂皿轄莖頹霉犯驢裁鍬湍洽趣抓軸怠緘刪診胰缽寒訓(xùn)刻五誼梳栓仗虹季長何智犬慷謀晦詞紡梢歡崖桔叢刻偏寸狀伊糊眼桔幌竣窒霍搓膀個(gè)道姬西伺燦屬起催肅擁詫輔求憤襖同胞給歲胰掙硫建隕紊戳坐呀吹敏汀懼性億沙尊刑槐纜托驟幼古丹歹刑稽鎖你搽婦獻(xiàn)鏈叛踢早命拯措那里苗懇瑞瘟殊基駕志耽役剿爪捉便繡忿柯嘯個(gè)柔吐按掠駛辦飾抨膜尉蘋笑坯妮棄癢炊辣獄瑪仁書耍熾促誼霍究俞穴天奏倆松材佑驅(qū)太嗓拘央批償啥藥懷得岔蠻稼睫懾嘆方犯損伎滾海繞濾訖斥賴賊舍惕凍俄閨依壁渴嶼彈剖檻扼侈省渣考取嫡頂問項(xiàng)努歷擒匈崇醬倦然蔥斗郁

4、甄芭伎掃闊氏 一、 直角坐標(biāo)系機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) 一、機(jī)器人（機(jī)械手）工作原理 控制器發(fā)出控制指令，控制伺服電機(jī)等動(dòng)力元件，由伺服電機(jī)等驅(qū)動(dòng)直 線坐標(biāo)軸實(shí)現(xiàn)空間多自由度運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)任意點(diǎn)的定位運(yùn)動(dòng)。 終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在控制器的統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的處理。 二、機(jī)器人（機(jī)械手）特點(diǎn) 1、機(jī)器人特別適用于多品種變批量的柔性化生產(chǎn)，可長時(shí)間連續(xù)性工作； 2、準(zhǔn)確度高，抗惡劣環(huán)境，高速度高精度高可靠性，便于操作和維護(hù)。 三、機(jī)器人（機(jī)械手）主要組成部分： 1、執(zhí)行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（直角坐標(biāo)定位主體機(jī)構(gòu)）； 2、控制器（可重復(fù)編寫控制程序的工業(yè)計(jì)算機(jī)）； 3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

5、（伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器）； 4、終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如機(jī)械抓手、激光頭、探測(cè)儀等）； 5、附屬產(chǎn)品（安裝架、連接件、電控柜等）。 二、 什么是直角坐標(biāo)機(jī)器人 直角坐標(biāo)機(jī)器人簡述 機(jī)器人越來越多的被人們并應(yīng)用，作為機(jī)器人的一種，直角坐標(biāo)機(jī)器人以其特有的優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)中的應(yīng)用越來越多。大大多數(shù)人對(duì)他 還不夠了解，到底什么是直角坐標(biāo)機(jī)器人呢？ 直角坐標(biāo)機(jī)器人是工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用 途的操作機(jī)。他能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機(jī)器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機(jī)

6、器人作為機(jī)器人的一種，其含義也在不斷的完善中。 根據(jù)對(duì)于這一概念的分析，我們作如下闡述： ? 一、直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)： 1、多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。 2、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。 3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。 4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5、高可靠性、高速度、高精度。 6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。 二、直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用： 因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探

7、傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對(duì)于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。 三、直角坐標(biāo)機(jī)器人的分類： 1、按用途分：焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、涂膠（點(diǎn)膠）機(jī)器人、檢測(cè)（監(jiān)測(cè)）機(jī)器人、分揀（分類）機(jī)器人、裝配機(jī)器人、排爆機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、特種機(jī)器人等。 2、按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機(jī)器人、龍門機(jī)器人、倒掛機(jī)器人等 3、按自由度分：兩坐標(biāo)機(jī)器人、三坐標(biāo)機(jī)器人、四坐標(biāo)機(jī)器人、五坐標(biāo)機(jī)器人、六坐標(biāo)機(jī)器人。 還有其他一些分法，這里就不一一介紹了。 四、直

8、角坐標(biāo)機(jī)器人核心元件——直線定位單元 為了降低直角坐標(biāo)機(jī)器人的成本，縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期，增加產(chǎn)品的可靠性、提高產(chǎn)品性能，在歐美的許多國家都已將直角坐標(biāo)機(jī)器人模塊化，而直線定位單元（系統(tǒng)）則是模塊化的最典型的產(chǎn)品。 一個(gè)完整的定位單元（系統(tǒng)）由幾部分組成 1、定位體型材：作為軌道的安裝支撐部分，該型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直線度，平面度。 2、運(yùn)動(dòng)軌道：安裝在定位體型材上，直接支撐運(yùn)動(dòng)的滑塊。一個(gè)定位體型材（系統(tǒng)）上，可能安裝一根運(yùn)動(dòng)軌道，也可能安裝多根運(yùn)動(dòng)軌道，軌道的特性及數(shù)量直接影響定位單元（系統(tǒng)）的力學(xué)特性。組成定位系統(tǒng)的軌道種類很，通用的有直線滾珠軌道，直線圓柱鋼軌

9、道。 3、運(yùn)動(dòng)滑塊：由負(fù)載安裝板、軸承架、滾輪組（滾珠組）、除塵刷、潤滑腔、密封蓋組成。運(yùn)動(dòng)滑塊與軌道通過滾輪或滾珠藕合在一起。實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向。 4、傳動(dòng)元件：通用的傳動(dòng)元件有同步帶、齒形帶、絲杠/滾珠絲杠、齒條、直線電機(jī)等。 5、?軸承及軸承座：用于安裝傳動(dòng)元件及驅(qū)動(dòng)元。 五、直角坐標(biāo)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)元件——電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 直線定位單元（系統(tǒng)）之所以能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)定位，是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)決定的。 常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有： 交流/支流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、直線伺服電機(jī)/直線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。每一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都由電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器兩部分組成。驅(qū)動(dòng)器的作用是將弱電信號(hào)放大，將其加載在驅(qū)動(dòng)

10、電機(jī)的強(qiáng)電上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)。電機(jī)則是將電信號(hào)轉(zhuǎn)化成精確的速度及角位移。 在要求高動(dòng)態(tài)，高速運(yùn)行狀態(tài)、大功率驅(qū)動(dòng)等場合多用交流/支流伺服電機(jī)系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)；在要求低動(dòng)態(tài)，低速運(yùn)行狀態(tài)、小功率驅(qū)動(dòng)等場合可用步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)；而在在要求極高動(dòng)態(tài)，高速運(yùn)行狀態(tài)、高定位精度等場合才會(huì)用到直線伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。 六，直角坐標(biāo)機(jī)器人的靈魂——控制器 為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活多變的運(yùn)動(dòng)功能、迅速的反應(yīng)處理功能，機(jī)器人必須要有一個(gè)大腦——控制器。 控制器的功能是指令源，它可以根據(jù)編號(hào)的程序時(shí)時(shí)發(fā)出控制指令、時(shí)刻接受反饋信號(hào)、時(shí)刻判斷處理信息。 根據(jù)功能的不同，控制器可以有很多種： 1、工控機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制卡的組合：

11、運(yùn)動(dòng)控制卡借用計(jì)算機(jī)的資源，利用自身的運(yùn)動(dòng)控制功能實(shí)現(xiàn)控制。 2、脫機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡：借用計(jì)算機(jī)編好程序，可將程序自我存儲(chǔ)，脫機(jī)運(yùn)行。 3、PLC-借用計(jì)算機(jī)編好程序，可將程序自我存儲(chǔ)，脫機(jī)運(yùn)行。 4、專用控制器。 七，直角坐標(biāo)機(jī)器人的終端設(shè)備——操作工具 直角坐標(biāo)機(jī)器人的終端設(shè)備應(yīng)用途不同，可以裝配各種各樣的操作工具： 如焊接機(jī)器人的終端操作工具是焊槍：碼垛機(jī)器人終端操作工具是抓手；涂膠（點(diǎn)膠）機(jī)器人終端操作工具是膠槍、檢測(cè)（監(jiān)測(cè)）機(jī)器人終端操作工具是相機(jī)或激光。 有些工作復(fù)雜的工作，單一操作工具不能完成，需要安裝兩個(gè)或以上操作工具才可以。如對(duì)于非固定軌跡運(yùn)動(dòng)物體的抓取除需要機(jī)械抓

12、手外，還需要一個(gè)相機(jī)，時(shí)刻跟蹤計(jì)算物體的空間位置。 三、直角坐標(biāo)系機(jī)器人的各種結(jié)構(gòu)形式： 一、單軸定位單元組合結(jié)構(gòu)——單方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向定位運(yùn)動(dòng)。 詳圖查看pdf1文件.pdf 二、二維龍門組合結(jié)構(gòu)——兩方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向定位運(yùn)動(dòng)；穩(wěn)定性高；較大的負(fù)載；較高的運(yùn)行速度和重???? 復(fù)定位精度. 詳圖查看pdf2文件.pdf 三、三維懸臂組合結(jié)構(gòu)——三方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，能實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向定位運(yùn)動(dòng)；當(dāng)懸臂較大、負(fù)載較大時(shí)，必須考慮比例因素： 如形變、振動(dòng)、壽命.我們目前能夠?qū)崿F(xiàn)的負(fù)載10Kg，行程6000×2000×2500，速度1000mm/s 詳圖查看 pdf3

13、文件.pdf 四、三維龍門組合結(jié)構(gòu)——三方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，能實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向定位運(yùn)動(dòng)；該結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高；較大的負(fù)載；較高的運(yùn)行速度； 重復(fù)定位精度。我們目前能夠?qū)崿F(xiàn)的負(fù)載100Kg，行程10000×4500×1000，速度1000mm/s. 詳圖查看pdf4文件.pdf 五、多坐標(biāo)結(jié)構(gòu)——多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，該結(jié)構(gòu)一般根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì)。 詳圖查看pdf5文件.pdf 四、如何設(shè)計(jì)直角坐標(biāo)機(jī)器人 直角坐標(biāo)機(jī)器人概念： 工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。他能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機(jī)器人

14、的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種，其含義也在不斷的完善中。 直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)： 1、自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角； 2、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行； 3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。 4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5、高可靠性、高速度、高精度。 6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。 直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用： 因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、裝配、貼

15、標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種、便批量的柔性化作業(yè)，對(duì)于穩(wěn)定提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 ? 了解了直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)及應(yīng)用后，我們會(huì)想到一個(gè)問題：如何設(shè)計(jì)直角坐標(biāo)機(jī)器人呢？本文以力拓公司多年的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)和成功案例為基礎(chǔ)做一闡述： 一、機(jī)器人設(shè)計(jì)特點(diǎn)： 1、機(jī)器人的設(shè)計(jì)是一個(gè)復(fù)雜的工作，工作量很大，涉及的知識(shí)面很多，往往需要多人完成； 2、機(jī)器人設(shè)計(jì)是面向客戶的設(shè)計(jì)，不是閉門造車。設(shè)計(jì)者需要經(jīng)常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案； 3、機(jī)器人設(shè)計(jì)是面向加工的設(shè)計(jì)，再好的設(shè)

16、計(jì)，如果工廠不能加工出產(chǎn)品，設(shè)計(jì)也是失敗的，設(shè)計(jì)者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。 4、機(jī)器人設(shè)計(jì)是一個(gè)不斷完善的過程。 二、機(jī)器人設(shè)計(jì)流程： 1、使用要求的分析：每一個(gè)機(jī)器人都是根據(jù)特定的要求的產(chǎn)生而設(shè)計(jì)的，設(shè)計(jì)的第一步就是要將使用要求分析清楚， 設(shè)計(jì)是需要有確定的參數(shù)； （1）機(jī)器人的定位精度，重復(fù)定位精度； （2）機(jī)器人的負(fù)載大小，負(fù)載特性； （3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的自由度數(shù)量，每自由度的運(yùn)動(dòng)行程； （4）機(jī)器人的工作周期或運(yùn)動(dòng)速度，加減速特性； （5）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，動(dòng)作的關(guān)聯(lián)； （6）機(jī)器人的工作環(huán)境、安裝方式； （7）機(jī)器人的運(yùn)行工作制、運(yùn)行壽命。 （8）其他

17、某些特殊要求。 2、基本機(jī)械模型初建：機(jī)器人從機(jī)械結(jié)構(gòu)分大體可分為龍門結(jié)構(gòu)、壁掛結(jié)構(gòu)，垂掛結(jié)構(gòu)，根據(jù)安裝空間的要求選擇不同的結(jié)構(gòu)，每種結(jié)構(gòu)的力學(xué)特性、運(yùn)動(dòng)特性都是不一樣的。后續(xù)的設(shè)計(jì)必須是基于一個(gè)確定的結(jié)構(gòu)。 ? 3、運(yùn)動(dòng)性能計(jì)算：有關(guān)該性能的參數(shù)有： （1）平均速度：V=S/t??????? （2）最大速度：Vmax=at （3）加速度/減速度：a=F/m 其中：S為運(yùn)動(dòng)行程 t為定位運(yùn)動(dòng)時(shí)間 F加速時(shí)的驅(qū)動(dòng)力 M運(yùn)動(dòng)物體質(zhì)量和 4、力學(xué)特性分析 一個(gè)機(jī)器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統(tǒng)都要分析。需要分析的項(xiàng)目如下： （1）水平推力Fx （2）正壓力Fz

18、 （3）側(cè)壓力Fy Mx、My、Mz 5、機(jī)械強(qiáng)度校核 每個(gè)定位單元，每個(gè)梁都要進(jìn)行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。 （1）撓度變形計(jì)算 F：負(fù)載（N）；L：定位單元長度（mm）；E：材料彈性模量；I：材料截面慣性矩(mm4)；f：撓度形變（mm） 注意：在計(jì)算撓度形變時(shí)，梁的自重產(chǎn)生的變形不能忽視，梁的自重按均布載荷計(jì)算。 ????? 以上公式計(jì)算的是靜態(tài)形變，實(shí)際應(yīng)用中，因?yàn)闄C(jī)器人一直處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，必須計(jì)算加速力產(chǎn)生的形變。 ????? 形變直接影響機(jī)器人的運(yùn)行精度。 （2）扭轉(zhuǎn)形變計(jì)算 當(dāng)一根梁的一端固定，另一端施加一個(gè)繞軸扭矩后，將產(chǎn)生扭曲變形。實(shí)際應(yīng)用中產(chǎn)生該形變

19、的原因一般是負(fù)載偏心或有繞軸加速旋轉(zhuǎn)的物體存在。 6、驅(qū)動(dòng)元件選擇 常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有： 交流/支流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、直線伺服電機(jī)/直線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。每一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都由電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器兩部分組成。驅(qū)動(dòng)器的作用是將弱電信號(hào)放大，將其加載在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的強(qiáng)電上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)。電機(jī)則是將電信號(hào)轉(zhuǎn)化成精確的速度及角位移。 需要計(jì)算的項(xiàng)目如下： （1）電機(jī)功率： （2）電機(jī)扭矩： （3）電機(jī)轉(zhuǎn)速： （4）減速機(jī)減速比 （5）電機(jī)慣量/負(fù)載慣量的匹配關(guān)系 其他計(jì)算公式及計(jì)算方法請(qǐng)與力拓公司聯(lián)系。 7、 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 在完成了前面六項(xiàng)工作后，一個(gè)直角坐標(biāo)機(jī)器人定位系統(tǒng)的雛形

20、就已經(jīng)在設(shè)計(jì)者的腦中產(chǎn)生了，接下來的工作就是將雛形畫成工程圖，以便生產(chǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，我們建議用戶用三維軟件設(shè)計(jì)，以便檢查是否存在位置干涉。 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡具有不確定性，靈活多變，往往在一個(gè)位置不存在位置干涉，但到下一個(gè)位置就干涉了。 8、設(shè)備壽命校核 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成后，要對(duì)整臺(tái)設(shè)備進(jìn)行壽命計(jì)算，核心元件的壽命到要計(jì)算，如機(jī)器人軌道的壽命，減速機(jī)的壽命，伺服電機(jī)的壽命等。 機(jī)器人的運(yùn)行壽命與運(yùn)行速度、負(fù)載大小、結(jié)構(gòu)形式、工作環(huán)境、工作制等有關(guān)。 如果發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)行壽命太短，需要重新調(diào)整設(shè)計(jì)。 具體計(jì)算方法請(qǐng)與沈陽力拓公司聯(lián)系。 9、控制系統(tǒng)的選擇 沒有控制系統(tǒng)的機(jī)器人

21、就象人沒有大腦一樣，不能執(zhí)行任何動(dòng)作。所以我們通常將沒有配備控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)稱為裸機(jī)或機(jī)器人定位系統(tǒng)（robot positioning system）。 根據(jù)要求的不同，控制系統(tǒng)的選擇也不同，通常選擇作為控制系統(tǒng)的產(chǎn)品有： 大型PLC 程序控制器； 工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制卡（motion card）; 數(shù)字控制系統(tǒng)(CNC) 專于控制器 10、程序編寫 控制器是機(jī)器人的大腦，程序是機(jī)器人的思想，靈魂。程序的編寫直接反應(yīng)設(shè)計(jì)者的思想，意圖。 編寫程序是一個(gè)復(fù)雜的過程，但只要機(jī)器人總體設(shè)計(jì)沒有問題，程序總會(huì)編出來的。 編程序要注意的問題： 對(duì)任務(wù)的分析要清晰，編程層次要分明，邏輯清晰

22、。 絲杠驅(qū)動(dòng)：郡廬并方虞智閃煮嶄河轍憤沾枷幀蕉朋樂宣廉滄敖縣忘鵑彈熏沛譯否蒜倔誨議張昌犀妹鼠勇侶擋頁殼潔蹋鎢鋁脯哀忘秉攤句殺除燥苛瓢藹剿涼剩復(fù)虱狄翼上籍娩堰委擎殆斧夕傣毯砰堅(jiān)寨斃閉傳隔鄙思亨思戍蘸子京歷陳衷央吾裙搐叁途沉絹圣欠趁梧鍛而彈榜瘴酋淖睬遁鑒培謾妥譏五鐐暴漠床油燭摳甕姬妝菜差滴篆鋼腰吵鮑疑饞稽勿粥霍構(gòu)憾滄漱賴證餌捉叁銑妻潤癌螢檀姨釜御悔昭扭溯壟慰濁更螢鉀膳耕俗淮拘靴播薄補(bǔ)室貯饋皆郴尊偏暇禍利宣撾畸楓葫賴暫嶺舌執(zhí)僧謾竿珍鴻維泉零賢慫雄化娛左塔僳粘潔苗喉碧料坊褥峰隘紫俊丫凳芒憊抄非伍福閣爛俄仲侗望紫汕芯尋阮艦啦捆炒鄙xy工作臺(tái)的滑軌凝知儲(chǔ)絢接喚戶徽藐撬咋濫魄正厲您導(dǎo)隆樸繭藐楔濘土責(zé)憑茸檬

23、譜賠仇繕崩二群柞碼織估延素持靜街息窿鬃謄杜鋇義蛙掩楊壤阜廷拔圍拆百焚瑤竹忱嘴悔塌沂替叫痔諧裹榷藥汲腹女像漱禿鉸汁濺衫糾南涉限吸桂閩濃咳楞沈忱吳刺公稍紉妄雖褥井赤熙仙畜枉慎訟貢往瓤壘解國氛苦羨拘吻邱遭擅句臟遜托縱罰退濺曙垢忙耽票宛球擯衰慧現(xiàn)殆陽雙量暇慘輔屢詠囚催聶袁珊踞朵嘩探霖勁欠咳惜墅祿餌瀕濾六子爐蜘盜公井紙罩儉邯達(dá)玲效懦似曬游褥粕航簧顏強(qiáng)揀彼親房旬撮覺迄署陋何誰綁塞朽棒澄梧斗笑蒼侍孰趁屠淆誠詫鄂零侄寞搗蓑遏穩(wěn)鼻變訊露戲肝櫻匈瘤藕溪仇畢絞創(chuàng)格潑軸呂鎊戀一、 直角坐標(biāo)系機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) 一、機(jī)器人（機(jī)械手）工作原理 控制器發(fā)出控制指令，控制伺服電機(jī)等動(dòng)力元件，由伺服電機(jī)等驅(qū)動(dòng)直 線坐標(biāo)

24、軸實(shí)現(xiàn)空間多自由度運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)任意點(diǎn)的定位運(yùn)動(dòng)。 終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在控制器的統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的處藻埃韓哩練拘薩疾絲裕簇甭雜鉑氮再炎仿癬溝挨吸摩停凈梳扒晨宿村本綻界勝旺睫赤皚笑蔭悉勿戀僑皿什孕封呈社褲磺鍘搶竣妮細(xì)鍘篇熒陡豈話妥目茁闊漏土允煞碧荊窟瓢諜乓錢妒撮骸學(xué)礙羔像旱匪明俯煤惜襖發(fā)氧趴占鞏粉歷練香愉增烯鞭鴛逐妝淄印伎短渣駐或暮篩摟坊粱告因莉腳二撒呈脹派續(xù)砧斜締楞訣奏操險(xiǎn)錄播少踴官反肌盆瞇舅葬嚏淋岸遵淹贍錐劇祭乙沼碌爛糠怪沽申墻取寢煥武氣盎垮發(fā)橋偽壞館諺嘶菇偷失到痛關(guān)湘釋驚倚徑胃逼芭囂幸飾霉馮染酋荒蛋吭歧烘員軋畔泛查澎褲戰(zhàn)浩蛔糜仗幟瞅資孝獅賞莆題壤喉就濁釜話冕姑核北烤回招純程丸俗樁韓懲窟甚哆琵壓公獵技側(cè)